（来源：上观新闻）
。前几天🇧🇻🥑，Ant🦚hropic🀄🎅 开源了 cla🇦🇹🇫🇴ude-🛵desk🚲top-🍞👩🌾budd📇🌲y，用⭕👨一块小屏幕显示 🎉◻Claud🕖🚎e Code 🍡里 Buddy🇨🇷🍂 的状态😭。问：你们怎🌘么定义和合作伙伴🧒👩⚕️之间的界限？是⛄倾向于做那个全🐗💦栈解决方案提供商🧁，还是说只🤸♀️提供机🤒器人大脑和本体，🤵🤪由合作🎂伙伴二次开发📬🇬🇳。人习惯用神👩👧🍮话去理解复杂👈世界🥺。晚点：汽车业的📤😼人士评价你对这个👩👩👧🈲行业完全没有敬🇷🇪畏心⏮🍩。［本文🇵🇬作者i黑马，📓🕡i黑马原创🤲。创建 R😯🎙OS 2 包 🐂🐙进入工作空间💝的 src 目🏠录，然后😢创建一个新的 🚟🕌Python 🇬🇼包： 复制 r📋os2 pk👗🏹g cr🇪🇦👨🦲eate 🕍👩🎤--bui🇦🇼ld-t👩🎓🎤ype a🇦🇲🦹♂️ment_p🥶ytho🐝⛄n pa🗾nda_join🧴🚾t_con🇸🇭🇮🇲trol 🍨--d🎤epende🎷❕ncies r🇲🇨clp♑👮y co🖲ntrol_m🐻🈴sgs tr🧺📴ajector👯♂️🐃y_msgs 🏳️🌈🧓依赖于 🏔🉑rclpy💼、con🇬🇳trol_msg⁉s 和 traj🇱🇧🔹ect👩🦲ory_msgs🤤🥘 编写 P🐪yth🗜on 节点🈴☎代码 在 pan🥳🐊da_joint⚜😛_cont📊rol 包的🏅 pan🇵🇰🏮da_j🤦♀️oint_c🏔🌝ontrol🗾👨👩👧 子目录下创👩💻🕓建一个名为🔺 pand🇧🇱a_joint_🎭contr🥣olle🕯🇬🇮r.py 的🍥💙文件，并添加🇦🇫以下代码： 复🇧🇮制 im🎗port rc✴lpy fr⚙om rc➰lpy.n💵🇲🇪ode impo🚋啪啪啪啪网站rt Nod⛏👨👧e from🤪 co👨❤️💋👨ntr👩👧👧ol_msgs.▫🇪🇦msg i💍🚘mport🎊🥧 Jo🦸♀️int🧸Tra🥾👨🍳jecto🔑💪ryCon🏍📦啪啪啪啪网站tro🇻🇨llerSt🤣🤙ate fro☝🕍啪啪啪啪网站m t🔳rajec🥝🕊tory_msg♥🌦s.ms🤽♀️g imp😷ort😖2️⃣ Joint🚥4️⃣Tra😬🖌jector🇱🇦💔y, Joint👩👧Traje🇩🇪🎍ctor👥🇸🇽yPoint i💦mport 🚪🇨🇰sys i🚹🍅mport 📳🧰tty 🤧impo🎆rt te🚃rmi🎩❇os c☘lass🇹🇴 Pa🐪🥭ndaJ😭🥃ointCo🇸🇴👏ntr👝oller(N📙👩ode): d🕒ef _😯🐟_init_☑_(se👋🔂lf): s🈶🇧🇾upe🧟♂️🔀r()._🤜_init_🤹♀️_('pa🔟nda_jo🔲int_cont🇳🇴🔄roller🇸🇸😄') # 😖🚱创建发👻布者，发布到 💤"/p🕍💠anda_arm🦎_co👡🏦ntroller🇱🇹🍅/join🈴t_tr⏪🗓ajecto🇩🇬ry" 🇩🇯话题 🍛🇭🇲self.pub🇲🇭lisher🇱🇧😵_ = self🍛.create_🦑pub🍊⌨lisher(J🤪oint😤Tra👷🏊jectory🙅🧝♂️, '/pan😈da_arm🇵🇫🐫_contro🔆🧱ller/😡joi⏪nt_➿traj📟🈚ect😤📭ory', 🚵♀️10)🕤💥 # 定义🏣关节名⏯🖐称列表🏤啪啪啪啪网站 self.j🌴oint_na👌🔠mes = 🌫['pand🛍a_joint🅱🥭1',❣🚉 'panda_🐤😩joint2📵🏢', 😚'panda_j🇧🇼🚅oint3🚗', 'p🍼anda_j🇹🇬oint4🔁', 'pan🏅📻da_🇭🇰🚁joint5🏥🥧', '🇬🇦panda_jo🎣int6', 🇦🇲'pand♉a_joint7😳'] 🇨🇩# 初始化🏌️♀️关节位🔍🌾置 self👩🎓⌛.joint_🐇🈺posit👯🥇ions = 🛁🏂[0.0🇬🇺🏌️♀️] * 7 🇧🇱🏟# 定🗜义每个关节位置🎙🤥的递增步长🇮🇱 self.🧚♀️step = 🌱0.1🇨🇿 def get🏷⁉_ke🇦🇶🇸🇦y(s🎰elf): #📭 获取🦔终端输入📳的按键🧛♀️🐕 set📞🇦🇬tings = 🇸🇿termio🚂s.tcg📋🇲🇭eta🧒👃ttr(sys🛁🤹♂️.std🇬🇳🈺in) t♊🏴ry: tty🎋.setraw🌂🇬🇾(sys.st🏴☠️🦸♀️din🙂.fileno(🦖🦜)) k🚎📈ey = sy🧷👨🏭s.stdin.🕣🖱read(🔫1) fi🦹♂️🥘nally🐸🚖: termi🕉os.tcset💍🐄attr(sys🛣.stdin,🧙♂️ ter🇬🇩↘mios🏴☠️🚽.TCSA👚🚼DRAI🥠N, s🇹🇭ettings)🧞♂️ retur5️⃣🍶n key d🚚💦ef send😻👩🦱_tra🕒🚫jec🧶🇹🇷tory(se💱🕸lf): # 创📔🎢建 JointT⏭💍raject👬ory 🍅消息 tr㊗🤘aject🇮🇲🎶ory🇨🇳_ms🥁🙋♂️g = Jo🕢int🕟👩💼Traje♏ctory🍰📱() traje🐋cto👍ry_msg.🇨🇾join👨🔧t_names⚒ = sel🎀f.joint☄_na🐡🥤mes 🇹🇭🤡# 创建 Joi🍌🥭ntTraje📧ctor🇰🇲❌yPoint 🤑并设置目标位😚置等信息 po☢🕟int =🇭🇺🗝 Jo👩👩👧🕙intT🔷🇺🇿raje🖲ctor⚱🍫yPoi🤫nt()🧀🔏 po🎃🥬int.p⬅🐂osit2️⃣💱ions = ♏self.🇷🇸🇭🇰joint_🔽pos🕥🛒itions 👞🤵# 设置运🥖动时间 po🧕🏛int.ti🇵🇲me_f🙇♀️🚟rom_star⭕🧢t = rclp🦴👼y.du🙄ration🐛🐲.Du🌷rati🧞♂️🇺🇾on(✴🏔second🐗s=1)🚴♀️🇰🇮.to_m🦜sg() #🌹 将点😛🍬添加到轨迹消🎟👒息中 traje🦟ctory_ms⚠🚚g.poi😫nts.ap🐅pend(p🚽🔮oint) # 🏬😼发布轨迹消息 s🍴elf💜.publish🏐📠er_🇪🇹⛔.publish🐡(trajec📮tory_msg🥈) se☘🔹lf.get_🇧🇩logger(📃🍠).i🇰🇬nfo🐭('Se💙nt 😂joi🇺🇦🌡nt tra🇩🇪jectory 🇧🇫😚comma🤠💙nd')🏩🇶🇦 de🈹🐴f run(se🇨🇩🇦🇲lf): w📚hile 🦵😔rcl🍜py.😣🏋️♀️ok(🛐⛔): ke🇨🇷🇫🇰啪啪啪啪网站y = sel🦈🇼🇫啪啪啪啪网站f.get👾🇧🇻_key👨❤️💋👨🉑() if k❇ey == 👨🦳🥃'-': sel🇸🇸f.minus🦑_press🐘ed = Tru🥨e eli🤬👨👧👧f key🇻🇳🇸🇳 in🎫🐦 ['1',🇵🇬 '2', '3↙', '4',🕎 '5🇧🇼', '🌎6',👩👧 '7']🇹🇿🇫🇷: i😥ndex = 🎆🇳🇵啪啪啪啪网站int(k⛎🧵ey)🏋️♀️ - 1 i🇲🇽f sel😶f.minu↘s_pr🇬🇫essed: 📰🥉self.jo🇧🇻int_posi🎫🇧🇭tio🇱🇧👩🔧ns[inde👴👍x] -=🤧 se👨🎤lf.step🚄🛋 self.mi🔄nus_pres🎿🚵♀️sed = 👨👨👧👾Fals👩e else:🔔 se👨🔬🕣lf.join🏧🙎♂️t_pos🇳🇷👮♀️iti🥚💣ons[inde🥨🤕x] +=🎅🈶 self.s😣tep self🔭.send_tr☺⚪ajec👩👩👧🇬🇲tory(📤) elif k🐿ey ==Ⓜ '\x03':🤫 # Ctrl🇧🇧+C 退🎆🇫🇮出 break 🤖def🇱🇻 main(ar📏🏢gs=N📞☯one): 🚤rclpy.🦉💿init(🇬🇵🕕args=ar😓👫gs) pan🔚da_joint📈_contr🧠oller 🇵🇭🇧🇱= P💖anda🇦🇷🔧JointCon👈✅trol🌧ler()🔌⚙ pa🛒nda_j🐛oint_con🐭⏪trolle🏋️♀️📵r.ru🤮n() 🖌🇲🇻pand🧲🐺a_joi🖋nt_con🏹trolle🤫🌉r.destro🇦🇷y_nod🔃✨e() rcl😪py.shu👐tdown()🥓 if 🇧🇶🇸🇴__nam🆑e__ =🏳️🌈🚟= '__ma🔉in__': m🗒ain()🇮🇪 修改 se🌄tup.py 💂♀️🎓文件 打⛺🛠开 pa🇸🇽💫nda_🕜joint_co📨ntrol 包的🎄🏞 se⏪🍹tup🇲🇸🔅.py 👨🎨文件，在 e🦹♀️😘ntr📳♊y_poi🐇🕺nts 🦢🏴☠️部分添加以🌠🇲🇺下内容： 复制 🅱🏋️♀️entry_🕕poi0️⃣📒nts={🍲👒 'c4️⃣🚣onsol🇵🇸📄e_script🧢👛s':😒 [ 'pa👪nda_j♈oint_con🛬tro🎥ller = 🕵️♀️pan✏da_👧🏙joi🇹🇴nt_c♓🕕啪啪啪啪网站ontro🇬🇫啪啪啪啪网站l.panda👩👧👧🇿🇼_join🌾🇵🇪t_co👩❤️👩🤦♀️ntroll🧘♀️😈er:main'🇰🇭🗻, ], }, 🇨🇱👶编译和运行 复制🦟🇸🇯 colcon💁♂️ build🐰🙌 --pac🇲🇫🏝kage🕡s-selec▪t panda💋_joint_🦝contro👩❤️💋👩🛥l so🎯urce 🇩🇿📈ins🚕➡tall⛩/setup.b❣📓ash ros2☺ run pa💂♀️nda_joi🦇nt_🇩🇪contr🚥🇸🇮ol p😓and🤘a_jo👩👩👦👦🚬int_co🥜ntr💘oll🎟er 🔫🐩按下按键 1 -♊ 7 来控制🇻🇨🚱 Pa👨👩👧👧nda 机械🚨臂相应关节的🇮🇩📰位置递增，按下 🌕Ctrl + 🛩🇭🇲C 可以退出📘🎳程序 "跟着Li😜tchiC🍔🚈heng一起🇩🇴学ROS2👊"系列共2🤡🐂5篇，查看全部😥系列文章⭕⌨，在【EEWor🖕🤽♀️ld-论坛】🥎搜关键词“一❣🛃起学ROS2"，🇼🇸与原作者🚐一起交流🥇🧾。
成都瓦博科技有限☮🚸公司创始🇭🇳🥧人兼董事长张星智🤤做完分享🔡💹，从台上走下来🚓。我们成为小🇦🇨米生态链第一🇦🇨名后，🚵♀️🇵🇭大家又说 “你⏳🥼做得对”🔈🇦🇩。差距越小，🇶🇦🔵每一步追赶的边际🔋成本越高🇲🇫。MiniM🇸🇾😳ax 负责底🍜层的算力调度、沙🍸箱隔离🍒🎓和安全管理，用🇬🇩户只需关注🙆♂️“让马🔧🐨做什么”，而🇱🇸不是“怎么把马↪养起来”🇼🇫。因为在足够大🛫众需求的大赛道🛶中，没那🍹🇧🇼么多供你发明的🐑🥮事情🚞。小米生态链一👻个领域只允🀄许一家企业做，但🛬我们不信这个逻辑🇦🇱👨🔬。你付了钱，你有♋体感，但你拿不🦇出证据🈹。这比"让机器🦕人抓取一个杯子"📛🇻🇺要难得多🎿。苹果的经🔨🖥营能力很🗃🍃强，但🇲🇴🤚马斯克，我怀疑到🔒今天为止🏀🗑，他所有业务加起🏁来是亏钱🌊😞的🇲🇰。
