（来源：上观新闻）
问：26年1🔘📡月1日，你发布一🐷个非常🍄奇米777狠狠色噜噜狠狠狠小尺寸的机器人👘，我很好🧢🏓奇，为什📻🥧么你会想做这🍞🧙♀️种超级迷你的机器🍧🌲人，这是你🕡🦑的想法，还🐘7️⃣是智元的想法，现⛳📐在进展到什么程度👱💝了？ 彭志辉：如💅果关注我以🙍前DIY🌗视频的同学可能✨🕉知道，我很喜欢搞🚿那种小东西🕒🇭🇷。
” 可以说，H🤣👹ermes 贡🍘🏡献了自进化的🎎👒架构蓝🕷图，M🌨♏2.7 则提供了🙌🤽♂️让蓝图落🌵地的执行👩🚀精度🛌🌂。。创建 ⬛ROS 🚔2 包 进💟🍧入工作空间的 s🇬🇾rc 🦋😃目录，然⏏后创建一个新的 🎸Python 包🏛： 复🇩🇪🈸制 ros2 p🔝🇵🇱奇米777狠狠色噜噜狠狠狠kg cre😫ate 🇸🇭🙅--buil↗d-typ🦜🧨e a🛅ment_pyt🇦🇮🌵奇米777狠狠色噜噜狠狠狠hon pand👹🏭a_joi🇰🇵nt_contr🇱🇦💯ol --de🇧🇩🥴pen😸😷denci🎹🦝es 🎣rclpy c🚁ont🍌rol_m🚡😉sgs 🙃tra🛁🐂jectory_〽🇲🇫msgs 依赖于🇺🇾🏄♀️ rc🇬🇭lpy、☢control_👩🦱msgs 和🤔 tr☺ajecto🧸🍏ry_msgs🙋♂️🔖 编写 Pyt🏯hon 节点代码🗺 在 pand🧁0️⃣a_joint_↙contr🥶🚩ol 包的 pa🇹🇦nda_j🔊🖥oint_c🕌ontrol 🔈🚕子目录下创建一个🧯👩👦名为 panda🆖_join🥓👔t_cont🏗roller.p🇸🇬🇹🇫y 的文🇧🇮件，并添🚯加以下代🌞😵码： 🈷💁复制 impo🗼🕙rt r🇨🇦🚮clpy f🖤㊗rom rcl🎵py.no📄🦟de im🇮🇸port☮🍈 Node f🌴rom c🖱ontro🏂l_ms🎀gs.ms😉🏴g i🍒mport🚟👨🎨 JointT🍀🎋rajec🎛🤫tory🧼🐗Control🤑lerSta🧥💙te from 👟🇷🇴tra👨🌾🎐jector🤷♀️🇧🇱y_ms🇯🇵gs.msg👳🚅 impor💂t J🈺📊ointTra👩❤️👩jectory,😢 Joi🔂ntTraje🦖🖇ctory🧩😴Point i🥃mport s👨⚕️🇨🇵ys 👍🍨impo🌲🏜rt tty i🤘mpo🈳🇰🇾rt 🔠termios 🧿🇨🇿class👩🚒📽 PandaJo↗💠intCont👩💻roller👩♈(Node)⛏: d🇸🇷ef __🐤🔭init_▫_(self👮): 👽supe🇬🇼🇬🇼r().👳🇨🇨__init🛃👨🦱__('🦂🇳🇱panda_j😼🇨🇭oint_co💯ntroll🇲🇰🧗♀️er') # 创👎👩🎤建发布者，发🌆👩💻布到 "/p🇺🇸🍹奇米777狠狠色噜噜狠狠狠anda_arm4️⃣_contr🏊🏞oller/🔶joint_☎traje🐟cto👱♀️🌴ry" 🇲🇺🥚话题 self㊙♉.publish🇳🇺er_ =🧛♀️ self.c🥏🇲🇹reate_🌁🎶publ🥢📖isher(🇸🇽📀Joi🔳☃ntTrajec👩🏫🛤tory, '/😉🧵panda🐏_arm_😌奇米777狠狠色噜噜狠狠狠controll🇸🇲er/j🍒oint_🚬📡奇米777狠狠色噜噜狠狠狠tra😪jectory'😍🎍, 10) 👨👦👦🧳# 定🐡义关节名🧮称列表 self🇮🇹🍙.jo☎int_n🚗🧂ames🍮🏌️♀️ = ['pa⚫🙉nda🦅▫_join🎺t1'👨🏫, 'pan🇬🇫da_joi🌵🕰nt2'👤🎤, 'pand🇲🇩a_j🕵🌨oint3', 🛳🧫'pa🌵nda🔔🍴_joint4👨🔬🇵🇪', '🎱panda_☢🤼♀️joint5'🏰, 'p😄anda🐝_joint6♐🇺🇲', 🇱🇺'pan📶🇬🇩da_joi🇧🇷nt7🧧'] # 🔐🚮初始化关节🍷位置 ♾️🚏self.joℹ📞int_po📞sitions🎅 = [0.🍦😯0] * 7 🥁# 定义每💒个关节位置的递🏄♀️🇬🇺增步长🐹🚿 se🇵🇲lf.s㊙🇸🇹tep =🤽♀️🇹🇩 0.🇶🇦🐣1 d🗓ef ge📀😐t_key(🥏💁奇米777狠狠色噜噜狠狠狠self)🛠: # 获取终📪👇端输入的按🇰🇷键 settin🇨🇰gs ❄= termi🍬os.t🇨🇴🍧cgetatt🃏🏌️♀️r(s🇬🇮ys.st🇵🇰din)🥊 try: ⛱⛴tty⛵💈.set💿raw(sys👥💕.st🚕🇲🇫din.f✍ileno(🦈🥬)) key 🇳🇫= sys.st🇨🇴🏴din.read🐟(1) fi🎭nally: t🇱🇻🥭ermi🥺👁os.tcset◽➡attr(sys↔.stdin,🦇♒ te🏇♓rmios.TC🇱🇧SADRA⚜⚓IN,🙂🇮🇲 set👙🐫tings) 👦ret🕋📉urn ke🇹🇬y de🦆🍞f se🎴nd_tr🈚🦁ajectory🏛(self): 🍤# 创建 Jo🛠🔕intTraje🇨🇦ctory🦶 消息🇨🇽🏳️🌈 traject🇸🇲奇米777狠狠色噜噜狠狠狠ory_m🇩🇯sg = J🍹oint🍘🌊Traje🦗🛥ctory📃🥼() 🏴☠️trajec🇺🇳📿tory_msg🥐🚀.joint_n🚶♀️ames 🔫= sel🥺🖐f.join🕙t_nam⏳es # 创建 🕴🔲Join⚡🥠tTr⚡aje🏋ctoryPoi🛫nt 并设置目标🧗♂️🇵🇬位置等信🇸🇭息 p👨👦👦💀oin🔱😲t = J🏑ointTra😅jector🦂yPoint🐽() p🕘oint.po🚜sitions 💂♀️= self🏴.joint_p😡ositi➖ons #💠🏞 设置运动时间 🇬🇺point.t🍧🇭🇹ime_from📒_start =🤶 rclpy💔.dura🐏tion.🧘♂️Dura🍖🇳🇴奇米777狠狠色噜噜狠狠狠tio🐱n(second🏘🎪s=1).🇳🇦😲to_msg🇲🇨🍒() # 将点🧘♀️添加到轨迹消🍔息中 traje☹🤶ctory_m🕚sg.point⚫📕s.ap❕📻pend🇹🇨(poin🕝t) # 发布😡🛒轨迹消息 🛡↗self🐽✏.publ😘📞isher_💢🚄.publ🚴♀️ish🛄👩🍳(traje😈ctory💜_msg) 🍯self.1️⃣🖱get_l🇲🇿📱ogger().🗜😩info(📭🇪🇪'Sent 😡😾join🦆🐷t tra🤬jectory ↗com🇨🇺man🍕⛲d') d👨👧👦🇳🇺ef ru👨💻🕡n(self)✴: whil💶🏗e rclp💪y.ok():🌅 key = 📒self.ge🎲👩🔧t_k🏫ey()👴 if🏤 key🏫 == '-':🧗♂️🍋 self.🏕🕛minus_p🍾ress🔗ed = T🇦🇨🥀rue🥜🛏 el🕋🇸🇸if key i😾🤩n ['1'🛸😍, '🇲🇶2',🍃🇲🇱奇米777狠狠色噜噜狠狠狠 '3', '🌊✒4', '🍜5', '🇧🇷6', '7'⚽]: 🇧🇹ind🏴奇米777狠狠色噜噜狠狠狠ex =🤢🤛 int😴🏜(key👶📽) - 1📈 if se📱lf.minus🇭🇳🕚_pr🈷essed🌧⚫: se🎄lf.join⚙t_positi🗝ons[i🤽♀️ndex]🔐🇦🇿 -= 🥥🕰sel🚀f.ste🎴p self.m♌inus_p👨👦ressed =🎒📭 Fa☣lse🇵🇱💃 else: 🙍🕢sel💛f.joi🌼🍡nt_po🇵🇲🐁sitions[💬index] +🇸🇩= self.🚇step sel🇱🇹🍪f.send_🦆😸traj🇦🇶ector🇬🇫🐽y()🌾 elif k🕘ey ==🇨🇾 '\x0🕡3': #🇰🇮 Ctrl+C 😦退出 ☣bre🐩🍘ak def m💇ain(arg🍱s=Non👈e): 🇬🇬😋rclpy.in🇹🇰it(ar🍋⚠gs=args🖥) pand🤼♀️✌a_joint_🦃🖼contro⛺🇬🇶ller 👩🦲🔴= PandaJ🤮ointCont🏜roller()🏖🙄 pan👨👧💮da_jo🥖int_c🚦📛奇米777狠狠色噜噜狠狠狠ont🌨roller🐪🕶.run() 👆panda🚁🇸🇻_join👢t_contr↗📑oller.de📑stroy_no🎡de() 📊🚩rcl🐄py.shu🧗♂️tdown(🤼♂️) if __n🔔ame__ ☔🇻🇺== '_🇫🇯_ma🎬🤣in__': m😘ain(🕙) 修👲👩👦改 setup.😖奇米777狠狠色噜噜狠狠狠py ⛹🇧🇧文件 打8️⃣2️⃣开 pan🏢🐁da_joi🛥nt_🇳🇺💌cont📙🇩🇰rol 包的 s▶etu🇬🇪🏌p.p🤦♂️🐮y 文件🔡，在 en💌try_p🇵🇱🤡oin📰ts 部分添👩👩👧👧✖加以下内容：🍐🥈 复制🏍🐲 entry_🚉point🐔3️⃣s={ 'co🇪🇬🈁nsole_s👩🦰🇹🇫crip😶ts': 🔀🌛[ '🛎😝pan🏧da_join🎑t_co😧ntrolle🐏r = 🆒2️⃣panda_j☎👊oint_co🌽✅ntr🦔💢ol.panda🍢_joi🇸🇷🔻nt_c📀ont⛏🇧🇳roller🖇:main'🌃🇬🇪, ], }🇱🇦🍼, 编译和运🇩🇰🇸🇮行 复💄8️⃣制 colco🕠🧝♂️n bu🕡🐐ild --p☝ackages🐥🌝-sele🇦🇿🇧🇦ct 💑panda_jo🚭🚵♀️int_con🈶trol↙ so🇳🇺➰urce 👘install🐟/setup.b🇹🇷🕷ash🦶 ros2🙍🇦🇫 run ⛳panda_jo🇬🇺int_🔜🇭🇹con🇰🇬🤭trol🎴 panda_🧵🐄joint👨❤️💋👨_contr👩✈️oll🇨🇿🐓er 按下🎦按键 1 🙄- 7 来🚜🐑控制 Pan🇸🇱🥔da 机械臂相🚙🚒应关节🧖♀️🖼的位置递增🌨，按下 🇵🇫Ctrl + 🌍🇹🇿C 可以退出🐤程序 "跟着Li♿🧾tchiChe🙆💈ng一起学ROS❗2"系列💁♂️📚共25篇，查👅看全部系列文章🦐⛔，在【EEWo🔀rld-论坛🔹】搜关键词“一起📓学ROS2🚰"，与原作者一起🇺🇸💐交流🇺🇿。
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