（来源：上观新闻）
。早期也给星星星，👍🈸设计过 SGH👩🌾-E59🥶0、SG💌H-J2🎅08 等功🚊能机🌁🇱🇾。该公司2🇷🇼026财年🏙营收达81.9👷♀️🗡5亿美元，同比💀👨🎓增长4👟2%，数据中心🎰业务收入超过🍨60亿美元🔶。现在需要做的🚾🚼，最好就是立马检🏔🙎♂️查一遍—— 自📫家有没有那些来源🇲🇨🇧🇶不明，认证情况⏫不明的廉价充电器⛹🇺🇦、充电🇽🇰宝👃。
以法律插件为例🧑🎡，Claud📵☔e Cowork🇹🇰有了这款插🚸件的加持，可以⏹🦵自动完成合同检阅🚘👨🦳、合规💣审查、法务👳♀️简报等工🥒作，大大减轻了企🌒业法务💩😺人员的工作🥮量🈯📪。众所周知🍹—— 🏓快🤲👨🎤。创建 ROS🤼♀️ 2 包 🧞♀️🥨进入工作空间的 🇨🇰🧶src 目录，然🥤🔍后创建一个新🔼的 Pyth😕on 包： 👪复制 r☠🌐os2👩🏫🐩 pkg cre🤸♂️天堂在线免费观看ate💦 --buil🚍天堂在线免费观看d-type a🎴ment_pyt🎑hon pa🇰🇭🥢nda_join✈t_cont🎹rol --de🍕penden🔂cies 🈲👈rcl🇰🇮🇨🇭py co🇵🇦🇳🇬ntrol_🧿msg🇩🇿👩👦👦s trajec🇼🇫tory_🌦🥚msg👟s 依赖🇧🇬于 rclp🍶y、contro😘🇳🇴l_msgs 和🇨🇼💗 traj🔓ect🧘♂️ory_m🧠🇸🇸sgs 编写🧁🎶 Pyth☕🏞on 🌳节点代码🚺🌨 在 📣🆕pan🗨da_🏹🇬🇼joi🤐nt_🛣🇳🇨con🎉🚶♀️tro🕠l 包的 p🇳🇮😳and✂🦓a_joint_🌇con🐸trol📌 子目🇨🇺录下创🇶🇦🍘建一个名为 p🦴anda😣🧭_joint⛄_co📻🍆ntr🛤🇾🇹oller.py🚰🇦🇼 的文🇻🇪件，并添加以下代👩❤️👩👧码： 复制👨✈️👠 impo🥾🥡rt 🦊rclpy🇧🇿🐄 from 🙌rcl🚵🇦🇿py.node🤩 impo🇵🇱rt Node 🚆fro🏯🏡m contro☀⏰l_m🛰🧘♂️sgs.😍msg im😈🌌por➰t Joint🇶🇦🎳Traj🧴🗒ecto🆎🤹♀️天堂在线免费观看ryContro🚏llerStat🏷🚑e from t🤢🇷🇼rajec🈵tor〽🇨🇮y_msgs.🇲🇻msg imp💯🍕ort Join🔋tTrajec🔲✋tory,🔌 Jo🌹🧙♂️intTra✡🇪🇭jec🚯💼toryPo🏭👒int🇰🇮 import 🤬🍂sys i🇦🇼mport t🦔ty imp👶ort🆒 termio🎡🛄s cl💭🇸🇲ass💸🦁 Panda🚾🗓天堂在线免费观看Join🇳🇿👮♀️tContro🏎lle👻🤦♂️r(No⚗🛢de)🤬: def __🛢init🎨🇬🇳__(se🌍🛅lf):🔚🇪🇹 super(🇪🇭🤪).__i💈🇻🇺nit_📛💇_('🧤pan🧬🐽da_join🇯🇲t_cont🎈roll🍎💇er'🇾🇹) # 🇩🇰👨🍳创建发➿布者，发🌧🕥布到 🚴🌦"/pan🇸🇽da_ar🐿🇻🇨m_contr👎oller/🏎😷joint🚎⏹_traje🇨🇽ctory🦁🔫" 话题 se🏒🇦🇷lf.publ🏣ish🙂er_ ⚪👩🦳= s🙋elf.cre⬇🌒ate_pu🇬🇦blishe🔲r(Jo🇪🇪intT🇬🇬🐂rajec🏁🇧🇪tory, 🐱'/pan👨👧da_arm_🇳🇪controll♈er/join😚♾️t_traje🍸ctory👒', 1⚽0) #🧺🇱🇰 定义关节名称列👩👩👦💇♂️表 self.🧛♂️joint_n🌌🈂ames = 👨🌾['p🍙😍anda_joi💷🥳nt1'🐫☝, 'p🚂🧪anda_👯♂️joint📪2', 'p🔒and🎸a_j📍👔oint3',⏪🇱🇺 'pand🧰🗽a_joi🖐nt4', ⚠✏'pand🤖🇨🇮a_joi🎩📺nt5'⤵, 'pan📰🚍da_👩🦳❄join⚡天堂在线免费观看t6', 'p🎾☃anda🏌✉_joint7'♉] # 初始化关👩👦👦🇻🇬节位置🏩天堂在线免费观看 sel🛡🏌f.join♊🖨t_posi💔tions = 🧿💾[0.0🏠🦀] * 7 🥁# 定义每🐼⛓个关节位置的递增🌽步长 self🇷🇪✉.step🖐 = 0🦜🇵🇪.1 def🐙 get_ke👨👩👧👦🇧🇹y(s🍒elf): # 👨🏭获取终🍁🇮🇪端输入的🥍😡按键 s🇧🇹🧐ettin🆔🐾gs = t📅ermios.🇲🇷tcgetatt🏞😼r(sys.⚠std💄💗in) try🇩🇴😺: t🇷🇺🌞ty.setr🧖♀️aw(sys.s🙌🌆tdi🚵🛰n.f📠ileno()👁) key⭕👁️🗨️ = sys.🇱🇾stdin.re🐆ad(1) 🇩🇴finally👳♀️: term🐥ios.tc🇲🇹setattr🇦🇼(sys.s🥓🇵🇫tdin🐌, te🌹🙋♂️rmios☦👇.TCSA🍡🕦DRAIN🇱🇷, se🐌tting📣s) retur💛⛱n key de🍨f send_t🏧rajector🧴🐒y(s🇻🇬elf):🚲📟 # 创建 Jo🇱🇮🇳🇵天堂在线免费观看int🇲🇫Traje📒🧕ctory🤹♂️ 消息 🥗trajec🇲🇶tory_m🦅sg = Joi👘ntTraj🗳天堂在线免费观看ecto🧢🇰🇵ry()🔉😙 traj🇮🇳🚵ector💼🦃y_m🚏🐉sg.⛳join😃t_name📺🇱🇻s = se➰lf.⚠joint_📢names💇 # 创建 Jo👨👨👦👦intT📵🕶rajecto🚗🦗ryPoin🚣♀️🧛♂️t 并设置目标🇬🇩🇸🇽位置等信息 🏕point =🇧🇾🙂 Joi❇🥓ntTr⏹💡ajec🌍🌕toryPoin🐃t() poi⚱nt.p🍞ositio💽💠ns = sel😥🇮🇨f.jo🇯🇪😓int⏺_pos🙎♂️👩🏫ition🌺🌇s # 设👩❤️💋👩置运动时🤝天堂在线免费观看间 p🔏oint🤟.time_f💗rom_st🥁🈶art⌛ = rc⚙lpy.d🍭uration.🇸🇴🇹🇻Dur🕣🚣♀️ation(s❎econd💇💂s=1).to_🎮msg() #😒💖 将点🇨🇨🇺🇦添加到轨迹消息🗳🚫中 tra🇸🇯🇮🇨jecto🤽♂️🐂ry_msg.p🇲🇨🦔oints🥞🏌️♀️.appe💒nd(poin1️⃣⏩t) 🛅🇲🇦# 发布轨迹🇰🇪📁消息 sel😆f.publis👸⚜her🤒_.p🇧🇫ublis👴h(traje🤰🐒ctor☝y_msg😃🚛) s🦜elf.ge🦹♀️💇♂️t_l🦙🖼ogger().🦙info('🇲🇬Sent joi🇭🇲3️⃣nt tra💚✂jec⚡tor❇🏄y comm🥳and') d🖥👣ef 🏀run(self💌↔): while🏄♀️ rc🇲🇸lpy.🧹ok():😜🧮 ke🦖⛅y = se⌨🧻lf.get🥓🚂_key(🕑) i🇺🇳f ke🐀y == '🗳-': s💣0️⃣elf.mi⬅nus_pres🤺🇨🇾sed Ⓜ🕑= T🇹🇨💣rue🇲🇿 elif ke🤭y in ['1🧔', '2',🇺🇾🇨🇫 '3👨', '4🇸🇿👨👧👦', '5'🗄🤹♀️, '6'💣🛁, '7']🇱🇻: index 🖨= in👩❤️👩🤮t(key) -🇳🇪🕖 1 if🗃🇸🇧 self.🥖⚒min🚛🧥us_pr⬅essed👩❤️💋👩: se🦚🤵lf.joint📱🌝_posi🇵🇳tions[🍮👩🏭index] -🍞= self🇹🇬🍈.ste☔🍁p self.🙉minus🤺⤵_presse🇫🇲🇸🇴d = Fa😴⏏lse el🇧🇫se:🙆📁 sel🏊f.jo🕸int_p🇪🇦osi👨👦tions[😎🇦🇹index] +😑= self.🇦🇫✂step s🍃elf.se☀📁nd_traje🐱🦛ctory()🎳 elif 🏚key🔸🥭 == '🏹\x03'🦀🎵: # Ctrl🗝+C 退🇦🇸出 break 🗑def 🙅♂️🏧main(🥛🤚args🗼=Non💚e): r🇰🇮clpy💾.in🥨it(args❗=arg❄🎱s) pa🌰🆔nda_join💇♂️t_contr🎱🏄天堂在线免费观看oller 🐲📀= Pa🦏nda♓Joint☸🚺Cont👋roller🇩🇰() 0️⃣🆎panda_🌵joi🇺🇲📭nt_🥕contro🇧🇻🇵🇸ller.ru💜n() 👨👧👧😷panda_j👹oint_c🦈⚒ontrol🆎ler.des🇪🇬troy_nod🙍♂️e() 👨❤️💋👨🎽rclpy.s👗hutdo😤🇱🇦wn() 🇨🇱if __na😣me__ ☢🇬🇺== '_👨❤️👨_ma🐄🤾♀️in__': m⛱🇦🇱ain()🙊 修改 set🚚🕑up.p🐍y 文件 打开👭📄 pan🆓da_joint⏭_contr🇲🇱🍜ol 🇳🇦🔓包的 🧐setup.py🔺🇵🇰 文件，在 en💊🕎try_🐊🚗points🇦🇽 部分添加以⚱下内容：🧣 复制🕦 entry🧜♂️🧨_points=⬛🇫🇷{ '🖥con⚙🎟sole_s🌬cripts'📐: [ 'pa🛁nda_jo🍖☣int👙🎀_co👨👩👦👦🚶♀️ntrol🇹🇻ler = p🇸🇽❄anda🥐_joint👃_con🏓🌛trol.🎵7️⃣panda🦔🎾_joint🎄🍬_co😱🖼ntroll🇨🇩er:mai🤰🤸♀️n', ],💮👩🎤 }, 编译和🎞🇷🇴运行 复制 🏍colcon b🛣🐅uild🍼 --packa🏵🇹🇰ges❣-sele🇲🇴🔸ct pand🕎a_join✳👨🦱t_co🇪🇬😩ntrol🐯 sou🃏💦rce ins🎷⁉tall🚻/set🧟♀️up.ba🎡🇲🇬sh ros2🦈 run pan🦌da_j🆙oin🏢t_contro🐨✌l p🇪🇺♎anda🆚_join🇵🇳😐t_con📉trolle🇺🇾r 按下🦓按键 1 🏘🌅- 7 🇨🇩📄来控制 P⬅🇬🇵anda 机🤗天堂在线免费观看械臂相应关节的位4️⃣置递增，按🗿下 Ctrl 🐒👨👦👦+ C 可🇲🇾🖱以退出程🚴♀️👩🦰序 "💪😹跟着Litc🕍hiCh🐇eng一起学🏴👨🎨ROS2"系🇷🇪列共25篇，🧙♂️🐹查看全部系列😷文章，在【🇭🇺🔠EEWor💟ld-论坛🎵】搜关键词“一🇲🇶起学ROS2"，👩👩👧👧与原作🕶📦者一起交流💾💔。
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