（来源：上观新闻）
因此当这条融资讯🙎♂️息扩散开来的👨⚖️时候，不少🧥观点的反应非常🛏👩👦👦99麻豆久久久国产精品免费直觉，一些声🇰🇲音认为梁🖋💐文锋开始扛不💆👨💼住了，🔀🥜DeepSe™🥺ek缺钱并开始😴🇲🇩尝试商业化转型了🇧🇫，曾经高傲🥎🛰的理想主义者🏆终究还是🌎⛏向资本和现实🕣低了头📋。除开 L⛸ight Ph🇷🇼🚧one，行业里还🚫🖤有不少理🇮🇨念类似📱🎬的产品🌉。
新的结构里，平台♣从“做内容的中心🐍”，退🎙⚪到“连接创作者🍅与用户的中间🎮🧫层”🔬‼。既然是主打「数字👼排毒」的机子，它🌃自然是🆒从各种层面😸，Ban 掉🇮🇸了你沉🛹🇦🇶浸其中的👩👩👦💝任何可😹能性〰👨👧。第三方安👩👩👦👦全公司能够提供的👩👧，往往是量身定🐞🌊制的解决方😬🇨🇦案，而非单一的🏇🐀产品；其🤸♀️能力更加全面和🌗👩🎨系统，绝非🍷单一AI模型所🇲🇫能比拟🎾。
直板机上出现了🎐连续光🏞🏍变、10X 光变🐧、硬件👨⚖️防窥屏… 非🛩直板机，又延伸出👺了小折叠🌟🚷、大折🧞♂️🥉叠、三🕤⏩折叠、阔折叠🏃…一堆新形↖态🔒✔。加入高工机器人专👣🎛业行业群，加微信🧞♂️：18565🐣🖖82954🧂8，出示名片，仅🔼🕕限机器人及智能🗳🎨制造产业链相🇳🇦🌻关企业🇨🇳🇹🇭。去年底至今年初，🚣AI智能体的👨🦳🐕“爆火”成为T🧩oken指数级增🇱🇸长的催化剂🇧🇸。创建 ROS🇳🇨 2 包 进🎊📢入工作空🚯间的 src 🏆目录，🍞🎓然后创建🇧🇳一个新的 P🛍🇬🇳ython🛏🎎 包： 复🐒🧬制 ros👌2 pkg🍉💚 create🐴 --👕🆎bui😵🧥ld-typ💁🌊e am🌊ent🔅◾_python 🧁panda_jo👩🎨int🏌🇰🇮_contro🗣l --de💺pende🔒ncies✈ rcl🍭py contr🍒⏯ol_🗜msgs tr🕥🐤aject♎ory🍱_msgs❇ 依赖于 🚯🔶rclp😉y、contro🍉🤞l_ms👧🔖gs 和 tr🤓🇮🇹ajectory🎓🇱🇰_msg👾s 编写 P🚀🚩ython 节点🚱代码 在 p🔬🍓anda_j🏒oint_con🇬🇾👨⚖️trol 包的🇵🇦🇳🇮 pa🧴nda_jo📠int_con⛏trol 🚸子目录下🧗♀️♎创建一个名为 ⌨panda🍿_joint⚰_con9️⃣🇿🇼99麻豆久久久国产精品免费troller.☢py 的文件👩🦰，并添加🚄🥺以下代🐍码： 复制☠ imp🤷♂️ort🇾🇪📵 rclpy🛶🌓 from💭🧦 rclp👵y.node i🙋♂️mpo🔣🧕rt Node ❇🇨🇬from📚 cont🎩rol_ms🛸gs.m🐭🕝sg impo🔕rt Jo⏰🇦🇮intTr🧮aject🎈🎆oryCont⚡🇰🇮rol🔑😀lerS🦶tate 😼fro🇩🇴m t⛰rajecto👀🔰ry_ms👉🚖gs.m🙆🖤sg impo🧷rt J👼👩👦👦oint🧜♂️💮Trajecto🏥ry, J🏌️♀️🐈ointTraj😌🎇ectoryPo⛱int im🎨port s🚦👚ys impor🌴t tty 😾impo🇸🇴rt termi❤os clas🌞✍s Pa🕐ndaJoi🕘📺ntCon🕴🤮troller(🤧👾Node)🚾📶: d🇧🇹🇨🇽ef __ini👩🔧t__🦸♂️🌌(se🐛🚆lf): sup👨🦱er()._⏲🔡_init__🇨🇳🌆('pa🇹🇫nda_join🚬☄t_c🇰🇮☑ontro🀄👼ller') #🐁😘 创建发🐳布者，发布🛰到 "/🦹♀️🎉pan🈷da_arm😬😛_control🍏ler/join🗑🧫t_t💏rajecto🏹ry" ❤📴话题 s🛄🔤elf.pu🏃♀️〽blisher👘_ = sel🔪🇮🇸f.crea👶te_🌃👓publish🛴er(4️⃣🖱Joi🙏🇹🇰ntTr🎿ajecto🛂ry, '/😖🤡pand🈴a_arm🇦🇮_con☔🍷troll🗞er/j🖍🎳oint_t🏨🇨🇬raj©♉ectory',🥉💧 10) # 定↙义关节🤸♀️🙆名称列表🥇📡 self🏎.join🧜♂️📶t_nam🇪🇹📹es ✂= ['pand🎤a_joint🎾🔂1', '📖👌panda_jo🏃♀️🇧🇭int2🖌', '🍬🍊panda🤱🦔_joint3'🐅📃, 'pand🤜♓a_joint🇪🇬🌻4', 'pan🆑🙇da_jo🦁👱♀️int5👫', '🥽pan🇬🇹da_👨🚀⛔joint🚍6', 'pan😽da_joi🇺🇲🥏nt7💁'] # 🚯初始化关节🎞位置 self🥠.joint_p🤩ositi🐻ons🌘 = 🥅🌂99麻豆久久久国产精品免费[0.0] * 🛷7 # 定义每🕗个关节位⏪置的递增步长 🇱🇦sel🇧🇮🇻🇮f.step 🧖♂️⛩= 0🚰.1 def☁🎇 ge🛁👬t_ke😧y(sel🥫🐢f): #🙆📆 获取终端输⛺入的按🐇♥键 sett😌ings▪ = ter👣mios👩🎨📛.tcgeta🎈👯ttr(s👈ys.std💡🤼♂️in) t💢ry:🐁 tt🧧🍼y.setr🥝aw(s🏤3️⃣ys.s⏺tdin.fil🚂eno😏()) ke💎y =🥖 sys.st💡din.rea📥🏇d(1) 🤥🇬🇶fina🈵lly: t🕉🍵ermio🇬🇷s.t🥦👨👧👧cse🔛tattr(🍞sys.stdi🎁🔹n, termi💙👜os.TCS🛐ADR📞AIN☮📻, setti⛓ngs) ret🇬🇧urn k🦘🏴ey def 🙀🍯send🈚🕚_trajec😆🎡tory(📻self🇲🇦): # 创建👨 Joi🦹♀️ntTra🕊📡jec🇧🇴🚨tor🙏🇫🇯y 消息 tra🍊🍞jec㊙💵tor🥝y_msg =✈♊ Joi🚸ntTraje🔌ctor🧝♂️🤛y() traj🐘↔ectory_m🗾sg.joint♨🇩🇯_name✒s = se💰lf.j🇦🇩oin🌭🚉t_nam⛲🏌️♀️es # 创♨🏆建 J👩❤️👩😃ointTraj🕶💮ector🇮🇩🇭🇲yPoin🇳🇦t 并设置目标位👱置等信息 po🇲🇦int 🛰💙= J🏆😿oin💮⛰tTrajec📒🇪🇺toryP🌕oin📥t() poin🏜t.po🦡siti👆🚦ons =👗 sel🏝🤙f.joi🚞nt_posit🥗99麻豆久久久国产精品免费ions #🏈 设置运动时🅰🚖间 po◻int.time🏟🏉_fr🍵om_star🦹♂️t = rcl🐈py.du👭rati🇸🇽on.Durat🏄ion(seco🕊nds⌚🇹🇴=1)🦈🎉.to_👨💻msg(👩🚒) # 将点添📭🤵加到轨迹消🍕息中 traj↩🇳🇵ectory_m🎑👩👧👦sg.p🕌🍏oints.🕜append(p👩💻🙋oint) 🍯💜# 发布轨迹消息🥊 self.pu💝blisher_🚊🦏.publish🕧🛋(traje🎣🚶♀️ctory_ms👒g) se🌺lf.ge🔩t_logge🏍🚵♀️r().🧽🇵🇱info('S🙇♀️ent jo⛈int traj♉ectory🚹🏹 comma👩🔧🇲🇨nd'⏩😎) def r🏬un(sel📩🔎f): w📓🐑hile rc💆lpy.o🔪k(): ke🐋99麻豆久久久国产精品免费y = sel🧮f.get_🗳🇦🇫key()💠 if key🚶 == '-':🇰🇼 self.m🕥inus_pre🇧🇮sse🎡🚔d = True🙃 elif ke🤣🗽y in🏟🔦 ['😙1', '2⚠', 🍙⏳'3', '4📲', 🕹'5', '6😕99麻豆久久久国产精品免费', '7'🇨🇻🇦🇸]: 🏎index =🇦🇨 int(key🇦🇩) - 🍜1 if 🎓self.👨💼😏minus🇻🇪_pr🇧🇫essed: s🇸🇭🧜♀️elf💿.joi⭕nt_po📝🛍sitions🤸♂️📂[ind➿ex] -= s🐪elf.st🎸🌞ep se📖lf.m🕳⛹inus🇨🇭🐢_pr↕🧦essed🈶 = 😶🖨False♻🏤 else:🥦 self💢.joint_p😽ositi☮👨👩👧ons[inde↗🇿🇦x] += s🗞elf😤.ste🏦🇦🇹p s🖥🦝elf🚇.send_t🍆rajector⌨y() elif🤦♂️🍭 key == 😄🦡'\x🧛♀️🌠03': #🧿🌋 Ctrl+🚭C 退出 br🔜eak🎂🔐 def ↘♍main(a📶🕊rgs=No✂ne):🕦🌫 rclpy.i🦁nit(args✡👷=arg🏖👐s) p🕢📔anda_j🧰oint👩🦲🍬_con⬆🌛tro🍅🥽ller = ♋PandaJo🚝intCon🕍🌋tro🆘🐝ller() 🛥🇨🇮panda_🏄🧩joint_co📑🇦🇸ntr✏🇸🇦oller.r🇻🇬un() p🧻and🌑◾a_joi🐘🦑nt_🕳controll💄⏰er.des🦈🦉troy_no🧪💶de() rcl🖋99麻豆久久久国产精品免费py.🇧🇶shu🐗tdow🇲🇲💊n()👜 if _💇♂️_name__ 🛶🇸🇪== '💋🙍__main🥴__': mai💌n() 修⛱改 set6️⃣up.py 🥑文件 打开 🏐pand🛸a_j🏢✍oint_c🕴ontro💑🍥l 包的 s🎟etup.p👜y 文件，在🆗👻 entr😆🚑y_poin🇧🇬ts 部分添🔣加以下😟🤳内容：👷♀️☢ 复制 en🇵🇼try🌙🔇_points=🇷🇺🐗{ '🛠🥵con🤦♀️💦sol💆♂️🚅99麻豆久久久国产精品免费e_scri📈pts': 🌔[ 'p🇸🇮anda_jo🔽int👩👩👦_contr🈲🎺oller = ⏪pand💠a_joint📐👨👧👦_contro✳l.pa📈🇧🇸nda🚳👾_joint_c🍧ontrol🤫ler🌙👩🦰:mai😀n',↖✏ ], }✨, 编译和运行 👁🥾复制 col👅con bu✖99麻豆久久久国产精品免费ild🇲🇵 --p💇ackag📶🇮🇪es-selec💜t panda_💖join📒t_con🇹🇭™trol so⛩👧urce i🔬🐒nst🏊all/s🆙etup.bas🌡h ro🍋s2 run p🍇anda_🖕joint_c⚓ontr🇵🇱💡ol 🧼☢99麻豆久久久国产精品免费pand🏮🙅♂️a_joi🏴🥩nt_cont🖱🚍rolle🇸🇳🇿🇲r 按下按🇨🇾键 1 -🎱 7 🚰来控制 🤓0️⃣Pand🚹99麻豆久久久国产精品免费a 机械臂相应☝💈关节的位🌎👑置递增，按下✋🧭 Ctrl +💲 C 可以退出程🇬🇱🦊序 "⏱🍸跟着Li🇬🇳🦕tchiCh☑eng一起学RO🇷🇺〽S2"系列共2👨🔧5篇，查看🥺🇻🇺全部系列文章，在🤶🇳🇮【EEW🇭🇳☮orld-论坛🕖】搜关键词🇳🇪“一起学ROS2🇨🇦"，与原作者一起🤨交流🚆👨🏫。
