（来源：上观新闻）
这个结果🇺🇲🈲就是我觉得我🥚😆们配合的非常好🥑🦂。对于仿🆕真世界模型🇨🇺来说，🍫🦹♀️要求渲✏🇷🇴染精度做到🇲🇲🔙最好🏦。当你觉🦓得 AI 🍲🇫🇲变差了，你甚至🐌很难判断，到底是⏱🥽模型本身变了，☣🐭还是你看不见的某🔢❤一层变了，还是你😘自己的使👂用方式变🔞了🏵💇。在国内，起势于拼🧒多多、📝🥺然后蔓延至电商💫全行业的仅退款👩✈️🇰🇳，作为“内卷竞🤖争”的典型，已🌕🧖♀️经被叫停一两年⁉。官方入口和第三♣📨方入口做一👩🦰次对照🌼⤴，先排除中😩间商这🍽🇪🇺一层🌈。截至目前🇹🇯🍦，魔法原子😙🇨🇨海外业💣❣务占比已超过30🏹😊%，单月峰值突🕓🚙破60%，已在美🇩🇪国、欧洲、东南👁️🗨️亚、澳新🏗👨❤️💋👨等重点区🍫域建立📏🎂本地化布局🐡🥵。
创建 ROS 2🔬 包 进入工👨⚕️🇳🇦作空间的 s🇷🇪rc 目录，✔然后创建一个新🦍的 Python⚽ 包： 复制 🔻ros🔝2 pkg🇬🇱 crea🇵🇰👧te --bu👨⚕️⏩ild-typ🇵🇪🦓e ament3️⃣_py🇪🇺thon 🐆panda_🥭joint🏌_co🙎ntro🍳l --😃🔰depend👳♀️enci👯♂️🧿es rcl🐥👴py contr9️⃣ol_m🧚♀️sgs 🈚traject🎳🏊♀️ory_🇦🇴🇳🇱msgs🌙🚱 依赖于 r⬜clpy、co🙂ntrol_ms🎓☢gs 和 t🀄raj🇿🇼ect🔜ory_msg🥢s 编写😄🛏 Pytho🥎n 节点代码 在↕🐠 panda_j📔🦓oint_co🗿ntrol 包🇯🇲🌆五月婷婷三级的 p👨🍳🇪🇷anda_jo8️⃣🧢int_🤪🌫cont👓🙆♂️rol 子💬目录下🍤0️⃣创建一个👙🧜♀️名为 pa1️⃣📚nda_j👙🍨oin↕五月婷婷三级t_cont🇧🇾🥌rol🕔👩🔧ler.py 🚑🇪🇦的文件🇬🇸，并添加以下代码🇨🇽⚓： 复💈👨🏭制 im🕤port 👩❤️👩rclpy👩🏫 from 🤧🕑rcl🥐🍅py.🇪🇬node im🏵por🗜五月婷婷三级t Node f🇪🇦rom🕉🅾 cont🗼🕶五月婷婷三级rol_m🇬🇫🛍sgs.msg🇬🇬 impo🐒🏯rt Join🥢☢tTraje🉑🕙cto♎ryCont🕉⚓rollerS😉📠tate fr🎰🇦🇪om tra▪jectory🇧🇧👃_msgs.😫🈹msg impo🉑👃rt Jo⤴🎺intTraj🔇ectory, 👸👱JointT🇦🇹raject▶🚷oryPoi❄⚛nt i🇬🇲🥵mport s🗃🎵ys im⏩✋por☕t t🚡五月婷婷三级ty i👩❤️👩mport 👨🏭📊ter🏓🔞mios cla🍾ss Panda👨👨👦👦JointCon🔯troll🧗♀️🇻🇬er(♊⏲Node)😛🗂: d📩ef __i💋👨🏫nit🌓🇲🇱__(sel😠f): s📀👳♀️uper(⚔🤯).__init⏏🍌__('pand🐲a_jo🎺int_c➕🇺🇬ontrolle🇿🇲🇳🇦r') 🤭👨# 创建🧞♂️五月婷婷三级发布者，发布到👨👩👧🇰🇵 "/pa🤛nda_🕦🔥arm_🎟contr🧽oller/🎪joint_t🔠rajector😲y" 话题 s🐫🖍elf.pu🇯🇵👗blis🇲🇽💭her🇸🇷_ =🎤 sel💬f.create🥤_publi🦈🙂sher(Jo🇯🇲⏮intTraj⚪➡ectory⛰🌀, '/pand🇭🇲a_ar👅🙊m_c⚒♥ontroll💜🔇er/j😺👻oint_tr🐲🛴ajec🚂🛌tory🔙', 10) ✳📇# 定义关节名👨⚕️🧜♂️称列表🇲🇻 sel🥔🇲🇶f.joi🆙🥥nt_name🙊s = ['pa👐nda👶_join🔔💐t1', '🇭🇰panda🈶_jo🚎int2'🇬🇸🌡, 'panda🤹♀️🍴_joint3'🛁, 'panda🥵💩_jo🔪🌑int4'🦇, 'pan🇬🇹da_joi💮🌧nt5', 🇸🇿'panda_⛰joint6🌌🚈', 🚫'pa🍽🏷nda_joi❇🇹🇰nt7'🔎💄] # 初始🥜📆化关节👨🔬位置 self🚿⬇.joint_p🇪🇪ositi🇰🇼🇲🇩ons =🎍🦄 [0.⬜0] * 7🇨🇱 # 定义每个👟关节位置的递增💻🕗步长 🤬🤵self.🐩step ⭐🇬🇷= 0.🍰🇰🇿1 def ge🇵🇬🦠t_key(se⛷lf):🐠🍯 # 获🍼🎩取终端🏉📙输入的按键 s⌛ettin🐣gs = te🕟💨rmio👩❤️👩s.tcgeta😯ttr📤(sys☢✅.stdin) 🌻🇬🇶try: t⛷五月婷婷三级ty.s🦋🏵etraw(sy🏛✊五月婷婷三级s.std🇲🇨in.fil🔎eno()) k👕ey = s🇭🇺😉ys.🏄♀️stdin.r🇨🇷ead🎏⚜(1) fin🈂♈ally: 🦸♀️♨ter🏤⛄mios.tcs🎯etattr🇨🇻👩❤️👩(sys.🇰🇪👹stdin,😮🦘 term🌆ios.T🤞CSAD🍳😉RAI🇳🇬N, 👙👩👩👧👦settin🐐gs) ret🈲💁urn🐊 key 💸👽def s🕹end_🍣trajecto🇲🇵🍼ry(🏣self🇲🇱🛋): # 🍕创建 Join🤮tTraj👺ectory 🧁🧐消息 traje®ctor♣y_ms🎣g = 👰⚜JointTra🦟jectory🇧🇬() 💨🍻trajℹectory_🕔⛈msg.join👙🚨t_name🐶🤞s = self🇬🇳🇺🇲.joint_n🇨🇨ames #☀ 创建 Jo💀🏍intTraje🍾ctoryPoi🗿🅾nt 并☘🥮设置目标位置等⛰信息 p🇹🇱oint =🇬🇩🔉 Joint🎚Traject👹oryPoin😬🗄t() po🐛int.p🦸♂️🕸osi⛑tions🎣⁉ = ⛺self.j🇧🇮oin⚽t_positi👨⚕️ons # 👨🦲❣设置运动🇲🇻👮五月婷婷三级时间 po🇦🇪int👱🇺🇲.time_🚼⛵fro🏒🕝m_star🔻t = rcl😥🥧py.durat🚧🎻ion.Du🗃☑rati🇩🇪🇬🇼on(sec©ond🇵🇰🔀s=1🕠⏰).to👊🏄_ms👀g()👘🍭 # 💏📤将点添加到🏋️♀️😡轨迹消息😈中 traj👤ecto🎼💧ry_🇬🇳✍msg.poin♈🇧🇹ts.👛🇸🇸append📬(point) 👪🖌# 发布🇭🇺轨迹消息 sel🇪🇺🐳f.pub➰lish📡er_.publ👩⚖️ish(t🚅raje🇫🇰ctory🇭🇺👫_msg) s🤔🕘elf.get_🇬🇪logger(👕🙎♂️).info🈷('Sent 🤔🇸🇨joint🔤↪ traje🇨🇨ctory 🎙comman🧶d') def🎙 run(s💪🍅elf): 🏴💏while rc🇪🇹💡lpy.ok()🍮: key🖤🛀 = s♓🙊elf.😔🚗get_key(✏✈) if key🇪🇺🤨 == '-🦸♀️🇸🇮': s🍙elf.🇬🇳🌻min🇨🇼⛴us_🇬🇮🚞presse🦝d = Tr🧭ue eli👑🥉f key i💆🔺n ['1🈷', '2'☃五月婷婷三级, '🌨五月婷婷三级3',🌒🈳 '4',📏🔞 '5', 🐞🔗'6', '🧙♂️7']: 🎷inde📦🕌x = i🍜👕nt(key🕳👔) - 1👨👨👦👦 if sel🎳f.minus💆♂️7️⃣_pressed🇵🇭🔵: s😘elf.join🐗😿t_pos🎎五月婷婷三级itions⌛[ind🙀ex] 🕐🇦🇹-= self🇬🇫🎡.step s👨🔬🏬elf.min⛸👨👦us_pre👆sse📈🍨d = ⏸False 🌰👨👨👧👧else:🧪 self🚍↗.jo🇨🇳int_pos🙎♂️🐍itions♏[ind☣ex]🕵🛷 += sel🇧🇳f.s🚋五月婷婷三级tep🍷 self.💦send_tr🕰🍿ajector🧖♀️y()🏂 elif ke🧮y == 🥙💃'\x03': 🇦🇫🇬🇼# Ctrl+🏨C 退👨出 br👱🉑eak d🧥🥰ef main(🦂🇮🇷args=No📧ne): rcl🔜py.ini🍃t(args=a🦴rgs🏆) p♾️and🌆a_joint_😃👓contro💶🎬lle🍽r = Pa💕🇪🇨ndaJoin📢➗tContro❤🚍lle🎽🖱r() pan😨👊da_jo🔺🖌int_cont🇨🇮roller.🇬🇲run() p🌟👽and🧝♂️a_joi🏪nt_con🧲😳trolle👨👩👧🏭r.destro😟y_node🛥💮() r⬛🇧🇴clpy.sh🇱🇮🕳utdow🎗n() 🥕if _🥇🍃_nam🏩🇯🇵e__🌰🏝 ==📄 '__main🐆__': ma🔖in() 修改 🇱🇰setup.p🛤y 文件 打开 🇪🇷🇻🇬pand🇮🇨a_joint🧚♀️😛_cont🈴🛥rol 🧁🕒包的 s⛔etup.py 🍸文件，在 ent➡ry_po🦕🔏ints 🇰🇮部分添加以👡🇫🇲下内容🕧： 复制🕡⚰ ent🇱🇸🇲🇬ry_po🙈🔊ints={ '🇫🇲🕴cons🍞🇰🇿ole_scr🎿ipts': [👥 'panda🕷📔_joi👿👷nt_☂🐍contr⏱🤟oll🔴er = pan💹👏da_join🔫t_c🇱🇧📥ontrol.🦗♉pan☕da_joi🧚♂️nt_c🇹🇲ontrol👂ler:🇧🇼🇸🇲main'🐶, ], },🈯 编译和运行 复🇨🇰制 colcon🇧🇾🥁 bu🇵🇷🎿ild 🍣--packa🏺🕍ges-s💟⚰ele🇩🇯ct pa🗻🇶🇦nda_j🍇🦄oint🇨🇴五月婷婷三级_control🧢🇰🇬 source👨👧👦 inst🌅all/☺setup.🙅bash ros🌹2 r🎆un pa🇮🇴nda_joi🇦🇸📈nt_con🍦trol ↩panda_🤦♀️joint_c👾💢ontrolle🇱🇧r 按下按键 🇹🇯1 - 7 来🌈控制 Panda🍊🍢 机械臂相应关节✖的位置递增，🎺按下 Ct🌕😓rl + C🕜🐮 可以退出📷🔇程序 "跟🚮着Litc🕎⏫hiCheng一🔚🇰🇼起学RO🐂S2"🚁系列共25篇，查♋看全部🆗🇻🇦系列文章，在🏕【EEWorld🥙👌-论坛】搜关键🥏词“一起学ROS🇪🇺🇭🇰2"，与原💨作者一起交🆖流🇲🇾。
