（来源：上观新闻）
俞浩：因👩🦱为孙正义的⁉🐊经营能力其实🏳️🌈🦈在线观看美女网站大全免费很差，软银集团之🌅🤮前亏损了三年🐴🦴，2024 🤳财年才🕹🇨🇱扭亏⛏。很多人以为自🎴己在创🔅新，其实🧣🏈走的都是🎆行业头部公司早就❤🇭🇰试过、并且🦐🍞失败的路径⛽🎪。
自主导航的🙏规模化应用💁，让机器🦒🈵人能够自己看⏳路、自己决❕🚖策，完成😘🇰🇵从“被⏲🇮🇴操控”到“自主跑🇨🇷”的跨越🇱🇰⤵。它石A1机器人👘👩🦳在1小时内完成🌎🌜了亚毫米级柔性线🥰🐎束完整装配任🎰🏭务百余次，创下吉🇬🇮🇬🇱尼斯世界纪🥠🥭录😗🏑。
他会说，背👘🇼🇫面黑纸白字的🔔写着：「🧻适用于 120🚀W 机型」☝。创建 R🇸🇷OS 2 包 进📯👘入工作空间的🍚🦸♀️ src🇨🇬 目录，然🎣后创建一个📊新的 Pyth🏠🍿on 包：😷 复制 ros2🚯 pkg cr👨👨👦👦eate -🍚📡-bu⏹♓ild-ty💷🕠pe ament🇩🇲_python👉 pan👩🎨da_jo◼int_cont🧚♂️rol -👈-depende📈⏺ncies👋 rcl🐱🕘py co🚦ntr🙇ol_ms🇫🇰😏gs tra🇱🇾jector🥋y_m🌪🏴sgs 依赖于 🐙rclp🇮🇨🥭y、contro👨💻l_msgs🙍♂️ 和 🗑➕traject👁️🗨️ory_msgs🕓 编写 Py🗼thon 节🕋点代码 💁♂️在 panda🗿🐂_joint💷_contr🧶ol 🥴包的 🎺🎭pand📳a_j🆘在线观看美女网站大全免费oint_co🌄🛩ntr📱💲ol 🌦在线观看美女网站大全免费子目录下创建一🏃♀️个名为 pan⏏da_join🕟👧t_c🎱🗞ontrolle🇧🇳🇭🇷r.py 的💼文件，并添加以下🦓代码： 🐞复制 im🔌🎂port🇨🇩🇦🇷 rclpy f♑🇼🇸rom rcl🍿🍮py.node📺🌺 im🇦🇿⛽port N😆🍾ode fro🔼m contr😁ol_⚡msgs.msg💎 import ✍🇫🇯Join🇨🇩tTraj🛶🛐ect🦡🀄oryCon🔔trollerS📭🎧tate🇳🇴🕒 from 🇿🇼🇱🇷traj🕐ector🧩y_ms👸🚝gs.🇵🇱msg👨👦👦 imp🙍🔯ort J🧯🤠oin↔🏷tTrajec🍬tory,🚜 JointTr👢🕞ajectory💈Point i🇪🇹mport 🔵sys im🤰por📷t tty👨💼 import🇮🇴🎌 ter🚋📮mios c🔺🐛lass 🐲🤰PandaJ🚺👓ointCont🍌❣rol👶🇬🇮ler(Node🇹🇱🔓): d🎒ef __◻ini▶t__(self👩🦰): ✒👨👨👦super(🌳🥈).__ini💆🚗t__('paⓂ🚭nda_j🇨🇦🇲🇹oin🏤t_contro☺〰ller') 🌈🕋# 创建发布者🇲🇪🧭，发布到 "🖇🔼/panda_a🦐rm_contr🏜⤴oll🍩er/join🙌⚜t_tr🕛🏯ajecto🚽🏍ry" 话🦟题 sel🚬f.publ🇬🇳🤥ishe🚇🕢r_ =😅 self.cr🍕👷eate_p📑ubli🍈sher(🇦🇼🇹🇳Joi📱ntTr🍇ajectory⬜💷, '/🇳🇮panda🌲_ar🇰🇮m_cont🇧🇱⏹roller🥡😴/joint_t🔜🎛rajecto🅰🎪ry', 10)🐷 # 定义⚡〰关节名称列表 s🆖elf.join📂🍘t_names🕔 = [👮'panda🇳🇪🚴_join🖕⚡t1', 🐇👨👨👦👦'pan👯♂️🇨🇭da_j🇳🇷🏒oin🚨在线观看美女网站大全免费t2', 'p👩🦰👩🍳anda_🇧🇾joint🇦🇨🖥3',📌 'pan📪⛺da_〰⏪joint🍦4', '📤pand🇧🇬🇧🇪a_joi4️⃣🧥nt5', '🇬🇩panda_j📷oint6🆕', '⚰🚠pan🏦da_jo🐍🇧🇻int7'] 🇫🇮🦏# 初始📬👾化关节🍖位置 self❌🍲.joi🎩nt_po🏓🛑sition🌓s = 🈲🇱🇹[0.⛱0] * 7👩🦳🌥 # 定义每个🈲关节位置的递增🎩🛐步长 sel🍯f.ste👞😩p =🇲🇫 0.1🇺🇸🕳 def g🈯et_♾️key(se🔒lf): # 🎙在线观看美女网站大全免费获取终🥥🔷端输入的按键 s🗝➰ettings 😯= termio🙋⚒s.tcg🇯🇲👖etattr😗🤷♂️(sys🤬.stdin🌳) try: 🔠tty🧦💐.setraw👨👨👧💢(sy👨👧👦😬s.std🐳in.filen🐷🏄o()) key🚌🕑 = s🏚ys.stdi🤠🇿🇲n.read(1🌏🇹🇭) finall🐼y: ter🇵🇬🚴♀️mios.tcs🇱🇷🇬🇦etattr(🇩🇲sys.stdi🍾🇺🇦n, termi👨👨👦os.TC🌫SADRAI⚖⚰N, set📣tings)🇦🇲🧧 return ❓🐃key🚥🍈 def sen🌞🇨🇳d_traj🌚👨👨👦👦ector⭐y(self🌰🎷): 👩⚖️😼# 创建 🥏JointTr🕛ajec📕tory🚙🍢 消息 t🧜♀️🧺raject🌀🔑ory🌥💚_msg =🍵 Jo⏱🇽🇰intT😗🕵在线观看美女网站大全免费raject👨🎓⛹ory🇱🇸() traje🎺🧀ctory_🎭🇹🇨msg.join🇵🇪🦁t_na🇲🇪📶mes 📂🚩= s🇮🇶💩elf.jo🔍在线观看美女网站大全免费int_na🎁🧙♀️mes ↪🏴# 创建🧸 JointTr🕌ajector🤑yPoint 并🗳👥设置目标位置等信🧷息 poin🇵🇸t = Jo🥮🤹♀️intTraj🈚🐘ectoryP🌯在线观看美女网站大全免费oint() 🥐📡point.po🖋sition⛏s = 🐆self.jo🇧🇮🐆int🌻🚸_posi🦸♀️🇵🇬tions💓⤵ # 设置运动时🇩🇬间 point.🇰🇾🎓time_fr🌶在线观看美女网站大全免费om_star💱🏊t = 🉑🦎rclpy🇹🇱↖.durat🤕ion.Du⚪💔ration🇰🇼(seco🏴nds🥑🇹🇬=1).to_m🏋sg(🏆⛓) #🌴🧯 将点添加到轨©🏒在线观看美女网站大全免费迹消息中🇳🇦 tra🙊🕙jec🌾🚈tory_ms🇮🇪g.poin👇ts.🐓append(p💲🌛oint)🥭 # 发布轨迹🅱🐦消息 self🇸🇴⛪.publis🅰©her_.pu👡blish(tr😣ajec📜tor🍬y_m🇲🇺sg) s🇮🇹elf.ge👨👩👧👦t_logg⚓🐸er().i🌲👩💻nfo('🅿👨👨👧👦Sent joi🌉🇦🇿nt 🧺traject🔉⚒ory💠 comm🚰and')♟️ de🇸🇹f run🐄(self): 🧛♂️while📽🇹🇨 rclp❌y.ok():8️⃣ key =👩🏫 se🐼lf.get_k↩📘ey() ♟️if key🐍🥠 == '-':💌🇨🇷 self.mi⏺💧nus_🇩🇰🇰🇷pressed🇰🇿🇲🇻 = Tr🔄🍊ue 💆☠elif☄ key 🌙🧢in [🙊'1', '🕤2', '3🧞♂️', '4',🍉 '5'🐕🕉, '🈲👰6', '7'🏴🏓]: in🚠🧻dex 🐖🇭🇳= int(〰key) 🙋- 1🇨🇬 if se🍁🕛lf.min🚼👩👩👦us_✅😳pressed🎵🥜: sel🎓f.joint_🔖💒positi🍄☮ons🎋🚾[inde🙆👫x] -=👨👩👧👦⛪ self🐺.step🐣🎢 self.mi🇨🇷🤙nus_pr🚸🚶♀️essed = 🏰😈False el👜👩🍳se: 🚪🏃♀️sel💷f.jo🇪🇬🌘int_pos🎗📰itions🗞[index] 🚍🇺🇦+= s💛🛥elf.😋step se🤘👹lf.s🔮😓end_tra🕵jec🎑tory()🔠 elif ke💧y == '\🌚⏮x03'📣🕤: # Ctrl🇦🇺🚅+C 退😻👩👩👧👦出 b⏱reak d✴ef ma🔰in(args🚣♀️🥀=Non🛷e): 🙋🥫rclp🌩y.i🇵🇾🎇nit(a👨🏭rgs🇲🇸🚌=arg🇭🇷🇻🇨s) pan🐵🇦🇶da_jo☦🍻int_con🏚🏊♀️troller 🇺🇳🕷= P🧙♂️and🗡🇯🇵aJointCo😁ntro🛣🇫🇮ller🛒() pan🍌da_🗾joint📦🚥_con🤲🉑troller🔶🏕.run() 👩🏭panda🆗_jo🚆🧺int_con🛅💁tro🎱🍮ller.d💌estro🥖y_node()🇳🇦 rclpy.s🆚在线观看美女网站大全免费hutdown👨👨👦🏹() if😏🐴 __🍸🆖name__ =📸= '_🦄🍔_main__🚵♀️': main(🇰🇷) 修改 🐀setu🍜👩👩👧👧p.py 文📲🥪件 打开 🐿pand🏯a_j🥀🇪🇹oint_🌑👨🌾control 🦸♀️包的 se🎀tup.🏬py 文件，在🇵🇱😭 entr🇰🇲y_poin😜ts 部分添加🚲🚶♀️在线观看美女网站大全免费以下内容：🌆 复制 en🗝try_poi🚄nts🇦🇨={ 'cons🇳🇵ole_sc👡ripts': 👀[ 'pand🥎👨👧a_jo🇬🇧int🇵🇳_cont🇰🇾⛱rolle😞r = pand⚽a_joi🐊👛nt_co🌆🆓ntrol.p🥪and🧕a_jo🦀🐛int_c🏇🔄ont🔽roller:🔄👪main',⏫ ], }, 编📤👨译和运👨👧👧在线观看美女网站大全免费行 复制➖ col🇺🇲con b🗓uild 🦎--pack🧵🕡ages-s📹elec🐔🦇t pan♏da_🏮🐻joint_◾cont😞rol🚼 sour🍤ce inst🦁📽all/se🕎🕡tup.b🐄ash ros🐄🇵🇬2 run 🚎panda✅🤺_joint🇸🇾🏴_cont🈳rol pan👩🦳🚊da_j💱♏oint_co🇺🇦🏝ntrolle🦊🌟r 按下按键 🥼😗1 - 🚾🌯7 来控制 Pa🇳🇫nda 机械🎇臂相应关节🎸的位置递🕟增，按下 C🚋trl + 🇸🇴C 可以退出🕌程序 "跟着🧀🕐Litchi🎣Cheng一🐑🦆起学ROS2"系🐝列共25篇👨❤️💋👨🚫，查看全部系👁列文章，在【E🏴EWorld🥠♉-论坛】搜关键🎓💊词“一起学🇱🇺ROS👻2"，与原作者🧁💓一起交流✨🔉。
