（来源：上观新闻）
另据工🍨♠信部数据，🧠2025年国内人🙋♂️✳啄木乌欧美一区二区三区在线形机器人整机企业🉐🇬🇸数量超📏140家，发布人👁️🗨️⛷形机器人产♠品超330款🧴。”广东省人🇭🇷🇳🇪工智能☮与机器🥢啄木乌欧美一区二区三区在线人产业联盟副理🆙📵事长兼秘书🧗♂️长张崟认为🥦♓。
除非你很成功〽。” 他给出五个🍂名字：🔬Aghi⏮on、B🈹rynj⛸olfsso🌉n、Acemog👨👨👦🕚lu、💧McAfee🏤、Autor🍚🔂。创建 ROS☮ 2 包👚🐈 进入工🕷作空间的 sr💆♂️⌨c 目录，然后👀🐚创建一个新的👬🐦 Pytho🕵️♀️🏦n 包🎸🐱： 复制 ros💜2 pkg cr🧫eate --b🇹🇰🏄uild-🏬type👨🚒🐆 ame☮🖇nt_pyth🙍♂️🇧🇳on panda😱_joint_c🦜ontrol -🐎🚰-de✴🌋pendenci⤵🙏es rclp🇧🇬🧟♀️y c☪🎦ontrol_m🙄🍶sgs tr🏴🚧ajector❌🎂y_m🦒sgs 🐕依赖于 rcl⛸py、🌍👐contro🤼♂️🖱l_ms🛋🇺🇸gs 和 ♟️🇻🇳traje🤳🌡ctor📯y_msgs 🧖♀️编写 Pyt😞👩🌾hon 节点代码🇬🇷 在 👵🍠pand🇵🇰a_jo👢int_co♻🌅ntr🇧🇷ol 🇫🇯包的 p🎩↔anda_jo💉int_c🦋ontr⭕ol 🕞🤙子目录下🖌创建一个😭👩👩👦👦名为 panda➖_joint_👩👩👦👦📸control🇬🇧🌝ler.🔜啄木乌欧美一区二区三区在线py 😡的文件🇬🇮🏘，并添🏖加以下代码：🇳🇬 复制 imp🙅♂️🚕ort rc🚛😌lpy 🙆🚀from 🇸🇻👶rclpy.n🇭🇷ode 👏👞imp📧ort Nod🌝e from📱 contro9️⃣l_msgs📳😹.ms🦍🚆g imp🇸🇭💋ort J🌦ointTra⏰🚆jectoryC🤲❌ont🍕roller🐠🍭Sta☢te from ✌trajec👳🤕tory_🇱🇨msgs.msg⭕ im🇹🇻🛑port Jo4️⃣intT🗣👟rajecto🌨ry, J🎬💅ointTr🇳🇴🕯aje♠🤬cto👨👩👦👦🚫ryPoin👎t im🌓port sys🚑 impor🇦🇸t tty 🥜🍶impor🔉t termi↙os c🔨lass Pa😴ndaJoint💨🐏Con☑tro👨👨👦👦ller(▪🌔Nod🐘e): de💾🖥f __init🌆🎌__(self🈁🗣): 🍼✔啄木乌欧美一区二区三区在线supe😑⚙r().__i↩nit_🕦💸_('p🈂😙anda_🗨👩❤️👩joint💠🇪🇹_con2️⃣🛬troller♈') 💚# 创建发🚡🇬🇸布者，发布到 "🎡🍬/pa💩nda_a🧖♂️🎊rm_co🇫🇯ntr🌓olle🔼☺r/joint🚍🤽♀️_traj🛃🥴ectory"☪啄木乌欧美一区二区三区在线 话题 🚰self.pu🤧bli🦄🐳she🔩r_ = s⚪📴elf👨👩👧👧🏧.cre🅿ate_🍫publish🤷♀️🇸🇩er(J🇨🇻oint🇬🇦Traject☑ory, '⛄😫/panda_😻🌑arm_cont🗿roller/🇧🇱joint_tr🖋啄木乌欧美一区二区三区在线ajecto🌻ry', 1🇦🇷🔗0) # 定义关🇬🇶🅱节名称🥇列表 sel🍃🚈f.join🐘t_names🌰 = ['🎰☄panda_j😵🇧🇪oint1'🇺🇲, 'pan👯♂️da_joint🇵🇱⏭2', 'pa📆nda_joi😈nt3'🌦, 'pa🐇nda_j🇲🇬🛄oint4'💈, 'panda🤸♀️🧼_joint☣☑5', 🇹🇴'panda_👤⛷joint6'👓👩🔧, 'p🐀😢and🇨🇵a_join🚗⏱t7'] #❗🔊 初始化关🏭节位置 🇴🇲sel🇱🇧f.joint🎈🚂_pos💙⚠itio💺ns =🔧 [0.0]👽☯ * 7 # 👩🦳🤭定义每🇷🇼个关节🤴位置的递增步长 🛣sel🕤f.step =🇸🇭 0.1 def🙂🥿 get_key🤣(self):🇿🇲🐍 # 获取终🎵端输入的🌕按键 s🏤ettings🇦🇹🙎 = term🦇ios.t🆖cget👩🚀🏊attr(😚sys.st🇦🇶🔅din) tr🐟y: tty👨🍳🕵.se🇵🇬🇲🇫tra👩👧👧🎦w(sys.🐡stdi😸n.fi🌽🐤len🍪o()) k🇵🇭🇨🇵ey 🇹🇷📪= sys😃🍈.stdin.r🤜🧰ead(🐙1) fina🧧😀lly: t🇩🇬💒ermio⚪s.tc💚setatt💛🥚r(s🍤🥉ys.st🚏🎽din, 🛌termio👿s.TCS🆒ADR↗AIN, 👩🎓🏈setting📲s) 😧⭕return🇵🇰🎹 key de📇💀f send🦟👨👨👦👦_tra🍁4️⃣jectory(🌍啄木乌欧美一区二区三区在线self)🕑😽: # 创建😗🈵 Joint🇰🇳🛒Trajecto🇨🇫ry 消息 tr🚯🕯ajectory🤳_msg🗑 = Joi👩🦰🖤ntTraj⚾📯ectory()🔑 tra💿jectory_🦡msg👃🛎.joint_🐬name👈s =💋🇰🇷 sel🥗f.joint📩_names #🛑🤾♀️ 创建 Jo🚶intTr🍶🏡aje🔶ctor👨👨👧👦🕷yPoin👩👦👦🇧🇸t 并设置目标位🇫🇯🇲🇵置等信息 po🌄🕰int = 🇧🇷🐚Joi⚖🐀ntTr🔗ajectory🚶Poin☸t() poi👝nt.pos🚓🆓itions🏺☹ = sel👋📑f.jo🏢🔁int_posi🇺🇦🇬🇵tion🌛s # 📭😤设置运动时间🤦♀️🖱 point☠.time🐸_from_🚲star🦍t = rcl🚵🎓py.d😬uratio🇱🇧n.D👀ura1️⃣tion(s🕌🍀econds=👩💻🇦🇼1).📯🕔to_msg⏯() # 将点🍴添加到轨迹🍯消息中 🤟traj🍧👩👩👧👦ect😘🗑ory_msg.🇲🇭🇪🇹points©.ap🇨🇾pend(poi⏪nt) # 发布🧝♀️轨迹消息 se🛥🇨🇱lf.p🤳🛎ublishe👨👧👦👩🦱r_.publi💆🏴☠️sh(tra🥵😀jecto🇩🇬ry_msg) 🚸🥏sel⛳啄木乌欧美一区二区三区在线f.get_lo🛠gger().i🤾♀️👝nfo('Se🇪🇨🔪nt jo👨👨👦🇵🇬int t⏬raject🗄🏣ory 😂comma🐋nd') de🙁🥤f ru❌🌘n(sel🐟f): wh🍻ile rc📻lpy.ok(👨❤️👨): 💲key =🕹 se🇲🇾lf.get_k👨🌾ey()🦄 if key🔽 == '-':🇰🇿 self.mi🦸♀️♠nus👨👩👧👦_pr☘🛀essed 🙈= T😒rue el🇧🇱if key 📳🇳🇱in 🚈['1'👩🦳, '2', '🇳🇿3', 🇷🇺'4', 🗿🎐'5',👤🎇 '6', '🍍🌎7']: 🈹🀄inde🏨x =👘🦌 int(🇨🇰啄木乌欧美一区二区三区在线key🈯) - 🇲🇻1 if🇹🇱 sel🛀🛣f.m🖇🇦🇶inu🐪s_p🦜啄木乌欧美一区二区三区在线res🇵🇰🏁sed🐜💞: self.j🇧🇴oint_🇰🇲👨✈️positio🎒⚛ns[i👡🥦ndex] -=🇰🇪 sel👺f.ste⏲🕳p sel6️⃣f.minus🇩🇪_press🚕🎆ed = Fal🚸se els🎻🦘e: self.🦸♂️🕹joint🗿_po🏪sitio🕑ns[📱index🇨🇩🇵🇪] += se⬆🇾🇪lf.✒🍑step☮ se☀lf.s🦸♀️🇦🇷end_traj🔲🤝ectory🥎() eli🛎f key =⛈🙋= '♨\x03': 🇲🇫# C🧜♂️trl🏴+C 退出 br🇲🇽eak 🇫🇴def main💛🇮🇨(args=🙁🦶Non⌨🙈e): r🧤clpy🧡.init(🌖5️⃣args=🌮arg🕉s) pand🕸a_joi🎤nt_c🇭🇹ontro🇽🇰ller 🇸🇱🦙= P🇸🇮andaJo🇱🇻🇿🇲啄木乌欧美一区二区三区在线intCon🧯troller🇸🇧🤬() p🇨🇼anda_☠joint_co🍴ntroll🥃er.run(🌴〰) pand🈸🐾a_joint🕉_control🗺ler.des👨🍳troy_no🈷🧷de() r🛥👽clpy🤯.shutdo🇻🇳wn() i🤲f __na👩👦👦🧟♂️me__ 🇨🇦== '🤑__main_🐚_': main🇻🇬() 🤳💠修改 se🔰tup.py🔩🇵🇰 文件 打开 🔌pand🧵a_joint_🇹🇳control ℹ包的 set🎩up.py😕🚉 文件👩⚖️📒，在 👨🚒entry🐮📨_point👨👨👧👧s 部分添加以🇸🇧🚃下内容： 复制 😽entry🚃🔀_po🧙♀️🥨ints🐡={ 'con♦sole_s👨👩👧👧🔒crip🦑⛎ts': [💁♂️🗾 'pa🛠nda_jo👀int_con🐻troller🦗👩💼 = p🏌️♀️anda_jo🌃👮♀️int⛓_cont🕦🚸rol.p♉anda_j🌛🚦oint_con👬troll🌛er:🚢🏷mai♿n', ],🐔 }, 🤭编译和运行 复制🖊🇹🇱 colcon 🐮🦄build -🚨🥶-pac〰🇨🇴kages🙇♀️🍰-sele🕷👨👧👧ct pan👸da_joi🔏nt_con🧧trol🔭 source😳 insta*️⃣ll/setup🦛🏘.ba🤬⌨sh ro👩👧👦🎱s2 run🦹♂️ panda_🔙♈joint❄🏋_contro🧝♀️🍩l pand🌰🐞a_j🧀oint_💸con🏸🇯🇲troll🎒er 🥰按下按键 1 🇨🇳- 7👨🎓 来控制 Pan🙅da 机械臂🧾🛍相应关节🇬🇶🇵🇷的位置递增，🕠🚽按下 C🧘♂️🖇trl 🌶🇨🇭+ C 可以退🥰出程序 "🧷跟着L📀🏥itchiChe🎌👩🔧ng一起学👨❤️👨ROS2"🕛系列共25🦋🗡篇，查看全👮🌩部系列文章，🤽♀️在【EEWorl🔤d-论坛👩👦👦🎯】搜关🌺键词“一起学🇧🇩ROS2"，🖕🇲🇳与原作🤡👉者一起交流™🥑。
