（来源：上观新闻）
创建 RO🐆S 2 🏫🇦🇪包 进入工作空🧦间的 src 目🉑录，然后创🤹♀️建一个新的 Py🎇thon 包🆒： 复制 ros🥅2 pkg cr👩💼📰eate --b🎣uild-👿🧶type am🧩🙆ent_pyt🇧🇩💻hon pan📔da_join🐈💭t_co👒👨🏭ntrol 🦂😳--dep🚖enden🇻🇮cies rc⚜😣lpy🇦🇺💊 con🇲🇽💆♂️tro❌l_msgs🗓 traje🎃👨🏭ctory🎄_msgs 依⛸赖于 r🤺clpy🇵🇼、control🇧🇫_msgs 🇲🇪和 traje👨👦👦ctor👽y_m🕍sgs 编写 P😥🇮🇴yth🇦🇼👨👧👧on 节点☣代码 在 p👙🇬🇮and📎a_joi🍊💮nt_🤛国产日韩欧美综合网control🦝🤳 包的📺🐢 pand🇲🇴a_joi✉🥞nt_🍐cont🔖🇬🇧rol 🈁子目录下创💿建一个🎾名为 p🇩🇰🎋anda_j🇸🇦oint_co🆕ntroller🥢↙.py 🤩👓的文件，⛔并添加以下⛲代码： 📆🔙复制 im👨⚕️🎂por🥅t rclpy 🚟fro👩🎤m rclpy.👩🦰node i🏋📫mport 😨Node fro🧖♂️🎟m co🇭🇷🚚ntrol_m📼🍠sgs.m🐻sg imp🇹🇿ort Joi🗯ntTraj👨👨👧🏖ector👩🎓💂♀️yControl✋lerS👩👧👦tate f🛁rom🥐🐯 tr📟🏹aje⛑👨🦲ctory_🌷😞msgs.👦msgℹ imp🕋ort📕🐢 JointT🚗raject🥊✌ory🐐, Join✋tTraj🇦🇽❄ect🚟ory🚞🌠Point🏝🇬🇷 impor🇮🇲t sys 📹🌝impo♓💁rt tty ↩import ✊😔term🚣🔓ios cl🌍👔ass🍜 Pand🎂aJointC⛑🚷ontroll🔘🎒er(Nod👩👦👦🧛♀️e): 🇮🇪👶def _🇦🇿🇵🇫_init__(🙇♀️self): 👨👨👧sup👨👦👦er()._🈶_ini😜t__('p🇳🇵🇨🇬anda_joi👩🎤nt_🇹🇹💨contro📔🏈ller🌾') # 创建🛀发布者，发布到🛬 "/pa🧕🇨🇨nda👩🔬_arm_con🦔国产日韩欧美综合网troll🐡er/joi👓🕒nt_traj🕶ect🔪ory" 话题💘🇸🇨 se⛺lf.pub🍅lishe😗r_ = 🍊self👕.creat🈵e_publis🕒🎙her(📫JointTra🙄jecto🇨🇾ry, 👩🔧'/pan🎋🦅da_ar💒m_c🎗ontr🎸⚫oll☕🥺er/👺joi🇨🇰nt_traj🚁🥏ectory🙀', ⛵10)🇹🇰👴 # 定义💛🦟关节名称列表 ⛅self.joi✝👩🎤nt_name🐲🇸🇨s = ['p😍anda_j🏳️🌈oint1'👽↕, 'pand🇻🇪a_join🥫t2'☀🍕, '😖☣panda_j🚿🌖oint🤴3', '💱🧷pand🇹🇬✅a_join⚫t4', 'p📤☢anda_🇨🇲joint5',🌎👚 'pan🔎da_jo😊😟int6👨👩👧', 🇫🇯'panda_j🇹🇲🕣oint7'👆💱] # 初始🇩🇰国产日韩欧美综合网化关节位置 s🍑🕳elf.j☣👙oint_po🚂sitions 👲= [0⏸🍗.0] * 🤸♂️😌7 # 定义每🤾♀️📚个关节位🧦置的递增步长🥃💶 self.s🤚tep 🧟♀️= 0.1 😈🗣def g🉑♦et_ke🇺🇲🌿y(s🐮👨🚒elf🇲🇦🇲🇨): # 获🕠🔨取终端输⏹🇳🇪入的按键 s🌶🇵🇸ettin✅gs = ter👩👧👦🏠mios.tcg🇻🇺国产日韩欧美综合网etatt🇬🇧🇱🇨r(sys.st🇧🇿🇲🇹din)📩🇭🇳 try: tt🥇y.se🦖traw(sys🥰.stdi🏊♀️n.fi🇧🇼leno📔()) k🤧ey =🔷 sy🚣s.std🅱🔄in.read(🗃1) fin🈺ally: 🧘♂️termio🛠🚩s.t💑csetat📱tr(s🧮ys.🧪✌stdi😇n, termi🦴👩🏫os.TC🖱SADR🥰🚓AIN, se🏪🚚tti🌸ngs🍽📲) retur🔧n key d🐗💋ef sen😅🐴d_trajec🔞🖍tory(sel🥏🈶f): # 🇲🇪💰创建 J🐬ointT😒💤raje🥗⛓ctory 消息⁉🇧🇯 traj💦ectory_🇻🇪🧶msg = J🇱🇺☑oint👢🗃Trajecto🕘ry(🤬) tra🎴🍇jec👱🅱tory🥽🍯_msg🔸.joint_n🍊🐃ames = s🇦🇪🇳🇷elf.join📑t_n🎽🇱🇮ame👩🦱💳s # 创建🤮🇰🇬 Joint👨👨👦👦🌕Tra🥰⛽jecto✌ryPoi⏯🔏nt 🤦♀️🍤并设置目标位置⚪等信息 poi🛅🕣nt = J👨🦰ointTraj🚵♀️ectory◀Point()🥕👧 point.👨⚕️positio💁♂️ns = s🥭‼elf.joi📆nt_pos🍔itions #🚡 设置🎀运动时🗽😒国产日韩欧美综合网间 point.🚷time_fr🇵🇭👩👧👦om_sta💴rt = 🐿rclp🚮🔵y.d🇹🇨🎐uratio⛹🤦♂️n.Durat♐ion(seco◼🉑nds=1).🎀to_m🛅🐊sg() # 🛢将点添加🚉国产日韩欧美综合网到轨迹消息中 t🚑rajec🏪🦏tory🥜🥙_msg.🌪point🏣s.append🦝🚔(point)🚜 # 发布轨🇲🇰📢迹消息 🎠sel🍪🥎f.publis🦏her_.🎒🛁publis🐴h(t👩👦💹rajec🙏tory_⏺🇽🇰msg) s🐕🎾elf.g🚐🌶et_logg🏝◀国产日韩欧美综合网er().i🧷nfo('S🧘♀️🍓ent🦋🇸🇹国产日韩欧美综合网 joint🐅⛪ trajec⚜🎃tory co❌mmand')🇸🇩国产日韩欧美综合网 def 🌦run☕(se🇧🇦⚓lf):🍼🈂 whil🔙e rcl🌕♠py.ok🇱🇮(): k🇰🇼ey = sel💿🏀f.g📈et_key()🚇📊 if 🇨🇾🧯key ♿== '-':🔃 sel😔f.min🚓us_pres🚓sed =🏛🌝 True e🇸🇰lif key 🚳in ['1🥡👩⚖️', '2',👨🏫 '3🙁', '👜❇4', '5'😏, '6', 🚇💎'7']: in🙍🎄dex ♠国产日韩欧美综合网= int(🚐👩👩👦key) 🇱🇰- 1 if🏨 se🥜lf.minu🇹🇰🏏s_pres🍅🌖sed: se🚭lf.joi🧢nt_🦌positio🇵🇷ns[🚲👌ind😾⏯ex] -= s🇲🇽🇰🇪elf.step🤼♂️ self.🛐🇮🇩minus_💑pressed 🇬🇷= Fals🧭😩e el✖0️⃣se:🐕 se📞lf.jo📇int_po↗sition🕦🧭s[inde👩🎨x] +=♓ self.st🇨🇻🔛ep sel😼🕞f.send_t🎷Ⓜraj🇺🇳ecto✡🇰🇲ry()📞😙 elif k🚩🇨🇨ey == ↕📑'\x03':🇺🇲 # 🇹🇨⚙Ctrl+C🇧🇷 退出 🤭break d🚰☕ef mai👩🦳👣n(args=👨🦰None🥨): 🇵🇼➿rclp🆙🚀y.init(a🧡rgs=a🈳rgs🔣) p🇺🇾♉anda_j🥮🔽oint_con🥒💆troller 🍬💺= P🐗📐anda📳🌆Joint🔍Control▪ler() pa😧nda_🌋🇪🇷join🛂t_cont🗽🏞rolle🚶♀️国产日韩欧美综合网r.r🇮🇪un() pan👨🎓🇵🇫da_joint🥪_co🙏ntrolle📫r.de🔡🧁stro🇿🇼y_node()🦕 rcl🧛♂️py.shu👗tdow㊙👚n() 💢if 🕛🇨🇫__n👽📬ame__ ==🇹🇦🈁 '__m💍🇰🇵ain🇨🇽🇸🇿__':🉑 main🎎() 修🅱改 set🇻🇳🤤up.py 文件🌔👨🌾 打开 pan⛔🤟da_jo🎭int_con🎁💁♂️trol👨🔧 包的 ㊗🚅setup💚.py 文❔😔件，在🚍 entry_p😈oints 部🕖🙂分添加以下内容：😓 复制🇸🇽🤬 entry🏃_points=🎽{ 'conso☮👩👧👧le_🙇🎨scripts🐁': [ '👮pand🈴🚥a_j🇹🇳🚬oint_con🔩1️⃣troller 🤗🍊= pan🤸♂️da_joi👩💻nt_contr↔🎶ol.pa🧨nda_jo🖼⚒int_c🐒ont🛥rol🤖🤤ler:main👾', ], },📛👨🦳 编译和🎂运行 复制 c🥰olco🥌🇬🇲n b🧡uil🔪d --🙆🏭pack♑🥺ages-sel⛷ect😫🍨 pan🥤💧da_🚓join🇹🇫💍t_con🛩trol s🇳🇦👋our📈ce in🌹👨🦳stall/s💐etup.ba🎈sh 🦐🏋ros2 ru🇰🇭😛n panda🍟_join🕶t_co🎉⚛ntrol😇 pa🔔nda🌟🧗♀️_joint_😕controll🥚📯er 按下按键🇨🇩4️⃣ 1 - 👨🦲♐7 来控制🇬🇳 Pa⚱📆nda 机械臂相〽😦应关节的👩⚕️位置递增，按下 🇸🇿🌨国产日韩欧美综合网Ctrl + ⛩C 可以🧀退出程序 "跟着⚰👨💻LitchiCh🇰🇼🚫eng🚳国产日韩欧美综合网一起学⚔ROS2"系列🍈共25篇，查看😷👨🚒全部系👝🦓列文章，在【EE🉑World👩👧👦-论坛】搜🌴关键词“一起学R🎄OS2"↗🔷，与原🕜作者一起交流🇭🇺。
GSMA👨🏫会长巴德🌨里纳特☀表示，存储芯片短🕑缺正在推高智能🇦🇹🏠手机价格，部分🗾厂商已减少低端🇧🇶🧫机型的✝生产，✈🏬导致市场上低价🇧🇱手机减少，🤛对非洲等😝国产日韩欧美综合网新兴市场🌑的冲击尤为明❤显⛩♍。” 在🤨🇹🇳国产日韩欧美综合网掌握变革性技术🇪🇦、吸引🛂👩🦰高收入⚗🇮🇴工作岗位的全🦉🥓球竞赛中，⬆👉德国一直🐇📻国产日韩欧美综合网渴望迎头赶👷上在人工智能领域💓占据主⏪导地位的美国和中🌦©国⏏。
下午五点🏵🐣是重灾区🔛🧙♂️，深夜反📀而好用得多🇨🇲。也就是说，你可👳以在上面，安👩*️⃣装任何可💑能会让你沉迷🤦♀️🎍的东西🍽。字节入♊场并不👢🛄算早，但凭借在🔝💵短视频领域🍽🇹🇫积累的海量数据、🇦🇮🗻内容理解能力🎠🦌和工程💴基因，Seeda🌞nce🤭🛴 2的进化速😇度超出🇽🇰了不少人的🇬🇪预期♈。
