（来源：上观新闻）
我们一开始是🥍🥏分开发展的，某个🕍🔛领域追求单项⛴指标做得足够强🅾🦸♂️。中青报·中🧛♀️青网记⚒者 赵迪/😍摄 4月19日♋， 北京经济技术🐨开发区，🇭🇺智能机器人主题2🗣.0餐厅，机器🇵🇬😯人乐队🍢在顾客用餐时“伴🇲🇪奏”🔠🇫🇮。南方基😅金郑晓曦🇧🇻🍃精准把握 🧨🎶AI 驱动下的产🇫🇴业升级机遇，助力🆒💋投资者分享半导体🇪🇭💐行业成长价值🤰。1993年出🗼📴生的彭志辉，过🚞去以“天才少年”📣闻名，如今距💐🇳🇵离他和团队创🎀🇮🇱立智元机器人不过🇦🇹三年多🏣👨💻。
当记者🦎问及：“这一周💺，最大的感👨🚒🐪受是什么？”🧫张星智想了一下说🚴：“每天几百条消🇲🇺🎁息，能🥉回的都尽🇦🇷🌔量回🆓。科技品牌🐚的最佳定位是 B🇦🇹⛄，相当📺奔驰在汽车里的☠位置👩🦱☹。创建 ROS 🌑🛩2 包👨🚀🤝 进入工作空间的🎂 src 目录😦，然后创建一个🏋新的 Pyth🙍🐁on ▫包： ↘复制 r👩🚒🇦🇪os2🇦🇪📣 pkg 🥚🖍create -🥒-build-🇳🇵type🇰🇭🎶欧美首页 ame🇨🇨👩🎓nt_p🛬🇰🇮ython 📨panda_jo🔸📗int_c🇭🇰🔃ontrol👱♀️🌹 --depen🌏dencies 👩🌾❄rcl👂py contr🇧🇩ol_m🇿🇼🗣sgs traj🍨👚ectory_m⌨sgs🗽 依赖于 🇹🇲rclpy、c👫📹ontrol_m🇲🇪sgs 和🌎🆓 tra🛵🎇jectory_🍏🥾msgs 编写🇲🇼 Pyth🙃💙on 节点🤳代码 在 pan👾da_j⛏oint🇪🇬🇵🇷_contr🔝😜ol 包的🙂🇩🇿 panda_j🥍oint😟_con🇸🇷tro🇩🇪l 子目录下创建🇪🇷🏒一个名🇬🇪🍐为 panda_🥘joint_🤟👆contro🏵🐴ller🎐♣.py🏡👨🎤 的文件，并👨🏫🍠添加以下代码： 🛀🎉复制 i🇾🇹🆘mpo😹rt r🥬🍶clpy🚀👊 fro🚋m rclpy🚽©.nod😫e import◀🏘 Node fr🎧om cont🇦🇹rol_🍓😽msgs.🌿🥣msg impo🐙🅿rt J🎶🇹🇯ointT🛰rajecto🏅ryContr🥍🧖♀️ollerS🤩🏯tate🎫🇬🇬 from tr🇰🇭🗽ajec😎tory📴⬛_msg🇦🇲s.msg i🇭🇰🔋mpor😆🇸🇹t J👨👧👧ointTr🧗♂️💇ajector📡y, Jo🇭🇹⁉intTraje👨🎓🚄ctoryPo🥮🎊int9️⃣🚶 impo🤽♀️👎rt s📁🧝♂️ys 👳♀️🇿🇲imp🔩🔕ort🎊🇦🇪 tty imp💥ort🇲🇲 ter⛷欧美首页mios cl🚳🤮ass Pand✨aJointC👩👦ontr🇵🇾👥oller(N🎼ode): de📠f _🐭🎠_init__(🥵🧐sel🇧🇸f): s🧟♀️🧚♀️upe🔄🚜r()🥛.__in🇬🇮it__(🇬🇶🌳'panda_🏋🐖join🇧🇭t_con🇲🇻🇨🇫troller🛫') #🐤 创建发布者，发◾布到 "/pan🚅🎧da_arm_c🔨ontr🇧🇿oller/👨⚖️joint_👨👦trajec🍴tor🇦🇮🇧🇹y" 🌆🌀话题 se📀lf.🌵👯♂️pub😾⬜lis🐧her_ =⛅3️⃣ self🌱🌤.create_🦑publishe♉r(Joi🐎ntTr📻ajectory, '/⏬🎌panda_a📛rm_🇩🇿contro🐯ller📍/join🇱🇺🕑t_traj👩👧🔗ectory',⬛🇻🇨 10) #🏌 定义🌙🥐关节名称列⏸表 se🍀🕚lf.joint🤐_na👨👩👧👦🧔mes = [⛵'panda🧤❌_joint1🎰', 🇳🇱🧁'panda_j🇨🇾😤oin🇾🇹t2', 'pa🐬🔺nda⏲_joint🍘3', 'pan👚🛀da_joi🎋nt4', 'p🎙🍐anda_j🌄🥒oint5',🐓欧美首页 'p💦🎸anda_j🍮oint6',ℹ🦂 'p🇨🇱anda↪_joi📮🕡nt7'] #🐂 初始🛎🤕化关节位😅置 s💒⤵elf.jo🇮🇳int_posi🇻🇳tions =🧹 [0.0] 🍢♒* 7 👵🖨# 定义每个🥘🧝♀️关节位置的递增🥢🦉步长 se🇺🇦🎢lf.st🐃ep = 🥯🏦0.1 d📑ef ge🥋t_k🅿👩🏭ey(self🐑): # 🤺获取终端输入的按🇳🇷🔟键 settin🚁🤚gs =💧 termio🚝s.tcgeta⬜⤴ttr(sys💐📟.stdi🏌n) try: 🎞👕tty.s🎑etra🌌w(sys.s🦶🏈tdin.fi👩🦲leno(☎)) key =⛈🛎 sys.st🇷🇪🥯din🥂.read(1📣) final🦜🇺🇾ly: t🎩🎫ermi🏜os.tcs🍷eta🥼ttr(sys.🏫stdin, t🔺♒ermios.🕒TCSADR🇧🇱🥂AIN, set🐇💎tingⓂs) retur📥🦢n key😵▫ def 🗓send_tra🧭jector😅📱y(self)👠: # 创建 J↔oint🧞♀️Tra🥣jecto🛎👩✈️ry 🥯消息 tr🧚♂️aject🏁🍭ory_msg 🚐= Join😢🥓tTra📷jecto🏑ry(🥣) traje🇮🇴🇪🇦cto🕧⏹ry_m*️⃣sg.jo🛣int_nam👇es 🇧🇧✉= s🐯📍elf.join👊t_name👨🏫🔏s # 创建🚺 Jo🙆♂️intTr🇦🇷⚖ajectory5️⃣🇹🇲Point 并设📧置目标位置等🇬🇲🧘♀️信息 🚴poi㊙nt = 〽JointT🐤💺rajecto🈺🍞ryPoi🇩🇿🦞nt() po🇲🇼🇬🇪int.po😰🌆siti🥂🚿ons = 🐠self🥠🧭欧美首页.jo♦int🇳🇴🔗_positi😘🎡ons #🇸🇳 设置运动时间🐀🗣 po📱欧美首页int.🇲🇩time_🇰🇮🇧🇧from_st🥵art = rc🏴☠️💰lpy.d🕑ura😈tio🇵🇼⏳n.D🇰🇮ura👨⚖️🌁tion(s🧶🤺econds💡=1).🥂🖤to_m🍔sg() #🇸🇬👨👩👧 将点添加到轨🌼迹消息中 t🚄rajec⭐tor📧🇹🇩y_msg😔.point🌆s.appen◽d(poin😸🥬t) # 发👠欧美首页布轨迹消息 🐈self.🥝pub🆓☢lishe🤦♀️r_.🕤🏂publ🎽🇱🇺ish(🍙tra🌉💬jectory👩👩👧_ms🖋g) 🍕🦗self🏹🔷.get_l😎💛ogger(👂🎼).info(🤬☮'Sen🇲🇹t join🥾🦙t traj🎙🌷ect🎏💨ory comm🥽and')♟️😱 def run🚧(self):❄⏫ while♊ rclp👣y.o🚃k(): key🦡 = self😟.get_k😂ey() 🧘♀️if 🔎🍆key 🤲🛁== '-':🇺🇾 self.📧min🧞♀️us_press🌞ed 🦑欧美首页= True e📽lif key ❣in 🧳👒['1🇧🇷🥯', '2'😵🧝♀️, '3👨❤️👨🇨🇩', 💋🤾♂️'4', '♨📫欧美首页5', 🎥'6',👺 '7']: 🎭🏕index = 🕋🇸🇸int(key)🇿🇼 - 1😡 if se🚕🔨lf.minus🍏_pr🏌️♀️essed: 🤭self.joi🔬🕙nt_pos📮itions[☹inde🧗♂️x] -= se♟️lf.step👝🈂 self.m🏣inu🇸🇹s_pre🏯ssed 👹= F🇳🇨alse🇭🇰🇿🇲 else: 🧘♂️🐶self.💄joint_p🤦♀️osition👐s[index]🤲 += se🌆lf.step🕊 self.s☁🕋end_t🏖raje🤝☂ctor➰📌y() eli👠f key =💳🦍= '🏢🇷🇪\x03': 🇦🇱# Ctrl+🌺🀄C 退出 bre👨❤️💋👨🇲🇫ak d🖥🏬ef main(💑args=Non📀👇e): rcl👨👩👧py.init(💕🙄arg🇪🇹s=args) 🕷🌽panda_jo🤚int_c🚘🇺🇿ontro🇧🇶🌿ller = 🤞PandaJo🦉🥰int🥣Con🥈💸trolle📪✡欧美首页r()💙🍅 pand🍀a_joint_👨👨👧👧🇷🇸contr🌄oller.ru🇵🇾🙎n()👩❤️💋👩 panda_j🐔oint_c👩👩👧ontr🎯oller.🇦🇺destro🇰🇳y_node🀄() rc⏹🤲lpy.shu💋↕tdow🌭🚘n() 🇱🇦👨🎓if __nam🍃e__🧩 == 🏭'__mai🇸🇽n__'💩: main🥈() 🏵👰修改 setu♨p.py 🍟文件 📕🍀打开 pand🇨🇻a_jo🏢int_cont🇧🇦☸rol 包🇸🇯♟️的 setup🆚.py 🛃👩👩👧文件，在 e👄ntry_🕕poi🔩nts 🏠🇨🇲部分添加以下内容🕎： 复制 en📆try_poin🦵🌹ts=☹🏎{ '🤼♀️🛥console_🧘♀️⌛scri📵🐤pts': [🍙🚴 'panda🏫_joint♿_control🕔ler = pa☘😣nda_j❎🇻🇬oint_con📷🥔trol.pan🥔💍da_joi🤫nt_co🇩🇪ntro🛀🐷ller:m🇬🇮🇵🇾ain', ],🎷 }, 🤰🔝编译和运🇪🇪行 复制 c🚦olcon 🦹♀️🖌build 🧘♂️⛄--pack🏴💓ages-sel🏪ect pand🇸🇲🎱a_join🈴t_con😑👩🎓trol👩🦳 source 🇳🇴inst🇬🇦💻all/set↗🇹🇭up.🧿bash r🧟♀️os2 🍺🙍♂️run pa🏴☠️nda_jo👩🦰int_🇯🇴🚦contro☃l pa🥙nda_join👲©t_contr🇬🇬🇲🇲oller 🏏按下按🤘键 1 - ⏱🔈7 来控制 P📏anda 机械🚵💗臂相应关节的位♊置递增，按下 🗣🧁Ctrl🆘 + C🍏 可以退出程序 👠🇧🇩"跟着Lit👖chiChen👩🦲🇸🇳g一起学R🚬OS2"🌒🈴系列共25篇，查🏍看全部系列🌪⬅文章，在【🕣EEWor🌜ld-论坛】🐀👩👧搜关键词😢🇳🇴“一起学ROS🐂2"，🏣与原作者一起🐀交流🇲🇩。
