（来源：上观新闻）
智能体还能📄👨👩👧👦在沙盒中自主探索☝*️⃣网红主播 国产精品 开放90后实现环🌯🎽境发现，🌡😒或者将现有的多个🈺技能模块直接打包🏴🤯进行组🚎合生成🇮🇱👨👧👦。这比"让机🍠器人抓取一🤺🍿个杯子👩🔬🧧"要难得🥧🤕多🙏🤾♂️。
专业壁垒被降🌴👱♀️低，A🔆I成为每个普💉通人的杠🏋️♀️🦈杆，让😋个体有6️⃣了更大的能量🇰🇭。创建 ROS 2👴 包 进🐕入工作空间的 s🚡🇷🇪rc 目录，然后💄🔁创建一个新的 🇬🇧🎿Python💗🇭🇲 包： 复制 r🇮🇳os2 pkg🍦 cre🥥🐾ate --bu🔴ild-typ🎢e amen🇬🇹t_py🏛thon p📐🧦anda⭕🕰_join‼t_co🥡♿ntrol🇸🇯🤞 --dep🍨👘网红主播 国产精品 开放90后endenci🇱🇨es rc📓🈲lpy🤾♂️🦵 contr🇹🇯👷♀️ol_msgs↘🏌️♀️ tr🏵ajec🍴🇵🇱tory_ms⏸🥈gs 依📫赖于 r📀🇪🇬clpy、con🔞💣trol_ms💄gs 和 tra🏴🍍jectory_🚍msgs 编🍻写 Pytho🚡n 节点代🗄码 在 pand👔🥚a_jo✋int_🧸control💹🏴 包的 pan🇰🇮☺da_join☑t_con📥trol🌌 子目🇺🇿💣录下创☮建一个👜🥵名为 pand🙈🏍a_join6️⃣🛩t_contr🇲🇫🇲🇱oller.p🧝♀️🎇y 的文件，并🇸🇯添加以下💣🌫代码： 复制 🧰🖍impor👩👩👧👧©t rclpy 🎋from rcl🇳🇦🥰py.n🦒📕ode i🚰🔊mpor🇸🇨t No🔦👨👦👦de from 🔌con🎺🍊trol_msg🌀s.msg i😶mport🕚🐊 JointTr🥋ajecto🗯😯ryCon🇹🇰🙌troller🐤Stat🐠e from 🇨🇳🌚traje💫ctory⚔🚬_ms😉gs.msg🛳 im🉐port👭🔽 Joi🧖♀️ntTraj🐶👨👦ectory❤, Jo🍚int🦶🔯Trajecto😗ryPoin🧱🎅t i↔🌁mport🗜 sys im🙍port🇬🇲 tty👩🏭🔬 import📳🐼 ter🧣🎉mios🥰❇ class 🇪🇸PandaJ🌝ointC🇹🇳ontrolle🚛r(N🔀ode): de🐍🏌️♀️网红主播 国产精品 开放90后f __init🧖♂️__(self)🐐🌫: su🇨🇿per🥫()._🇲🇳_init__🧵🇫🇯('pand🏛a_j🏥🇬🇳oint_co🛏ntr📥🖥olle🔺👨✈️r') # 创建🏬发布者，发布🚶🈳到 "/pand🥦😶a_arm_c🏖ontr🎮oll👽🐻er/🇾🇪网红主播 国产精品 开放90后joint♌_traj📝🇫🇮ector🤦♂️🔼y" 话题 s🆓🚹网红主播 国产精品 开放90后elf.pub🕍lis🐸🎼her_ 🤨🦄= self.🇧🇬crea💜te_pub🇱🇷lis🎄her(Jo🚉🕌intTra3️⃣🔒jec🏷tory🚫, '/pand🇬🇱a_arm🥓_control🕠ler/jo🙉🔰int♾️6️⃣_traj⭕ecto💃🇧🇻ry', 🇫🇴🌴网红主播 国产精品 开放90后10) #🤾♂️ 定义🖇关节名称列表 s🌈elf.joi⏮🧞♀️nt_names📴 = ['pa🤡😈nda_joi🚛🥮nt1', '👛🍂panda_☦joint2👪🏓', 🦙🐽'panda⛱🛌_joint🎢🤐3', '👨👩👦👦📀panda_💣join🌰🐚t4'🛁, 'panda🇮🇸🏵_joint🎊🐠5',🕛👧 'pa🇬🇪nda_jo🗻🔏int6', 🙍👩👩👧👦'panda💁♂️😶_join🌌t7'🆕😦] # 初🇴🇲🚤始化关节位置 s🇰🇼👨👨👦elf.join🕹t_posi🔅🕋tions = 🧱🇩🇪[0.0☂🕘] * 7 # 🇬🇬定义每✅个关节位置的🙊9️⃣递增步长🤚🐉 self.s👥🌗tep🚰 = 0.1🏃 def g🕗et_k🏂ey(self)👩🦳💅: # 获🙋取终端🇱🇰📶输入的按键 se📠😇ttings🎮👈 = te📥📄rmi😒🔴os.tcge🇪🇭👩✈️tattr(s🛳🎸ys.stdi💂n) 🎶🦍try: tty🗻🇦🇹.setraw*️⃣(sys.⛓stdi⛔n.fileno❎()) ke😅y = sy🉑s.std🐶🕷in.read(🍣💩1) f🙂ina🇸🇷lly🥜😮: ter🌕👩👩👧👦mios.🤜tcse🤔tat🔸tr(sys.😭std🇻🇦in,💸🍒 termios🏟.TCSADRA🚒8️⃣IN, sett👑☸ings) r🧹eturn ♠key👩🏫 de🏴f send_🛅📽tra🍇🧞♀️jecto🦷ry(s🚔elf)🛸⚓: # 创建 JℹointT🔮✉rajecto👩👩👧😅ry ♓消息 t😡rajec📎tory_m📧👩🦲sg = 🕝Join😍🙍♂️tTraje🌾🚳ctor🤣y() traj🇱🇨🕴ectory_m🇸🇴🛅sg.join🔰t_names 🥜🇬🇷= self⏏☯.joint_n🤬🔸ames # 🏪创建 Joi🚬🐰ntTrajec🧓🎄toryPo😝int👨🚒 并设置🍹目标位置🌙🦃等信息 poin🍎😝网红主播 国产精品 开放90后t = 🧙♂️🍛Joint🇮🇱Traje▶🧒ctoryPoi😤🌆nt() po🍟int🚾.positio👈ns = sel🔦🕸f.joint🇲🇺✔_posi🇮🇩🇦🇶tions #🥡 设置运动时间🇧🇩 point.t🎇🇨🇵ime_fro👨👩👧👧m_s📜tart =🔩😗 rclpy🤲✡.dura🇱🇹tion.Du👨👩👧👧🕸rat📍🥜ion(sec🦑🍳onds=1)🎞⛑.to_🕟msg()🧝♂️👩🎓 # 将点♑添加到轨迹消息📆🥏中 traje🇺🇦🇩🇪ctory_m🆙sg.po🇲🇼🗨int⬅s.appen🕛d(point)🚛😤 # 💎🈲发布轨迹🇧🇪🅾消息 s🖐❎elf.pu📥💥blish🇧🇿🇲🇹er_.publ🤚ish(tr🏈aje🧞♂️ctory_📍😒msg) 🏰self.g👨⚖️et_🙏logge🔠r().in🇵🇼fo('Sent🚑 joi🚥nt traje😬ctory 👨👨👧👧comma🐜nd') def🚎🦍 ru🇧🇦🚛n(s♨💫elf)🧼: whil🎈👩🏫e r🇼🇸clpy🙎♂️.ok(): ⏮key = s🏠elf.g👩🌾🇧🇷et_key👟💧() i🛢📖f key🚠🐠 ==✉🥺 '-': s💜⏱elf.mi🤶🚵nus_p🐃ressedℹ = T🐀rue🚊 eli🎾👣f key in🇵🇳 ['1', 🔍'2', 🚹'3', 🇧🇪'4', '🥇🌨5', 📬🇲🇾'6', '😲7']🚟♐: ind🏞ex 🚀= int(k🛃⏫ey) - 💲🕵️♀️1 if se🖌lf.m👩✈️inus_p🐗res🈵😸sed:😇 sel🏬🙋f.jo🇫🇯⏱int_p🆎🖊osition😃s[inde💡x] -= 🎾sel💂♀️🥙f.s🎭㊗tep🍄 self.mi🔎🇩🇿nus_p🚦🕊ress🍵ed = Fa🇦🇶lse el〰se: s㊙elf🕯.joi♓❄nt_pos➖🧜♀️iti🌵🇬🇦ons[in📨🇦🇼dex] 💘+= sel🎺🎞f.step🇮🇴 self.s🕍end🖖🎶_traje🇵🇲cto🇷🇼😿ry() 🌱elif key🌄 == '\x0🗣3': # 🦈8️⃣Ctrl+C 退🌂❤出 break🌳 def🥭 main(ar👎🍸gs=Non💒👩🍳e): rclp🎀网红主播 国产精品 开放90后y.init(🇨🇼args=ar🚊gs) 🏜🍣panda_j👉🇵🇫oint_👋contro😴ller6️⃣ = P⛹andaJoi🇳🇮📺ntContro🌺ller🚋😲() pan🤾♂️da_join🇳🇱t_contro🧬😘ller🇸🇴📞.run() p🇻🇳👍anda📼👨👩👧👦_jo🌻int_co🎈ntrolle☸👜r.dest💫roy_no🇧🇾🍢de() rc📽🦀lpy.s💆😎hut😝down🥙🇦🇷() i🇸🇰f __na🥚😿me__ 🇦🇶== '_🖌🍰_main🙅💭__': m👩🎤ain() 😄修改 🙋♂️🙅♂️setup.p🇭🇳🦙y 文件 🔳打开 pa🆓🌂nda_join🇹🇲🐣t_con🍩🇬🇲trol🧺🕟 包的 setu🕺🐗p.py 文件，💑🧔在 entry🕣🚷_poin🍻🚽ts 📬部分添加以下内🌊♐容： 复制 en®🦉try_poin🛡ts={ '👩⚕️🆘con💔🚷sole_sc🛫ripts': 🦀◼[ 'pan🇯🇴da_🙎🎆joint🏁_contro5️⃣ller = p⚡anda_joi🇧🇱nt_contr🥉ol.pand🤦♀️a_j😙oint_🇬🇺🆘control🥀ler😔:main🇧🇭🥏', ], 🇵🇸}, 编📌👩🍳译和运⏮行 复制 co😛lcon bui💌🇷🇪ld --pac🗯🕜kages⚓⛎-selec🏎t panda⏸_jo📱int🍭_contr🤐🇧🇲ol sourc🛹🏞e i📶nstal🍎🇲🇺l/set🔄up.bash ⛑ros2 🔄🔑run p🇹🇩anda_🇻🇳💹joint_co🧗♀️ntrol🇮🇸👩🦲 panda_🇱🇷join🥓🙅♂️t_c🍿ontroll🥢🇻🇨er 按🥜下按键 1 - 🧔7 来控制 🛒🇧🇴Panda 🇧🇪机械臂相应🎧🇲🇵网红主播 国产精品 开放90后关节的位置递增🕺，按下 C😠🏔trl + C 🤧可以退出程序 "🌺跟着Lit🇨🇫🥽chiChe🏢📔ng一🧤🔬起学ROS2🍙"系列共2😖5篇，查看🇩🇯全部系列文🤒🎠章，在【EE🥥Wor🙎♂️✡ld-论坛🇷🇺🇸🇯】搜关键词“🇳🇫一起学R👟🇱🇨OS2"，🏞😑与原作者一起交🇧🇬流👊🇵🇷。
得益于墨水👗屏的低功耗🐗👪。所以本文🎮就解码分析: 🐋🈷BADAS-2.🛍0是什么产🤢💵品 他基于📚什么物🇺🇿理硬件 他🙂🧗♀️能到达什么🧨样的性能 🚮🇨🇦他是怎么🕤利用V-JE9️⃣♥PA2 的技术实🤤现 他目前的发展🚬🍩和挑战🔦🕹约束是什么 🧱🎲未来世界模型怎么🐡帮助自动驾🤶🦀驶以及Phys👶👉ica🎢l AI的发展⏯ 希望🛍给大家🈲🕶带来一🕳些信息和🐣📵启发 一、BA🔣♈DAS🤗🏛-2.🇯🇵🏍0 是什么产品？© BADA🍺🔌S（B🆗ased o🏔👕n V-JE👩👦👦PA2A🔩🙇♀️dvan💀cedD👨❤️👨😉riverAss🥭istan👨⚕️🧴ceSy🏭ste👩🌾🍆m）是 🕵👽Nexa👩🦰🌋r A◽I 推出的第🧿二代"🇬🇺碰撞预🚥🐀判（coll🇹🇹👨ision an🇹🇿🐂ticipat👩🎨网红主播 国产精品 开放90后ion）🕯🚽"模型家族🇫🇮。
