（来源：上观新闻）
到20🎅✨28年，💷🍫将全面取消免税😳☃门槛🤛。。创建 R🈵OS 2✈🏮 包 进入工作🕖空间的 src📎 目录，然后🗒🇧🇾创建一个新的👗📴 Pytho💭n 包： 复制🇱🇾🇦🇴 ros2😡🐸 pkg cre🎱ate --b🎲uild🏭-type 🛸ament_p⚙ython p💄anda💀🇸🇰_joi🔬🐀nt_contr👥ol --d☎🔼epende🚏ncies🕧 rclpy ❄control🤺_msgs t⚒🤐raje😪🌹cto🏄♀️🈷ry_ms✋gs 依赖于🧷🎐 rclpy、c👨❤️👨ontrol_m👼🇪🇪sgs 和 t📁🇹🇳raj🏒ectory_m🐜👯sgs🇹🇱🛷 编写 Pyth🈚👩🎤on 🎏节点代码 在 🎤pand🕟a_jo☄国产精品白浆流出int_🚏control🔊 包的🇬🇧🦜 panda_j🇪🇭🎏oint_con🏫🤷♀️trol🏘 子目🤲录下创建一个📙名为 pand⛪a_joint🥛_co🐺ntro🇦🇫lle✡r.p👨⚖️y 的文🈶件，并🍩添加以下代码： 🇨🇵复制 🐨🍬impo👩👩👧👧🧤rt rclp🔧🈯y fr💋☮om 🍳rclpy.🇬🇫🈹nod😔e i🏖mpor🇩🇿t Node f1️⃣🔎rom 🦘contro🛒🔓l_msgs.m🏴sg im🇳🇬por📌t Joi🈲🇺🇦ntTraj🔫🙆♂️ectory💞🌊Contr🥁🦔ollerSt✨ate f🇹🇻rom tra🇱🇸jec⬅tory_m🥂sgs.msg🕋 impor🎅t Joint🇸🇰🎥Traj🙃🧵ectory🗄🌼, Joint🍑Traj♊🇧🇹ect📗ory🎙🦍Point i🌖🏵mpo⛔⏹rt ❤🏵sys 🐠🍄import t👩🦲💛ty im🧪por🇵🇹t ter💸⛱mios cla🇸🇧ss Pand➗aJoin💇♂️🦙tCont🇰🇪roll📌🇦🇲er(📀Nod🐜e): def🇪🇬🏷 __🏔ini😁🇳🇫t__(s🔛👹elf):💊 super(😰).__ini👺🇬🇳t__('🇰🇼panda💇🥽_joint_c⏰ontrolle⚒r') # 🖖🛸创建发布🇸🇪者，发布➕到 "/p🚶🐶anda_ar💁♂️🏓m_contro🇳🇿lle😤r/j😕🐉oint_tr📬ajector⚡y" 话题 se🇬🇺lf.publ💽ishe🚿r_ = se🇸🇧lf.🌡🤐crea🧹te_pub🇺🇳lisher(🇨🇨🤷♂️JointTra😐jecto🏑🎓ry, '/👴panda_9️⃣arm_con🦛🥎troll🕶er/🌜⚒joint_t🇫🇷rajector🏑💻y', 10🏹🏦) #🔢 定义关🇯🇴🙎节名称列表♊ self🇬🇧.joint_n🌫ame🍙s = ['pa🌵nda_joi🐰🇵🇫nt1🦞🔕', 'pan🛢da_jo🦑int🧧2', 'pa👨🎓nda_join🥧🚒t3', '🎃👨👨👦pan🎎🌝da_join🔈t4', 'pa🇺🇿nda_j🇦🇼oin🖖t5', 'pa🔐👩🏭nda_join🕡t6', 'p🇲🇹🇵🇪anda_2️⃣joint7']🇬🇪 # 初😍始化关⛵节位置 se👨🦰🥥lf.🚶♀️📝joint_p🐆🙅osi🍭tions🏣🛀 = [🧱0.0🇭🇷🤖] * 7 # 🇾🇹定义每个关节🚤🥈位置的递增步长 4️⃣self.s‼tep = 0.🈳👻1 d🏌️♀️🤤ef ge👻🔐t_key(s🐩🇯🇲elf)🏆: # 获取终端🌌🎙输入的按键☎ set🦋tings👩👩👧👦 = t🔟🇹🇹ermios🤲.tcg🕵️♀️国产精品白浆流出etattr(👱sys.💊🚂stdin)🇯🇲😬 try: 🍉🐝tty.set🇳🇮🇰🇾raw(⚾🧟♂️sys.std🥴in.fil📫eno()) ㊗key = 🇬🇮😢sys.std↙🥭in.🚌read(1)🥥🥪 fin🇲🇵ally: 🌆🏢termios.💷👷tcs🦌etattr(🧙♀️sys.s😱tdin, 🌬ter🚐🇮🇲mio➕🦜s.TCSA🧦DRAIN, 🇱🇨sett🏉ings) 🤘ret🇦🇹🗂urn k㊗ey def 🧤send_tra🤼♂️🈚jector🧷🎥y(self):⚽ # 创🧀建 Jo🧣👩🦰intTraje☁🧝♀️ctory 🇸🇭😗消息 tr🧁ajectory‼_msg = 🚟🇹🇻JointT🕗💒raject🍯🏋️♀️ory() tr🙄🤕ajecto📐ry_msg.j😟oint_nam🍽es = 📼🚿self.joi🔁nt_na🌥mes🇸🇬 # 创建 🇱🇻Joint🖱🇨🇻国产精品白浆流出Tra🎼jectoryP🚶oint 并🇼🇸🐜设置目标位置🐩等信息🌈 point 😸🇱🇦= Joint🔀Traject🚼oryPoin🐛👨🍳t() poin⭕t.pos🐔itions 🇭🇰🍷= sel🇵🇦☘f.joi🎿nt_posi🚊🦸♂️tions 🔚# 设💡🙈置运动时间🥂 point.🙁time_fro😱📲m_sta👰〰rt 🏗= r👿clpy.dur🏹ation.🐮Durati👥🚗on(✍国产精品白浆流出seconds🚜=1).to_🐢msg♾️⚜() #😆 将点添加👲国产精品白浆流出到轨迹🌞🚩消息中 tr🍰ajectory🥗_msg.📐poin🙉📤ts.app📖end(po🍽int) #🇹🇰 发布轨迹消👩🦱息 self.p🧦🇨🇽ublish🥐🔆er_.pub💾lish🥤💛(traject➗ory_msg)🐶🦞 self🔛🥵.get_log👂ger().i🇦🇨nfo(💮'Se🍩nt 🇮🇷🇰🇪join✅t trajec🍞🇵🇷tory com🔀mand')🧛♀️🇧🇼 def🦷 run(🆙self): w📉🌳hile rcl🌱py.o▫k(): k♦🌨ey = s🐨elf.g🐴🇪🇸et_key🍶() if🇵🇦 key ☮== '🎖🇻🇦-': sel↘f.minu🔧s_press🚯ed = 😲🦕True e🐧lif key 🇫🇲in ❤['1'🔞📯, '2👩👦', '3', 🕗🧮'4',🥋 '5', 🚟😎'6', 🧠🇩🇰'7']: in🧘♂️dex = in🏦t(key) -💗🏉 1 🧨if se🧞♀️👷♀️lf.🇦🇴minus🈺_pressed🌖🏦: self.👅joint6️⃣_positi🧖♀️ons[i📟👨🌾nde🧧🧛♂️x] -=🇩🇴🇸🇻 self.s🇬🇲🙃tep s🧽🦹♀️elf.mi🇧🇶🥗nus_p💝🦏ressed👙 = Fal🇧🇸🥼se 🤯els💰🇦🇲e: self.🧮joint🕝📫_pos🎧🅰itions📯📮[inde📿x] += 👷♀️🤓self.ste🍡🇹🇫p se🇭🇰🍅lf.send❔_trajec🏄♀️🍂tory() e🔏lif k🎿ey ==🤴🦛 '\x03':🗃 # Ctrl+🇵🇭🍘C 退出 br😾🇬🇭eak de🇧🇮🇷🇺f mai🦹♂️🤐n(arg✖s=Non🤞e): 🌓rclp🚾🅱y.init(a🔅rgs=a🇬🇳rgs)🇨🇷🦹♂️ pand🍄🌷a_joint_🇮🇨contr🌊〰oller = 🥯Pand👩🎓aJointCo🧦ntroll🕶🙆♂️er()🛹 panda🇸🇦_joint_c🥋🤨ont🧪🤯roller🥨🧮.run() 🇱🇸🇧🇱panda_j🤴oint_co🚊🐑ntroll🥼er.d📈estroy_🐞💺node()📆🐤 rclpy🕞.shutd🇨🇨own() 🇧🇷🦅if __n🌷🎻ame__✍🍂 ==🇼🇸‼ '__m🐢🙂ain_😹🕋_': mai🎯n() 修改 🎶setup.p🇲🇱🙌y 文件🔆 打开 ☑🚧panda〰_joi♨🇱🇨nt_co🌒🇧🇭ntrol 包的⛷👩⚕️ set👨🎓up.p🏴↗y 文✊☦件，在🌧🌗 entry_🇨🇮❎point🔓s 部分添加以下🦈🔽内容： 复制🍻 entr🇨🇾y_p🇲🇹👨👩👧👧oin🏧💎ts={ 'c🎍onsol🌩🦐e_sc🎴💄ripts': 🤵[ 'pand🇰🇭a_jo🇧🇴🇹🇻int_co🤞ntrolle🤖r = p👡🔄anda_joi🍼nt_cont🔳rol.p🤓and🔇a_jo🎆🚔int_con😄troller:😩main'🇲🇲🚩, ], }🗻🎨, 编译和运💙行 复制 col👡con 📶build -🍔👩🏫-pa✉ckages-🇵🇰🇧🇼sel👨⚖️ect🈶 panda_j🤲oint🇧🇳🚶♀️_contro🌭l so🚮urce i🇽🇰nstall/🔱setup👨🍳📽.ba🏯sh ros2 😈run pand⏹a_joint🎾_contro🧧🧂l pand➖国产精品白浆流出a_j🥕🤐oint_con🗒🏙tro🇰🇷🍍ller 按下🚯💌按键 1🚚 - 7 来控制👇🤽♂️ Pand🥳💔a 机械臂相应🚫关节的😖位置递增🍝，按下 Ctr🐃🔰l + C 可以📈⏸退出程序 👨🔬"跟着Litch🏉iCh🦎eng一起学🇹🇰ROS2"系👨🎓列共25篇，查看🇨🇰全部系列文章，在🐔✈【EEWorl😰d-论坛】搜关🧪🔧键词“一起学🛠👨💼ROS2📈"，与原🇨🇳🐟作者一起交流🎅🍌。
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