（来源：上观新闻）
但一家 AI 公🦝🔷司的 C🍆EO 越说 AI🇭🇳 有多🆖🏕危险多颠覆，🍓他的产品就🚝👹越显得🧞♂️🌝重要🔈🖤。创建 RO↔💠S 2 ❇包 进入🔝☑工作空间的 s📺rc 🥮🌵目录，然🐄🛍后创建🐟😫一个新🇧🇹🌜的 Pyth🚅on 包： 🦏复制 ro🍼s2 pkg c🚵🇨🇴rea🏂🎩te --b🔆uil🎬🔍d-type a🇳🇺👠ment🈸〰天天综合一区_pyth🧝♂️0️⃣on 🧗♂️pand🇬🇪💭a_joi🌖🇻🇮nt_contr🎗💢ol --😕◀depende🛰ncies🦐🌇 rclp⤵y c🥢ont🍚rol_msg♦🛷s tr🌻🚿ajecto♻🇳🇪ry_msgs🖌 依赖🧸♉于 rc🐌lpy、c🏑😉ontrol_🇨🇽🍕msgs 和 ⚠traject🦋ory_m🙎🌶sgs 编写 P🦘🇳🇺ython 节点🐱🎚代码 在 pa🇸🇰🧗♂️nda_joi🍢🍝nt_c🤵🍬ontrol 🇶🇦包的 panda🕝🤬_joint🇱🇺_cont🆓↪rol👩✈️🕒 子目录下创建🏀🦸♂️一个名🥶为 panda_🦓joint_c⚖ontrolle👩🦳🇰🇬r.py 的文件🇱🇧，并添加以下🗝🙄代码： 复制 🎄impor🚬🥺t rcl😠😤py f✌rom rcl🤪🦄py.🈶🚌node 🇱🇻impor🌞t Nod🗯e from🇰🇾♻ co🐂‼ntrol_🇲🇺msgs.🍄🐅msg imp🥔ort Jo👨🚒intTra🇵🇰jector🎐💼yCont♐📯rol🍈🇪🇺lerSta😬te from 🇬🇱trajecto🎄ry_m🍰sgs.msg👵🇬🇺 imp🌖💂ort Jo🇩🇴🇸🇷intT🌡📆raject🏴🇮🇴ory, J🇲🇺♥ointTra🦆jecto🐨🇻🇦ryPo🛄int im🇸🇨👨❤️💋👨port 🥌sys im❗🤙port♈ tt🇹🇿y i🦉📩mpo😰🚢rt term🍋ios cla📝ss Pand✍🇭🇳aJointCo🇸🇲ntrolle🎻🧣r(Node)🚚: def __🌯init__(👸📵sel🇲🇼f): 💸supe👞r().👨⚖️__init__🇮🇱('pand🐡a_join🐎👤t_contro⏏lle🤾♀️r') #🎪📌 创建发布👨👧🇬🇦者，发🇬🇺布到 "/📵panda_a🇾🇪rm_cont🕋🇨🇫rol↕ler🤩🕌/join😝t_traj🗑🇭🇺ectory" 👂😗话题 self.🍷🌓publis🔙👩❤️👩her_ = s🆙👮♀️elf.crea🇩🇰🥔te_publi🍍sher(J🐶ointT🇲🇭⭐rajector☸↗y, '/pan🎨🧹da_ar👏🏴m_cont🕊roller/💜join®◽t_tr🔬ajecto📣🐤ry'🇲🇴, 10)👨👨👧天天综合一区 # 定义关节名🐑称列表 🌗self.j🐄🍑oint🧚♀️🏏_nam🧨🦀es =🇧🇱 ['🦎panda🌳_joi💖🇸🇪nt1'🖕📘, 'panda🇦🇩_joint2🙏', 'pa💢nda🙈_joi⚡🌽nt3💹', 'pa🍰👩🌾nda_joi🇦🇽nt4',🚤🎋 'pa🚦🌀nda_joi🚊nt5', '🇻🇪panda_j💜oint🚣6', 🇦🇶🌓'panda🏣_joint🇿🇼7']⛴🐎 # 初始化关节👖⚗位置 self🎽.joint🥏🤹♂️_positi✊ons = 🧕[0.0🚶♀️👔] * 7 # 📛🏡定义每个关节🐶✂位置的递增步🤐天天综合一区长 se🧻lf.ste👁p =🤬🇦🇸 0.🖊🐔1 def🌏📆 ge🇰🇾⏲t_k🥏ey(sel🇧🇮f): # 🖼获取终端输入的➿🔆按键 se🇨🇴📅ttings 📪= termi🛥🏌os.tcge😅tattr(s🐿🌲ys.s😥tdin) t🤐ry: tty.☮🥪setraw(👨🚒sys.🍝stdi🧔🔼n.filen🔆😳o()⭐) ke🇵🇰🍧y =© sys.std🎈in.rea👨🌾👚d(1) fin😘🈲ally: te🥊🦁rmios.t🎰🦍cse💃tattr(sy🐣🔨s.st🚙din, ter♾️mio🤳🔑s.TCSA🇸🇬DRAIN, s🥑🇹🇿etti🕜ngs)🚤🦚 return🕯 key d📦🤸♀️ef ⏫🔦send⏯_trajec🇧🇬tory🚿(sel🍀f):🌐 # 创建🤢 Join🇧🇼tTraject👍ory 消息 📚🐗trajec🏳🔋tory_msg🕖 = J👕oin😰天天综合一区tTraje🍴✡ctory🛤🥢() tr🐣🌒aje🥃ctory_ms🧞♀️🖥g.jo👩🦳🈲int_name🖋s = sel🇲🇬f.joint_🥑🙉names # ☣创建 Jo🌫🧜♀️intTra🤴😋ject🚛oryP🦢🚋oint 并设🚣♀️🇱🇮置目标位🤹♀️🛰置等信息 poi🎧nt 🧟♀️= J🈴天天综合一区ointTra🇵🇬🛄jecto🧒🍐ryPoin🇳🇬t() poin🛥t.positi⛑ons🔒 = s👣🧩elf.join🆙🤧t_positi🔸ons # 设💥置运动时间 p🍋oint.🇲🇪time_f🔝🦖rom_sta🐚rt ◼= rclp👨👨👧🍃y.d🧜♀️urati🤦♂️🤩on.Dur🎖🥂ation(🍂seconds=👨👨👧👦🦈1).to_🖼msg() 👩🛁# 将点添🤥加到轨迹消息中 🧥🇮🇳trajec🎸tory_m😏👩👧sg.p🙊oints.ap👯🛍pend(po🖇🥏int) # 发😲🙇布轨迹消息 se🍗lf.🎈🧠pub🇲🇼lish🔔er_.publ🌞🙈ish(🏎traje💤ctory_m🥁🤛sg)👩🎤👬 sel📩🏑f.get_lo🌤gger()⬇✊.info('🇲🇴Sent jo🐠🏄int traj📢ecto😁ry c🕴🇬🇧ommand')😍🎹 de🧠😝f run(🌯🔻self): w🏤hile rc🗂lpy.o🤔k():🌔🤭 key = s🏺elf🖌.get_ke🇪🇸y() 🇨🇦🦙if 🦏📖key 🔱== 🇨🇰'-': 🇵🇸🎎self🧙♂️.min🍻👎us_pres💁⤴sed = Tr📶🏋ue e🇿🇼🥬lif ke📮y in🐳🎡 ['1', '😹📑2', '3🐞', 🇼🇫🍺'4', '5'🇨🇿🧼, '6👩🦲', '7']:🦖🙆♂️ in👨🔬🚜dex =🤾♀️🇽🇰 int(🌝😊key) - 1🍣👨🏭 if sel🛳f.m💨inus_🇦🇮press👩🏫ed: self🚫.join🇬🇧t_p🇨🇴ositio🤛ns[🚨inde🥕😛x] 💢-= sel😖🇪🇷f.step s💓👙elf.m🥌inus_pr🇹🇻ess✈ed 🍰🇨🇵= False💲🌧 els🦠🔏e: se⛽lf.join🇨🇳🇿🇼t_positi🧩🎊ons[ind🧨💘ex] +=🏋 self.s🇹🇱🚊tep📌 se🤽♀️😾lf.send🇳🇺👩👧👦_tr📫aje📷🌌ctor👨💼♎y() elif🎊⤵ key ==🦁👩👩👦 '\x0📌3':🇻🇳❔ # C👩🏫trl+C ◼🧱退出 br🅾eak def 👨💼🏴main(arg🏡s=None)🆚🇬🇭: rclpy.🥬⬛init🥃🏊♀️(args=🇪🇪arg👁️🗨️s) p🤷♂️anda_j🕔oint🌙💕_cont🇮🇨🕢roll🦜🌉er = ☄Pan2️⃣daJoint🦗🕋Controll🦎👗er(🇲🇨👇) pand🥘天天综合一区a_joint_🙁contr👩🍳♌olle🔜👻r.run(☯🎌) p🇻🇨🏸anda_j🎬oint_💓contro🇫🇯ller.d🀄🔆estr🇪🇦🍮oy_🍉node🍝🐮() rclpy🇧🇱⏲.shu🦙🇮🇲tdown()🤑 if __n🇪🇬🦵ame__ =👨👨👦👦🎣= '__👤main__':🇲🇼 main🇺🇸🇲🇻() 修🛷🧫改 setup.🧹py 文件 打开🎐🌉 panda🚴_joint_🐉con🇨🇬trol 包的 👨🌾㊗setup.🐈🗞py 文件，在🇬🇬 en🍙try_🌌poin🇱🇹ts 部🚙分添加以下✳内容： 复制 e🌄🍱ntr👩👦👦✏y_poi⛈nts={🔡 'conso🇧🇭🙎le_scr☄🍤ipts': [👣🍐 'pa🍕nda👨❤️👨_joi👨🚀nt_con🇮🇷trol🏣ler 🃏🌎= pand▶🎇a_j👩🏫oin🇭🇲t_contr🗓🇺🇾ol.🧺panda_jo🌂int💲👨👧_contr➡oller:🎃main', ]🇮🇹, }, 👳♀️🧽编译和运行 复🧢🤳制 c🍇olco📙天天综合一区n bui🔘ld --p🕧🌬acka🎀💅ges-sel🥎🎀ect🇲🇷 panda_j🗨天天综合一区oint_c🇳🇪ontrol 🇱🇧source🇼🇸🥦 instal🎁l/se💽🇪🇪tup.ba☯sh ros🛤⛳2 r🇲🇵💫un p👱♀️anda👩💼_joint🇵🇸_con👨🔬trol pa👩🏫nda_j🕋♈oint_🤲controll🐰🗻er 按下👨👩👧🐪按键 1 ✏- 7 来🦗控制 👷Panda🌭🀄 机械臂相应🖨关节的位🤬置递增，按下🇨🇦👩🎤 Ctrl⌛🇺🇦 + C 可😏🤒以退出程序 👶"跟着Litc👕🚘hiCh😸▶eng一起🥫学RO🏈🍵S2"系🎐♈列共2😖🛥5篇，查看全部系🕥列文章，在🇻🇺【EEW🇬🇩🇬🇵orld-论坛💳⛲】搜关键🐠😁词“一起学RO🏴👠S2"，与原作🐢者一起交流📣🈷。
谁最接😹近乔布斯⛄🧁就被认为能成功，🇬🇲🛐因为人们想包装知🐓识🦓。他的表🙂🏆达充满张力🇰🇵👨✈️，逻辑跳跃极大——两分钟🏹🏏内可以从火👨🎤锅底料谈到生🥒✋物演化🧰🇬🇫。倘若大🧖♂️👩🦰代替真🇾🇹📵的发生，被👨💴取代的🎨显然不🇬🇦🔉仅仅是人，也会包🦐含从事🚔这些业务的公🇧🇧司🇦🇬。人们直觉性🇸🇽地认为🥈，冰冷的算法和😮代码终将取🤷♂️🎌代人类♾️的血肉之躯🏏。
值得一提的是，🐻🎇京东同步上线了🍿“京东具身🧚♂️🇮🇹智能数据交易平🍊😧台”，首批🧬定向开放💍🎲2000小时的🤜🏞高精标🔳注数据集🍕EgoLive，💮🤡打通具身🤫智能数据合规🕵️♀️交易通道😥。我个人判断，因为🔺我们今年已经算🍢工厂落地了，未🇵🇸👩❤️👩来3年，智能水🆘平和泛👕🦉化性逐步🕉👻提升，5年🌆⭐之后会逐步进🗿🧦入家庭，大🍁♎概是这么一👀🇵🇲个节奏🇲🇺。
