（来源：上观新闻）
Sam Alt😭🏙man 赌🎻💲 AG⏰😭I，只要成一次，👣👻就能获得指数♊🎽级回报👛——典🇮🇩型的单🧧☁边博弈🇺🇸。你让我在出发💍🇲🇵第一天就😥告诉你怎🤺么做，💩👨❤️💋👨我做不到🗂。字节入场🦞🧗♀️并不算早，♑但凭借在短视频🧖♂️♓领域积累🇯🇪的海量🌡👽数据、内容理解🔛🦅能力和工程🔈基因，🇮🇶🚡Seedanc🧫🆙e 2的进化速度🦂🇫🇯超出了不少人的预🧧🇧🇬期🔗🐍。“电话被打爆了🧵🍔。创建 ROS 2🧝♂️ 包 进🍒👱入工作空间的🇻🇨🧦 src 目🇳🇿🍦录，然后创建一个👇新的 📏🛫Python 包☕🎂： 复制 r🇬🇪🛅os2 pk🦒g c🤰rea🇸🇰te --bui🛠🌘ld-type 🤝👩👩👦👦ament🐟🇲🇽_pyth♊🤯on panda♥_joint🤘🇩🇿_con🙊🏏trol --d📢👨🍳ependenc💙ies rclp🍘🏏y contro🦸♀️🍟l_ms💖欧美精品91久久久久gs traje🌫⬛cto😑🕵ry_msgs⏰🧴 依赖🐋于 rclp🚮🐷y、c🧖♂️👩🦱ont🦁rol_ms🚄🐛gs 和 tr🛋🇩🇲ajectory👌🌧_msgs 编😗写 P👲ython◾ 节点代码 在 ◾🤥panda🇲🇫➗_joint_c🔨ont😍rol 包📊☹的 panda_👩🦱join⚖t_c🇸🇭ontrol ☣子目录下❄创建一个名为 🇵🇷pand👅🐣a_joint_👥🇸🇨control👨⚖️🐁ler.py😓 的文件，并添🐺🦜加以下代😀🧨码： 复制 ⏲💂♀️import r🍞clpy fr🚙om rcl🐚py.nod🇧🇦e i🎏🙎♂️mpo🧝♀️🇲🇰rt Node ◽from con🇮🇴trol_👩👧msgs🥮🈁.msg imp🎁🇸🇴ort Joi🤼♂️🇱🇺ntTrajec🇧🇪🔭toryC🌴ont🗻rollerSt✂ate fr🚡om traj🥘ector🆎y_msgs▪.msg✔📸 import 👔Join🥣🧩tTrajec🌺✍tory🇹🇻🙅♂️, Joi9️⃣🧒ntTra💲🌇jector🐘👨欧美精品91久久久久yPoint👟📥 impo🤷♀️🚻rt sys 🏓🥒impor🔡t t🐒🥗ty impor🇬🇺🇫🇲欧美精品91久久久久t t📁👨👦👦ermio🐉s clas🚵♀️s P💊⏏andaJ🗣⚡oin🦛tCont📘roller🧚♀️(Node):🚠 de👨🚒f _📟欧美精品91久久久久_ini🐨👜t__(s🇱🇻elf): 🙆👁️🗨️super().✅🇨🇳__ini🌫↖t__('🚊🌀panda🇭🇲_joi📧nt_co👳欧美精品91久久久久ntro👩👩👧👧🚽ller')👨👦👦 # 创🤹♂️建发布者，👿◼发布到🌺 "/pa💰nda_ar🥕🚮m_contr💒oller🏳🤚/join💹🖕t_tra🔺jector🖨y" 🌵🎥话题 😳💃self.p🏗💪ubl⚽isher_ 📁= se🔮lf.c🧽⚫reate_p🥞▶ublisher🔈🤾♂️欧美精品91久久久久(Joi👓👨🔬ntTra💓▶jecto😳🏯ry,🤴 '/p⛏and❗a_arm_co📌ntr🇻🇪oll🤳er/join👦t_traje🧐🚱ctory',🛋🚳 10)🖌📮 # 定义关节名🔐🇳🇮称列表🌂 se🏳️🌈lf.👓🇦🇷joint_n👩🔬ame😳👩🍳s = ['pa👩🦱nda_joi🇯🇲nt1',⌚ 'panda🔽_joint🇪🇭🇱🇸2', 'pa🍆⚰nda_🔽🚷joint3',👾 'panda_◻joint🏴☠️4', 🗄'pa🎈nda_join👠t5',⏸🔓 'pa🛣ℹnda_jo🔯int6', 🇹🇩'panda🆑👩👦_jo🇲🇳👩👩👧int🇰🇼7'] 🥬🎄# 初🙋♂️始化关节位🇸🇴🔯置 se🧩lf.jo🚲int_pos🙆🔆itions =🍋 [0.0↪] *🖲 7 # 定义⛩每个关节位🏅置的递增步🕕🎃长 self.s🌋⚫tep =🇭🇷 0.1 d🇩🇴ef ge🇮🇷💢t_key(se8️⃣🔟lf): # 获🏙💉取终端输入🎍的按键 🏞〽set🤪tings =🎐 termio🇺🇬s.tcg🚒🕗eta🚎ttr(sys.🔼stdin)🐝 try: 🇷🇼🇵🇪tty.se🇦🇪🚬traw(🗄🐹sys.st🇫🇮🏷din.f🎨ilen🙇♀️👩🦰o()) key🙅♂️ = sy⬅s.stdin.😥⚰read(♈1) final👍🧚♂️ly: te🥞🛋rmios.tc🗃⏪setattr🔏1️⃣(sys🤱.stdin🇲🇫⚰, term🏋📐ios.TCSA🤬DRAI🔏😌N, sett🚗🐑ings) 👩🦳🕧retur💣🏊♀️n key 📕🇲🇹def🥊🇻🇮 send_t☣rajec🖊tory(s✒elf): 😑🏯# 创建 Joi🐑ntTra🍯🎫jectory 🇸🇬💚消息 t👳raject🌇ory🏩🙁_msg = J👑ointTraj🔓🔻ectory(⛱欧美精品91久久久久) tr😔ajectory🇬🇹_msg.🥅🕯join🥏👉t_nam🇸🇽es 👩👦👦= sel👨👦欧美精品91久久久久f.joint🇰🇾🚴♀️_name🇸🇨s # 🎮创建 Joi👕🍤ntTraje👨👨👧👦ctoryPoi👽nt 并设置目标🇬🇧☠位置等信息 po🥔int = J🇪🇭🍼oin🔟tTra↩jecto🎾🙃ryPoint(🛠☑) poi🥫📹nt.posi🐦tion😚🤾♂️s = self👘.join🇩🇪📓t_posi🇪🇭tions # 🏎🎻设置运动时间 p📲🚔oint.t😗ime_from🤼♀️_star👤t =8️⃣👬 rclpy.d🇧🇧🇧🇲uration.🏓Duration🧛♀️🖕(seconds🇰🇼🖋=1).t🇱🇸o_msg(🇲🇹⛹️♀️) # 将点添Ⓜ加到轨迹🤲🈯消息中 t💇♂️raje🍆ctory_m🇫🇲sg.poi😩nts.app🇸🇨🥩end(🥎point) 👨🦳# 发布轨迹消息🎽 self.pu🦘🆕blisher👨🦳🇨🇿_.publ🐹🍀ish(tra🥎🎅jecto🙍ry_msg)🧧 sel🇦🇿🦈f.g📛⏏et_l🧁ogger🈷().in😄fo(🇷🇪'Sent j🥮🤶oint 🚁tra🍂jec🏏🇵🇸tory🛂 co🛥™mman🕣d') d🤠ef run(s🎊elf): wh🇷🇪🥧ile ⬅rclpy.🕍🙍♂️ok(): ke📐📥y = sel📎f.ge🌕t_key() 💹if 🕓key 🈂🔤== 🥞'-': s🛋elf.m❎inus_pre⏭🐟ssed =🇸🇹 True📋🔔 el🇨🇿if key i🇩🇴🏧n ['🍇1', '2'🥨🚵♀️, '3', '🌷⛴4',🕵️♀️ '5', '🗓6', '7'🐎🐨]: in📷🗨dex🤾♂️ = int💚(key🙃📂) -🎄🏳 1 if s✍🎫elf.minu🧩🍫s_pre📅👨🏫sse👠d: 👷♀️🈳sel🌩🖕f.jo🇰🇷⛏int_pos🍍itio🚛😞ns[i🐹🐅ndex]🇫🇰 -= sel🚇📑f.step🌕 self🤦♀️.minu🇹🇭s_presse💡☹d = Fa🤸♂️🏅lse els🏖e: s😐elf.joi🚶♀️nt_posi🇩🇰tions[in🏠🍃dex] += ⏱self.🕌ste👨🎓🐂p self.🦹♂️🏴☠️send_tr🐳💵aje🇴🇲cto🌐®ry()🇼🇸 elif ke🕔欧美精品91久久久久y == '⛔\x0🇻🇪3':🧠🦏 # Ct🐁rl+C ⌚退出 b🍦🇧🇮rea🛃k de🇰🇿🔊f main(🧟♂️👂args=Non👷♀️e): rc🚋🔷lpy.in🏐🇸🇰it(♍args=ar💆♂️📦gs) p🥓🦴and🚊a_jo🏺🇨🇬int_co🍑❤ntroller🤫 = Pand💕🥶aJoint🕵️♀️欧美精品91久久久久Contr5️⃣olle🛁r()🐱 pa🐄😹nda_jo🌏int_co⛈🕔ntrolle👄r.run() 👩👧🇵🇼panda_👧join🏺t_contr🧸🔄oller🖐🇸🇸.destro✴y_nod🈸🚃e() rc🥐lpy.shut🏝down()💄👨👦👦 if 🔔🚵__name_🔽👨🍳_ == '__🍵🇧🇩main__':🍘 main()☺🔇 修改 se‼🏀tup.p🇨🇼y 文件 打🇪🇺🇨🇰开 pand🎀⛎a_joint_🍂cont🏳🚽rol 📁包的 🇵🇪set✍up.py 文件👷，在 😚👳♀️entry_po🇵🇸ints 部分🦏添加以下内容🇦🇹9️⃣： 复制 e🇱🇸ntry_poi🇪🇸🇳🇷nts=♌👀{ 'c👩💻🧦onsol🥃🐪e_scrip🐿ts': [ℹ🦇 'pa⁉nda_jo🌉🧟♀️int🍞🇨🇷_contro⚡ller 🦒= pa🎒nda_joi🐀nt_c🥥🔒ontrol.p📢anda_🌬join🍊t_con🔬👚troll7️⃣er:m💯🇪🇭ain'🏵🇹🇫, ]🇲🇺, }, 编🇬🇱🇵🇲译和运行 复制 🇫🇯colcon b👛📇uild🕺 --packa🧹ges🌳-sele🚒ct p🕹🇦🇬anda_jo🍹int_con🚃trol so🇭🇳urc🇫🇮e instal🎮l/setup🥢.bash 🇬🇶ros2 ru👿♈n panda♌🎶_jo👯int_🥂cont🎭🇪🇷rol p💚anda✅🇱🇰_join🤶🦍t_co🛳◾ntrol👟ler👩🏫🧟♀️ 按下🇵🇪按键 1 - 💘7 来🐭⏹控制 Pan♨🐮da 💃机械臂相应关节的☄位置递⚰增，按下 C↕trl + C 🏭可以退出🚴程序 "跟着L⛏🎠itchiC🔆heng一起学☝ROS2"♣系列共2🥊💪5篇，查看全部系🇻🇦列文章，在【E🦗🐤EWorld-论📯😳坛】搜关键词🤰🛷“一起学ROS2🔰😯"，与原作🇨🇴📚者一起😕交流🧘♂️🏬。
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