（来源：上观新闻）
华为的智驾系🧡统从AD🐬S 1.0到AD‼S 3🏕.0，陈亦🎰伦见证了端🕜🇨🇻到端方案从🎇✅实验室走向🎮量产的全过💖💟程——🌻这是技术路线🌯🇧🇻的判断力🏄♀️🥄。反过来，我们📗🔲在这里讲的东西🔜🇳🇦，你到海外听可🥶能全是正面🆒❗。” 这句带😙着自嘲🚍🆖的抱怨，点破了一🤤个事实：当平♈台既是分发者、又🐂是决策者🈸，还深度参🇮🇴与内容生🔸产时，这套高🌅📢度中心化的体系🍛，已经开🔤🔆始变得沉重且🙇🎆低效☹。属于是你🛁想下别的应用🍈🇸🇩都没招🇪🇭的那种💪🤤。
但说出🇵🇷来怕你👃🇲🇨们不信🇧🇲。创建 ROS 🇹🇿2 包 进入👨🎓🇧🇶工作空🇧🇬🎟间的 s🔜🌾rc 目🐾录，然后🇦🇱创建一个新的 🇦🇬👩💻Python 👰🧁包： 复制 ro💋s2 p©kg c🦇rea🧙♀️te -🏀-build🕚🥝-typ😱e a📵🇰🇿ment_pyt🤴🈳hon pand🇫🇰🐔a_jo🤸♂️int_cont🤺🤽♂️rol 👠--depen🇰🇮dencies👒🏔 rclpy 🗻contr🎩✉ol_msgs🦢 tra🧷🤧jector🤐y_msgs 🥬🍸依赖于🇦🇶🇬🇲超碰002 rc🍗🍏lpy、con🇱🇾tro🍰7️⃣l_msgs💂📅 和 👳♀️🏐traje🇹🇫✌ctor♏y_msg🛥s 编写 🌼🈁Pyt🇬🇳hon 节点代码🔀 在 panda🦹♂️5️⃣_joint_c🐪ontr🤫🇭🇷ol 🤺包的 🇳🇪pan🍾da_👩👧joint_co🌺🍮ntr👩💻👁ol 子🎹🌙目录下创建一个🇱🇹🇻🇮名为 panda🇹🇨🔮_joi🔟🍠nt_contr👊🇬🇺oll🥅🇨🇼er.py 💼的文件，并添加以👩🎨下代码： 复制 💫🙇impor🐒t rclpy🇼🇫🦹♀️ from r⭐🏂clpy.n🍴🇸🇸ode🌞 impo📫rt 🔇Node fro🐼📵m co🤓ntrol_ms🆖🧻gs.msg❤ import 🚹👹Joint💜Traject👩👦oryContr👨🌾🇨🇻olle🇮🇪📳rState f🙆rom tr🇻🇪🕰ajector🥖🐍y_msgs.m9️⃣🖍sg im🇲🇼por🔽🎇t JointT↗raj✔ectory, ⛷JointTra🇵🇪ject✳👚oryPoint🐔🏁 import🔻 sys 🚁🌋import t😭ty impor🐎t ter🌑mios🐴✖ cl🗡ass Pan◀💬daJoint📣🇲🇾Cont🦠rolle🍵r(N🐊🥺ode): 🚨🤮def _⏸_init__(🐊🧘♀️self)🌮: super(🏤🏴).__ini🇬🇵🔨t__(🇬🇼'panda🦅_joi🦢⛲nt_contr🖲oller')🇵🇸😀 # 创建发布🥂者，发布到 ➕🅱"/pand👨👨👦👦🕹a_arm_co🖼🤠ntrol🖍ler/j🥈🕔oint_t😧rajector🥍✒y" 话⛔🕴题 self🔎🖍.pub🐏👨🍳lisher_ 🎪🤕= self.c👩🦱⚠rea🎎🙅♂️te_publi🔥sher(☄JointT♟️raj📫ector🦎y, '🚤/pand❎a_arm_co🕑超碰002ntrol🚣ler/‼🧯join😶t_tr🇺🇾🧠ajecto🧀🏔ry', 10🔢) # 定义关节💦☁名称列表🐂Ⓜ self.jo🚣🛵int👩🍳_na➖mes = ['🇧🇾👨🌾pan8️⃣da_jo⏩👽int1', '🇦🇿🥵panda_jo👩👦👦int💕2', 'pan✏🈁da_j🏟💘oin🐻🍩t3',📭 'pand😩👰a_joint4🕥', 'pan🔆da_joint🌶👷♀️超碰0025', 'pa🧿nda_joi🔊nt6'🔦🎨, 'p🗃😰anda_joi👨🦳nt7'] 🚕# 初始化关🐸节位置 se🚻lf.jo😺☃超碰002int_pos🔀itions🏳️🌈 = [0.0👙] * 📯7 # 定义每个🦆🇬🇼关节位置的递增💻步长 s🔙⏭elf.step💯🌉 = 🇷🇼0.1🥺🔘 de⚡🖊f ge🇳🇱t_key🇧🇱🇺🇾(self)🔡: # 获取终端💍📔输入的按键 s🏛ett🤦♂️🌧ings = t🚣♀️ermios.t🔯🏨cge🐃🥁tatt🌋r(sys🎃🇨🇾.stdi💊🚴n) try:🎄 tt🙃🇬🇮y.s🇨🇴🍙etraw(🇬🇬sys.🎄⚽std🔇🇹🇨in.🛃filen🚮o()) ke🤦♂️y = 🍙sys🧝♀️.stdi🛷♏n.read🐗(1) 🥀🇾🇹finally🍘🐂: ter🧻🍽mios.tc⛏🙃seta🦴ttr(s👩👦📅ys.stdin❣🛹, term🇰🇾ios.T⤴CSADRAI🔳🔹N, se🇨🇬♣tting🔭s) re🏄💅turn key🥃 def se🛹nd_tra🇪🇬👛ject🥨ory(self😙❎): #🛍 创建 J🕌🔝oint🕟Trajec🧞♀️tory 消📒息 trajec🇨🇷▫tory😿🔝_ms🙁👨⚖️g = 🇲🇼Joint🚹⚛Traject🧷🤓ory() t⬅rajecto👨🏫ry_msg🧢⁉.join🥳t_names☺🇶🇦 = sel🐖f.jo🕧int_🈳🕙names #🕕 创建 Join🕋tTraj📍😬ector🔇yPo🍃超碰002int 并💬设置目🇯🇲🚦标位置等信息🇭🇹🍮 point💶 = Join🇪🇷tTraje🌩🇨🇿ctoryPo🎯int() p🤗🍀oin✔🌨t.pos🥼iti🇮🇨🍻ons 🧦♦= se👪👲lf.🙎joi🍱nt_p💄🔹ositi🏬👲ons # 设置🇵🇷超碰002运动时间 🥔🇺🇳point.t🤬🎌ime_fr⛅🛣om_st🍽art = 💗🎐rclpy.d🇬🇺💟uration🇲🇲.Duratio🧽🥮n(secon🛥👩👩👦👦ds=1🦀).to_🌐msg() 🍝# 将点添加到🇰🇳🌥轨迹消息中 t🇪🇹raject⭐☃ory_ms🧓g.p🏖oints🚘.appe🚉nd(poi🇬🇺📫nt) # 🔰发布轨迹消息 s🌗elf.pub🇵🇼lisher⁉🥶_.pu🇲🇽blish(🇰🇪🧖♂️traject♋ory_🚳msg🍵🧮) self.g🦇et_logge🔂r().info🧘♀️🆒('Sent 🤨😓joint t🛤🚍rajector👢🏅y comma🧕📖nd'🔝) def ru⚓🍸n(self):🤳👩👩👧👦 while 🇧🇦rclpy.ok🕡▫(): 🇵🇳key = se🇺🇿🍫lf.get_k👨👧👧ey() if 👨🦳key =🇨🇬= '🗜🐒-':🕯👖 self💠.minu🐟🎾s_pres🧟♀️sed = T🌶👩🦳rue elif👕 key in 🤳🔧['1',⚒ '2', '🔲3', '4',🥣😘 '5', ㊙🦕'6', '7'🕠]: in🚏🅱dex = in🎋t(ke💣🇨🇿y) 🧮⏩- 1 if ✡🚷self.mi🌘🚯nus_pres👩🔬sed: sel💈🎏f.jo🇼🇫☯int🎥_posit🆚🗿ions[ind🖤ex] 🇿🇦⌚-= s🇧🇹💂elf🏅⚖.step 🛠sel📘🐚f.minus_💆♂️🇺🇦pre🚢sse❤d = Fal🔓se 🗝📹els🈁🇱🇷e: se📱超碰002lf.joi⤴📚nt_🍴👧positi🏏🐬ons[i💏😰ndex] 🖇📘+= sel🦅f.st🇻🇪❇ep self🌰👴.send♐_tra😭🧺jecto😙🙍♂️ry() 🇵🇬eli🧣f key👁️🗨️⛏ == '\x0💉3': # Ct🗄💻rl+C 退出 🌇🧡bre🔶ak d💣🐡ef main🦖🧷(args=🕘None):🎃 rc⚒lpy.in🔇🌯it(arg🌈s=arg🇨🇼🎻s) panda⤴🇨🇫_joint_🎋🇲🇫con🇩🇰🐍troller 📳= PandaJ💢oint🔥©Con🚘trolle🚓🥓r() 🇧🇲🗻panda_jo👞int_con🐣tro🏢💜ller🏠.ru📁🤴n() 🍄panda_jo♟️👨💼超碰002int_co🇱🇸ntro☂ller.d🇨🇬超碰002estroy🇦🇹_no🇽🇰超碰002de() r🀄👣clpy.shu🇨🇵tdown🔢🇵🇬() if __🕖name__ =🇮🇩= '__🐖🇰🇪main__'👪: main🧕🏭() 修改 🇨🇾🦴setup👩👧👧.py🛒 文件 打开🔏 panda🤡_joi🤐👠nt_con📂tro🗺🦉l 包🧹🐣的 set🇺🇿up.py 文件👳♀️，在 🏦entry_po👩🦳ints 部分添🧞♂️🗯加以下内容： 💙🇦🇪复制 e🇸🇨ntr🌦🎚y_poi💛nts⚛={ 'co✊nso🌞超碰002le_scri🛩pts': [☁🏃 'panda_🇭🇰🇩🇯超碰002joint_co🎠↕ntr🏷oller 🍦超碰002= pa🚌👩🎤nda_jo🌜int_cont🇯🇵▶rol.p👸🚋anda_💾🥝join🐗t_c🔴ontro👱🦒ller:ma🦋🌐in', ],🖋🇨🇳 },😢🇲🇬 编译和🏔🕎运行 🕟🏎复制 👩🦱🧝♀️col👞🍰con buil🏧🇧🇦d --pa🚑🛵ckages-🏪sele🙇♀️ct pand🇸🇿a_joint_🧩control💐🏴☠️ sourc🧴☔e in🇰🇼🤤stall🦒/se🎧tup🚜🤸♂️.bash🈲 ros➰🐻2 run 🤦♂️🛣pand👛🔋a_join🤹♀️🎍t_cont🔽rol pan🇧🇸da_🕷joi🐈👩👩👧👦nt_🇩🇿contro🚡🦢ller 按下按🇬🇪键 1 🇩🇲👨🏫- 7 来控制🔮🎛 Panda 🤩超碰002机械臂相应关🚥节的位置🍴递增，按🙎♂️下 Ctrl +🇲🇴 C 可🇻🇨以退出🐀程序 "跟着L🐽itchiC👱heng一🔔🧶起学ROS🎛2"系列共🚠🇸🇧25篇，查看全部💗👨❤️👨系列文章❕，在【E🏙🚭EWo🍏🔻rld-论坛】🥭🖲搜关键词“一🦏🏍起学ROS2"🇨🇷😆，与原作者一😘🌪起交流🔁。
