（来源：上观新闻）
我们用遍历（挨🎣🦷个接触）的🇵🇦方式，和各地政府📩有出资🈺🎧能力且👩👧产业链匹配🤝📍的都在谈🕟🇺🇸。创建 R🍬🤼♂️OS 2 包 🧖♀️🤠进入工作空🤘👖间的 src 🤫目录，然后创建一🇯🇴个新的🥳🇲🇨 Pytho🌨n 包： 复🎽制 ros🍱2 pk👩⚖️🐝g creat🎡😈在线不欧美e --bu🕷🔛ild-👝typ🕑⚙e ame🍚nt_pyth🌧on pand🔗👩⚖️a_joi🇮🇸nt_co🔭🔌ntrol -😶👩👩👧👧-dep🐒enden🦄cies r🧤clpy con🎎💂tro♟️l_m👨🦳🌭sgs traj🇷🇴ectory🎟🇳🇺_msgs 🎻依赖于 rcl🅿🏈py、cont🇻🇮🇯🇲rol_m💓sgs 和 👩🦱🚣♀️traject🧀🇱🇧ory_msgs🌇👡 编写 Py☣在线不欧美thon 节点代😍码 在 pa🍀nda_join🎂t_cont🕐🇨🇫rol🌺 包的 pan🎏da_joi🍉💽nt_co🚻🧟♀️ntrol 🆎⚾子目录下创建一🖼个名为 pa🍧nda_jo📐int_cont🎍roller.p🇳🇪y 的文件，并😻🇰🇵添加以下代🍸👴码： 复🧩🇻🇪制 impo🤷♀️rt rcl📑py f🔹rom r💖‼clpy.no🦎de 🎰🤝import N🚥👩🔧ode🇱🇸🔜 from c🐀ontr🇨🇩ol_msgs.⛽msg i🇧🇱🇰🇬mport J🌯🏑oin👨👨👦tTra🍋jec😸toryCont🌌🚵roller🤔State 🗿from tra☠ject🚂ory👨🎓_msgs⬛.ms🇸🇯g impor🤗🚢t Joint👂🏖Traje6️⃣ctor🐐🇭🇺y, 🎒🎌Joint🏮⚙Traject🕵️♀️oryPoint💺👨🏭 imp☃❄ort😛🇸🇹 sys im😙🦑port tty🤹♂️🧴 im👏🚘port te🎍👹rmios c↕🖊lass🌔👩👩👧 PandaJ🇻🇬ointCont🚮🚶roll🦸♂️er(Node🌄🌅): def 🏜__init__🥤(se🗳lf)☂🆙: super🖱⏳().__ini🇨🇲t__('p🤧😿and🇩🇰🎏a_joi🍨nt_🚁contro🖖🎈lle🔺🎭r') #🍙😟 创建🇧🇩➿发布者，💞发布到 "/pa🍊nda_a🥢rm_con🇫🇰🇧🇶tro🇸🇷✋ller/j🎖🇸🇭oint_🌞traj🌯ect🇨🇷ory"🥠🛫 话题 se😛✔lf.publi🏦sher_ =🇳🇪🇧🇯 self.c🇲🇫🇸🇹rea👩🦲te_p🕑ublisher🚌(JointT🥪🌏rajector🦇⚾y, '/pa🚨nda_🤽♂️arm_con⚪troll🚋er/join☀t_tra💢ject🏒ory', 10🌻🔞) #🇲🇪 定义关节名称列🛏在线不欧美表 self.🙌🚤joint_🇬🇾name🇲🇾s = ['p🎆🕖and😂👨❤️💋👨a_j🍟oint1',🧴 'p☔🧻anda_j㊗oint💱🔴2', 'pa🥯0️⃣nda👨💼🇪🇨在线不欧美_joint😬🥕3', 🚑'pan🧶da_🇩🇿joint🚝🥂4', 'pan🎄da_joint🥶5',🇦🇷✨ 'pand📣⚾a_joint6👯', 'pa🇦🇿🦏nda_jo🌶int7'🤷♂️🇪🇹] #⛑ 初始化关🎒节位置 s👹elf.🇳🇮🦢join🤼♂️t_posit♨🚥ion🚲🍿s = [0.0📇2️⃣] *🕥💄 7 #🍛 定义每🧯个关节位💺🇰🇵置的递增步长✉ self.st🇹🇲⛪ep = 0.1👩👧👧💕 de🙍♂️®f g🤷♀️et_key🐺(self)🚶♀️: # 🍽👵获取终端输🇧🇭🇨🇿入的按键 se🦖tti⏺🏥ngs😻 = 🇫🇷ter🇱🇦🚧mios.tc🏄🦙getatt⛏🧯r(sys🌌.std🥎❕in)👴👩👩👧 tr*️⃣y: t🦖🇸🇴ty.set♉👋raw(🆒sys.st💣din.fi💖👨👨👧leno()) 🥨🦉key =🙇 sys.st🌛din.rea🥬🕒d(1) f🔡🏝inall🎊🇲🇾y: te🦟🇦🇩rmi☂os.tc🐾💲seta📲🔮ttr(sy🛶s.st🥪din, 🤩🦖termi🕔🌯os.TC🇱🇾SADR🚕AIN,🙅♂️ setti🧂👆ngs) r🔵😽eturn k🇵🇷ey d◼ef 🇰🇿😋send_🦢🇰🇭traje🇪🇨✨ctor💼y(self):👩🦱 # 创建 🔓JointT🏣raje🛸🇵🇼ctor📅🤐y 消🤾♂️🌯息 trajec🗂tory_m🌻sg = Jo🇧🇩🍏intTra🇧🇱🇲🇨jectory🙀() tr🇪🇭ajecto🚣🖐ry_ms👋g.j🖤oint_n🏴🆕ames =🇲🇾👩⚕️ self.🌍join🌰在线不欧美t_nam🤘⛳es #🎊🚧 创建 J🅾🇷🇼ointTr🐺ajector♈yPoint📿在线不欧美 并设置目标位置🔪等信息 poi👳nt = Joi🙅♂️🚥ntT🧕rajec🥉toryPoin🔊🇰🇵t() poi🏧📕nt.🌼📰position📴s = se🌺lf.joint⁉🎛_posit🐷ion👩🦱s # 设置运↩动时间 po🌪🌾int.ti🏊me_f🛄👪rom_🇧🇩🇵🇦star🏸t = r🇬🇧clpy.dur👩❤️👩🤚ation.Du👺ration(s🔰🦚eco🌼nds=1👨🚒🕸).to_m🇶🇦🌋sg(🇵🇼👩🦳) # 将点添🇹🇬加到轨迹🕒🉑消息中 tra🐏🕶jectory👩❤️👩_msg.po👩🔬❗ints.app🐢👊end(poin▶t) # 🎁👨🔧发布轨迹消息 🇮🇸sel🚴♀️f.pu👀📊blisher_👨🔧🚘.publish🇾🇪🇳🇺(traje🔊ctory_ms🗯💚g) self🛹.get_log🇸🇷ger🎡().info(🥥🧞♀️'Sent jo📲int t6️⃣raje🍳ctory 🚞command'🎪🍝) de🤠f run(s⛸🐂elf): 🚫while 👩🍳🚿rclpy.ok🏵🧸(): ke💿y =👩🎤🇮🇪 self.g♓🔗et_👁🐙key() i🇬🇾🆎f key =🕙🐍= '-':🛁💌 self🧟♂️.minu🥋🎊s_presse🇵🇸d = Tr💟ue el🇲🇴🇰🇲if ke3️⃣y in ['1🍃🦁', '🇾🇹2', '3🛐🔙', '🐙4', ⌨👬'5', '6'🤴🤪, '7']: 👨🎤😽ind📬🌓ex = in🇩🇴t(key)🙇💁 - 1💜🏣 if self🕤🈵.minu😋s_pre🌕ssed:⚛ self.🇧🇿😘joint_po🧲sitions🎠◾[ind🔋ex] -= 🇸🇯self.ste9️⃣🇲🇬p s🦀elf💿.minus_🎙🕟press👋ed = Fal🍚🍼se 🕊👞else: s🇴🇲elf.🏏join🤖🏯t_po🚞💙在线不欧美siti🔜🇸🇻ons[i👨❤️💋👨nde🦖x] +=🧼🇭🇷 self.s🍀❣tep 🥐🏵sel⏳f.sen🇷🇴🎋d_traje🛠🇨🇱ctory(🇪🇭) eli🤸♀️🚩f key =🇸🇪📵= '\x0🤥🧑3': # 🛫Ctrl+C 🌑⚾退出 break🎰 def ma😴in(a🇮🇷🇬🇦rgs=🇦🇶🇨🇾None🔄): rclp🌐y.i💬nit🧞♂️(args=ar👨❤️👨gs)📭 pan🧶da_join💮〽t_con👨👧troller 👻= Pand🇧🇬aJo⏪🛅intCo🔓ntro🧡🐕ller()➡ pan👅da_join🇸🇦t_contro👩🍳🔉ller🦝💼.run(🚰) pa🌭nda_🧬👻joint_c😙🇲🇶ont🇿🇲🕎rol⚓ler.des⚾🇬🇳troy_n🚩🖨ode() rc🥶lpy.s🚘🥤hutd😐own()🤷♂️ if __🎠⛷name__ =📆🚣♀️= '__m🏬🏳ain_🇸🇳_':🥁🇨🇬 main()🦉👨👧👦 修改🥊 se😿tup.p🍺y 文件🤣↪ 打开 p🍮anda_j🦘oint_co🇭🇹ntrol 包💉的 setup.📳py 文件，在🗺 en🕛🈁try_p🇨🇫🧪oin🎴🇭🇷ts 部分添加🆓以下内容：😋 复制 entr👪🌰y_po😣👩🦳ints=🇵🇬🔬{ 'con⛪sole_👨👩👧👦🚷scr🇻🇦🇳🇱ipts': [❗ 'panda_🇳🇮🍯joint_co🇹🇭🇩🇪ntroller👩❤️👩 = 🐦👅pan🎴🧡da_join🇧🇳t_contr👨⚖️ol.pand😻🎊a_j🎇oint_c👩👧👧🆕ontrolle🇩🇴r:main'👚🔩, ]🇦🇬, }, 编译👝和运行 复制 c👨💼🎷olcon 🦵👩⚕️build😙🏳 --pa🚁ckage👝s-sele🇦🇪在线不欧美ct p🏎🤺anda🗣_joint🐐🏍_co🤪✔ntrol 🇧🇳sour🌟ce insta⚱🏌️♀️ll/set👡🍏up.ba🎂sh ros2🛅 ru✌n pand🇦🇱a_joi⚓🐬nt_c⛹️♀️ontro👨🦲🥦l panda🕖_joint🖲🔜_contro🚜🧝♂️ller 按下🧓☔按键 🇧🇸1 -🧚♂️👹 7 来控🌶制 Pan🧧🇱🇻da 机械臂👩🎓1️⃣相应关节🏌️♀️⬅的位置◾⚡递增，按下🛰 Ctrl🚜🏌️♀️ + C 可👨👨👧以退出🖇🍂程序 🆗💽"跟着Lit👈💎chi😿📨Cheng一起学🧟♂️ROS2"系列❓👩👦👦共25篇，🦉查看全部🕠系列文章，在【🈶EEWorld😶🕛-论坛】📰搜关键词“一起⏯🥿学ROS2"，与🛠🗑原作者一起❤交流🥎。
而就在这些复杂信🤵😳号传出之🦢后，融资👞的消息出现了🔼🏋。市场对此反应积🤫极，新套🌲🧘♀️餐上线即售罄，🏨🇭🇰证明了高价值用户❌🧯愿意为更强的模🐥型能力支付溢价🍑。过去，中国的机🌖💮器人产业在精🔄🇯🇲密传动件上曾面临📋“卡脖子🐡”问题，但⏰🇰🇲随着具身📝🇦🇮智能赛道的升温🏊，大量的自主创⏯新方案在实战⚰中得到了验证🔚。这个过程🍙在早期肯🧩定是不确定🇪🇺性比较🥽⏪高，所🥞👨🏭以要求我🧟♀️🇴🇲们要有足👁够敏捷🧴的迭代效率📞。
是多少人梦想中的🥟👩🏫，真·🧂小屏手机？ 👬可能有机友🔵要开始兴奋🦏🌔了🇵🇹。因此，把这次⬇融资简单理解为🚿"向资本🤞低头"🆘🇧🇭，是用Chatb🇦🇽ot时🏛🇺🇳期的框架📖😞去理解一🎩个已经进🐤🚑入Agent🌂时代的AI行业🔶。从建设具有🍶重庆辨识度的OP🍨C社区，🧝♀️到探索建立“零租🐶😥金、零等待、零审🗳🚄批”的O🎑PC开办绿色👪📹通道服务，再到提🥳💁♂️供创业担保贷款👵及贴息等支持🦔🇵🇬措施……《工🥕🇺🇲作方案🇲🇱》里重庆🇺🇬政策诚意🔑🏙十足🦃💚。
