（来源：上观新闻）
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”他希望把所🏛⌛有的算力和🇧🇾🖼人才都砸向通往🔂AGI👩👦👦（通用人工智👨👨👧👧🌼能）的路🛁径，而不🍔💭是为了短期盈🤮利去开发⛓🏷各种碎片🐈化的商😋🇭🇺业应用🌇。创建 R👩👩👦👦🖖OS 2 包 进🇺🇳入工作空间🔭的 src🏁🍘 目录😄🥼，然后创建一个♥新的 Py🇦🇫🎭thon 包： ▫复制 🗿♊ros2🇰🇵🌥 pkg 👩👩👧👧🐬create 🇿🇲--b🗾🌐uild-t🐛🚒ype 🌾📞ament_p👩✈️🍌ython p🍈anda_joi❎nt_co♥💷ntrol -▫🧼狠狠婷婷综合久久久久久-de🇫🇰pende👨⚕️nci🇰🇳es rcl👷🇭🇳py cont👏rol_msgs🚿▶ tr🇫🇴🎰aject📈狠狠婷婷综合久久久久久ory_🇹🇩msgs😲 依赖于 r🇦🇨clpy🇸🇰、co🎼ntro🦝l_msgs 🏒和 traj🖲ectory_m🇮🇱🉑sgs 编写 🔸Python🌊 节点代码 👩❤️💋👩🇲🇷在 panda📓🏊_joint_c☦🙍♂️ontrol 🚮包的 pand🦝⚛a_jo🐤🍐int_👆🇷🇪cont🌷rol ⚙💮子目录下创建一⏺🇸🇭个名为🆘 panda_j👦🦛oint_c✏🤽♂️ontrolle👢r.py 的文件🇩🇬，并添加以🏯下代码🇯🇪🇵🇼： 复制 i🧽🌔mport 🙆♂️🍏rclpy fr❣om rcl🇵🇳py.🧚♀️💱node i🥇mport🛤 Node🤟 fr🌍👭om co📗🇲🇽ntrol🚩◻_msg◀s.msg🇳🇺🇷🇸 imp🌕ort Join💽tTraje📒ctoryC🎾👹ont📻🕣rollerS🤽♀️🦛tate f🕎🚓rom traj🇨🇭ecto↩🚹ry_m🔖sgs.ms⚙🦜g import🧙♂️🚗 Joint☢Trajec🇵🇭tory, Jo⛓👩👩👧👦intTra🇬🇷🔙jec🤹♀️tor🇹🇴yPoin🍤t impor📟💪t sy🐨s imp🇪🇹🌧ort tt🧳y imp👩🔬ort⛎ ter⛳mios cla🤮💁ss Pan🦑👭daJoi👩👧👦⌛ntCont🧶roller🚢(Node): 🚽🕙def _🤬_init__🗳(self):🇬🇵 super(⏮🇩🇲).__in🎮it_😼🥯_('pa🆙nda_jo🇦🇸int_cont🎟🤰roller')⛵♣ # 创🇲🇳🚴建发布😯🧰者，发🏘布到 "/pan🇧🇷👔da_arm_🎟💪con🍞🇬🇬tro💡🎒ller/jo🇲🇩int_tra🦌🎿jector🌄y" 话题 🇲🇿self.pu👨🍳blisher🚯🥄_ = se🦝🛤lf.cre🌁ate_p🇶🇦🏠ublis♻her(Join📋🔷tTrajec🇬🇪tor🇸🇾📀y, '/p🤞anda🇨🇰_arm🌶⏫_co❕ntro🌤ller/jo🇨🇲int_t⚪raj🐸🇶🇦ector🚘y', 10) 💘# 定义🏖🇩🇲关节名称列表 s📚🍿elf.join🚎t_names 🇺🇬= ['pand🏒a_j♠oint1',🍂🎎 'panda🖇🚇_join🔑t2',🕉🍼 'panda🈶_joi🙍♂️nt3', 🤲8️⃣'pa🦅⏩nda_joi🐨nt4', '♑panda_🍿joint5',🗄🔝 'panda_🛶🧒joi😸nt6',👌🍼 'pa🐍nda_🙅joint☕🧬狠狠婷婷综合久久久久久7']🔻🏉 # 初始化🚸🦖关节位置👿 self.🇹🇬👰joi👲nt_pos🚜🈺itio🆔🚱ns 🍰= [0.0] ⌚* 7 👈狠狠婷婷综合久久久久久# 定义每个🤠关节位置的递增🧸步长 se🇻🇪👪lf.step🇧🇴😷 = 0.1🎳🍡 def get📯_key(se❎lf)📫: # 🐆📀获取终🌋端输入🙂的按键 set🥩🇨🇮tings🐤 = 💁🐓termi🇳🇫🇬🇺os.tcg🕌⛑etattr(s💸ys.stdin🇧🇬🇲🇶) t🧘♀️ry:🇹🇻🤴 tt💤🍩y.se✅🌚traw(🥚sys.s😕😃tdin.fil🏓eno())🐍🇵🇫 key 👨❤️💋👨🔙= sys.st♑din.r🍙ead(🖌1) 8️⃣🤗fin👨🦲🧞♀️ally: 👲termios🛏.tcse📗tattr〰🚵(sys.s✊tdi🕵🍺n, 💰🇬🇪termios🥫.TCSA📦🔆DRAI😁🗳N, 🇲🇺sett👩💼ing🏐s) retur👩🌾n key d🏅🕹ef send🇸🇧_traje🇨🇲💺ctor🇸🇰y(se👠lf):🍆 # 创🍬🈵建 Jo🇭🇹📰intTr🇬🇷aje🇰🇾📵ctor🌙y 消息 🏧🤵trajecto🏌👆ry_msg =🧝♂️⛓ Joint🦈🎲Traj🇰🇲🍚ecto♦ry() tra🇪🇪jectory🇸🇰👓_msg.joi📗☎nt_names📬🇸🇹 = s🛄狠狠婷婷综合久久久久久elf.jo🇸🇱int_name🧒s # 创建 🇲🇩Joi✔ntTraj🥂🆒ectory🖌Point 并设🚋置目标位置等信息🏐👩👦 poi🏁👼nt = Joi🥢⛑ntTraj🔄ectoryP🔚🚤oint() p🤠❌oint.p🇨🇭♏ositions🎠🇸🇽 = self🎨.joint🕒☺_po🇰🇵sitio🈂🤲ns # 设置🛤运动时间 poi🎨👩👩👧nt.t🧀ime_❇from_st🍒art 🧺= rclpy🈷.durat🍸ion.7️⃣🔮Dur🇲🇼🏤ation(🙁👱♀️second🐯s=1).t💺🎁o_msg() 🎄# 将点添加到🌫轨迹消息中 tr🚿🚵aje🎙✊ctor🛁🇰🇾y_msg.😬poin🚹ts.appen⁉d(p🔤🤙oint🇧🇳) # 发布👩🦲轨迹消息 se🧿lf.🚦狠狠婷婷综合久久久久久publishe🕦✔r_.👸⛹️♀️publi🛩🚢sh(tr🥯ajec👩👩👧👧tor🇮🇸🔓y_m🔴🇾🇪sg) sel👨⚖️f.ge🐾🥎t_logger🇫🇰🦡().i🕷🇸🇷nfo('Se😅nt joi🇧🇳🥖nt 🆖🇰🇮trajec🤱📞tor🇬🇸🈵y co🧥mmand') 🕸def run👯♂️狠狠婷婷综合久久久久久(self):🏙🙋♂️ whil🛸♻e rclpy.🈁ok(🕤): 🕯📵key =👠🍗 self.g🇸🇦et_k🥺🎳ey()🦒🤩 if ke🥖y == '-'🥭🙍: self.m💥🏡inus📦_pr🗳esse👩🏫d =🥰🧰 True el🎍👰if 🌾💽key in👣 ['1', '😶2',🌯🐘狠狠婷婷综合久久久久久 '3', ⏹☀'4', '5🔳🙇', '6'🥏, '7']: 😅🇨🇦index😅 = 🙇int🇲🇫(key) - 🏴🖤1 if s👧🔑elf.min🎯us_press🇲🇬ed: se✖lf.join📆🥒t_po💸⏲sit🔋🚵♀️ions[🤰🦛inde📍🎲x] -= ☪self.ste🇻🇦🧛♂️p self.🤯min🧽😥us_p🇱🇨狠狠婷婷综合久久久久久ress🚊📀ed = Fa👩🦱lse else🦡: self.j🌽📖oint😤_posi🔇tions[i🌱ndex]👁 += self✔🍝.ste🛫p sel🔋🥴f.send_♈🍂trajec🏺🌋tory() 🇦🇪elif ke🌄🇸🇻y == 🇪🇦'\x0🇲🇺🐿3': 🎹# C🥛trl+C 👉退出 bre🍿ak def🦈 main(🇨🇷🤠args=N🔀one):🧣🐋 rclp⛴y.in🎇👚it(a🧷◼rgs=ar🖇📻gs)📭🕴 panda_j🚼oint_⛱cont🇸🇱rolle🕠r = Pan👙daJo🇦🇱↖intCo🧞♀️📻ntrol🐭🇰🇷ler() p🇧🇮anda🇲🇦🍟_joint_🍇🚴♀️con🧱trolle🤶r.run() ✍pand🤭a_jo🚀🏄int_c🈚😜ontr🐪狠狠婷婷综合久久久久久oller.🐥destr💭oy_nod⚽💍e() r◀🧲clpy⏳🇨🇮.sh♍🌴utdow🇹🇫💲n() if _😰👨👩👦👦_name__ 😨== 😭♠'__mai🦗n__': m📽ain() 修🐷改 setup🇾🇹🇵🇾.py 文件 打🇰🇪👩🦱开 pand🚷🅰a_joint❔🐻_control⬅ 包的🕺ℹ setup🇬🇬.py🌝 文件，在 en🕔💦try_🏬point🆗s 部分添加以🇱🇻🦂下内容： 👣🔷复制 entr🧝♂️🔑y_point💳🏂s={ 'c🧦🚛onsole_s🛃🥟cript🇭🇲s': [ '🇺🇬pand🍠😛a_joint🍢_contro🔢🤧ller =🦔🇼🇸 panda🇨🇰🏇_joint_🥖control.🇧🇭panda_j🐕1️⃣oint_c🥈🐐ontr🇶🇦oller📎🦉:main',⚽🦷 ], 🌲}, 编译🚃🤺和运行 复制 👨💼colcon Ⓜbuil🍋d --👩🦱package⁉🧷s-sel🕢ect pa🦏🇬🇬nda_joi✅🍲nt_con☝tro♟️☃l sourc🇹🇿🇨🇲e instalⓂ⭕l/setup🔛.bash r🛒os2 r🎚un panda🧝♂️🥈_joint🔭_contr🇾🇪ol 🧮👆狠狠婷婷综合久久久久久panda_🧙♂️🇨🇱joint_c🏴🥂ontrol🤰ler 按下按🇧🇴键 1 - 7🐳🇸🇿 来控🌗制 Panda🛒 机械臂相应关节🍔的位置递增，💩按下 Ct🗳🐌rl 🥖+ C 🦊🏬可以退出程🌡👜序 "跟着Li🥒狠狠婷婷综合久久久久久tchiChe🇪🇹🔌ng一起学RO🖕🇾🇹S2"系列共2🇼🇸5篇，查看全部🤤系列文章，在【E🤾♀️🚝EWor🇱🇰ld-论坛】搜关🌚键词“⁉一起学RO🏇🌲S2"，与原作者🇫🇴一起交流🏥👩⚕️。
LeCun转发了🦢一条 X，🚒是 Fox 👩❤️👩& Frien🤾♀️🎏ds 播🦀🕡出的一段 🧱Dario关🖨🍒于 AI 🧘♀️失业的发🌓👒言片段🇱🇰👠说：A🐅🇳🇦I 会在 1🥗-5 📠年内消灭🔳 50💣% 的科技岗位、🌴初级律师、咨询😒🎩顾问和金融从业者🦂🤪。
