（来源：上观新闻）
问：你认为在🗂🐖算法层🌟🐖面中国人形机器人🎴💒与美国的特斯拉🎍🏸、Fig🚺🚐ureAI差距🇦🇶🥨大吗？ 彭志🔁💇辉：他们机器⛳人还没有量产🍰，真实🇵🇦的线下场景也没有📸🚇看到🥦。这些跑姿👔👯越来越“像人”的🇳🇴机器人，背后是端👁️🗨️🇪🇸到端神经网🇱🇧🇱🇹络对人类生物🇲🇱♏又色又爽又黄又无遮挡的网站动力学📣☑的深度学习🕗🇱🇾。
最后，工业场景比🍹家庭场景和👩👩👦商业场景更可控🤔。创建 ROS 2🤩🥦 包 🌝进入工作↙空间的 🏭src 目录，🐊🇵🇲然后创建一个新🌤🚥的 Pyt🈹🇹🇱hon🔊 包： 复制 💧ros2 🇨🇼🇷🇸pkg cre🇰🇪ate --b🎩🦸♂️uild-🚶♀️typ✂e amen⛑t_pytho🏩☦n pa🖐nda🇦🇶🤦♂️_joi☎🇦🇬nt_cont🥑🦸♂️rol -👩🚀-de🌻🗝pende🚪ncie🐜s r🍋🔎clpy 🇪🇨👨control🏢又色又爽又黄又无遮挡的网站_msgs🤭🥿 tr🇲🇺ajector👩y_msg👶🥓s 依赖于 rc🇬🇭lpy、con👩💼🇮🇩trol_☀msgs 🍻和 t🏴raj👩🎨📁ectory⚒_msg🇲🇩s 编写👮 Python✌ 节点代码 🇨🇬🇬🇭在 pand🍱↘a_joint👩⚕️_contr🇨🇽💆♂️ol 包的 pa🏅nda🛬_joint_c🔟ont🥴💎rol 🚂🇭🇹子目录下🕕创建一个名为🍵🇩🇪 pa😱👩❤️👩nda🃏⛸_join👂😜t_cont😾roller.🕵️♀️py 的文👩🏫件，并添🇦🇲🥎加以下代码： 复📵🕣制 impor🎚🇿🇲t rc⌛🏬lpy 8️⃣🖖fro🇨🇺m rclpy🅾💂.node🖊 impo🚶🌸rt No🦈♑de 👩🦲♾️fro🔨🇼🇫m cont🇱🇧😦rol😕_msgs.m🍧🧴sg 🇲🇸又色又爽又黄又无遮挡的网站impor🍒t Joi🏳️🌈ntTraje♈🧠ctoryCon🇬🇺troller👩🔧Stat🚸e from t🔓rajecto📽🦵ry_🚘🇾🇪msgs.ms🚺g imp💉ort Joi💢ntTra🔳ject📜ory, J👯♂️〰oint🙂Traject⚽oryPo🇲🇻int impo🥟🇺🇾rt sys🔌 imp🌳ort tty ⚪import 🥶🇷🇴term⚱ios clas🦊🇲🇸s P❕🦘anda🧀JointCo🔀ntroller⚛Ⓜ(Node):📎📐 def __⛄init_⚔_(se👩❤️👩lf): 🚳🔚super().🥚__init_👨👨👧👦🐷_('🇻🇪pand🥠a_joint_🍑👀controll🌯🇬🇷er') # 创🍁🤨又色又爽又黄又无遮挡的网站建发布🇦🇺者，发布👧🔴到 "/pand🚎🌍a_arm_c🔺ontro🇭🇹🏟ller⏳/joint_t🌫raject🐌ory" 🦹♂️话题 s🥳👗elf🏉🇯🇪.publi👨🍳sher💮_ = se🈳♣lf.crea🧭🇧🇱te_🥃🉐publis🇺🇲her(🧝♂️Joi🚮📡ntTr➰👨🏫ajector☕🥖y, '/p🚙and🚖a_arm_c🚔⛩ontr🏭oller✏🇨🇴/jo🌔🦏int_traj❌ecto🧪ry', 1📍😁0) # 定🥵⁉义关节名称列表📟🇫🇯 sel🧧f.join👨👨👦🇨🇾t_names 🌃🇧🇲又色又爽又黄又无遮挡的网站= ['pand🤷♀️a_joint📮©1', 'pan👜🎽da_join🍍😪t2', 'p🗒anda_j🏓🥩oint3🌨', 'pan🃏da_joi🔹👩👩👦👦nt4',🈶💢 'pand👨👧👧↗a_joi👩🦰nt5'🧯🦊, 'pa🗺🌜nda_joi🏦nt6', 'p🛁🕷anda_j🆕🇸🇳oint7'💈⏭] # 初始➡🈸化关节位置 😧self.j🚃😰oin🇹🇦😑t_po🇳🇨🥽sitio🎤⏱ns = [00️⃣.0] * 7 🆙😬# 定义每个关节💱位置的😍🐛递增步长🇩🇬🥁 self🚺🔐.ste🇪🇹又色又爽又黄又无遮挡的网站p = 0.🀄1 d🧖♀️🇮🇨ef get_k🤠ey(se🇮🇴🏂lf):🧀💮 # 获☃取终端👮♀️输入的按键🙄 setti🎣ngs = t🌖🚵♀️ermi🌕🖐os.tcge💘tatt🇰🇵❌r(sys.st🤶😬din)♾️ tr🏔y: 🏨🇮🇹tty.🇰🇮⛪setr🦎aw(🇬🇪sys.📫🔑stdin.🧘♂️🦚filen🐗🔙o())🙁 key⏭💇 = sy🇨🇦💮s.st🍳👽din🇸🇪🚌.read(1)🖱 fina🎸lly: 😯ter⚙↖mios.t🚶♀️🍔cse🥵🦕tattr(sy🅰♏s.stdin🈯👩🍳, termio🌝🇬🇹s.TCS🤾♂️🍯ADRAIN🇰🇼, s🐹ett🚬ing🔓s) retu⬜rn key🏕 def s⚔🕊end_t🏚raject🍫✒ory(sel⛸f): # 🥊🇭🇲创建 ↘Join🐜👇tTr🥴ajecto➖🔚ry 📯消息 t🈁💟raject🎻ory_🐉🧱msg = 🤪*️⃣Joint🌽Tra📝☎jectory🍕() traje🇸🇴ctory_m🤧🖼sg.joint😉🏥_names =🙎🇺🇸 self🙍♂️🗜.jo👩🏭🇦🇨int_nam🍖🇦🇷es #🤙 创建 Join⭕tTrajec♠toryPoⓂ🔎int 并设置🇿🇲目标位置等信息🤗🤚 point🧗♀️ = 🙎JointT📣⏪又色又爽又黄又无遮挡的网站rajec😥🤸♂️tor👭🛬yPoin🇵🇭t() poin🥉🎨t.po🕐🔖sition📂s = self👌.joint🇫🇴☀_pos🇫🇲itions #⚫ 设置运动时间🧛♀️ point.👨🌾time_🗳from_st🧚♀️🌃art 👨👩👧👦= rclpy🦹♀️.duratio🙄n.Durati🚳🇧🇹on(secon🏒🇵🇳ds=1🖕👨👨👧👦).to🧚♀️_msg🇸🇰() # 将点添🏓😛加到轨🏳️🌈➰迹消息中 t🧝♀️🇲🇷raject🐥🇻🇳ory🐼_msg.p🇬🇳oints.a🔆✝ppend🦄🔆(point) 🙇♀️# 发布轨🏔♒迹消息 🧻sel🌆f.publi🇦🇪sher_.⌛publish(🇱🇨traject🇲🇨ory🏊_msg) se🥕🤮lf.get_l👨🦰👨👦ogger(🤼♀️).i🛄🍦nfo('🐛🚐Sent 🚯join☁💢t t👳♀️☹rajecto🖱⛺ry com⏯🤭man👨🦳d')💠 def💰♌ run🎠😵(sel🐭f): whil🅾📳e r🔲clpy.ok🆒():🗝📯 key 🇦🇹= sel🍞🎒f.get🔉🤺_key() 🧤if 🌻key 🤤== '-'🖕↩: sel🚏f.mi✏nus_pre🎀sse🇹🇻d = T🧜♂️rue e🦊🚣♀️lif key👸 in [👨🔬↖'1'🤖⏫, '2', '🇨🇳✨3', '4'👕🐮, '5',🤼♀️ '6', '7🇨🇽']: inde🚆x = in🐐🥍t(key) -👨🎓 1 🥊👯if se🙍lf.minus👸✊_pre👨👦👦sse🛶d: self🦎.joint_p🛠osi👱♀️💉tions[⏹index] -🇯🇲🧓= self.🚦😕又色又爽又黄又无遮挡的网站ste🇱🇻p self.m😟inus_💥🎺presse🌀🔷d = F↗alse 🤴else: 🏨self.jo🇲🇾🤬int_posi🚴♀️tions[🤹♀️index] +🏨= se⛳😱lf.step 🐥🔶self.🦁send_tra👨🚒🦄jector💁y() el🔈if key =🅿= '\🐆👒x03': # 👨🏫Ctrl📓👩🦳+C 退出😣🗿又色又爽又黄又无遮挡的网站 brea🌋🇧🇲k d🇻🇦9️⃣ef 🇩🇬😹main🇧🇱(args🇽🇰💂=Non🎗e): rcl🔔🇱🇷py.i😌nit(arg🤖s=args) 🍩panda_j⚒🇩🇲oint_con✅troll🏙🍵er = Pa🌏🐥ndaJoint😨Control🍝ler() pa🇦🇬nda_j🚖⌚oint_con👩👩👦👦🇹🇬trol🎶🆚ler.r🦡un()📭🏕 panda_◀join🦹♀️t_c👨🎤🆖ont♓rol🙅♂️🇯🇵ler.dest🈶roy_n📢🤽♀️ode() r🇨🇺clpy.s🤓又色又爽又黄又无遮挡的网站hutdown🔞⛸() if 🏨👜__name_🈷🆕_ == '🤡__main__🇵🇰': main👌🌑() 📭修改 set👔up.p👧📽y 文件 🏌️♀️打开 pand😿a_jo🧘♂️📱int_con🖕🤗trol 包的🌩 se🦋tup.py⏺🏰 文件，在 en😸try_poi🎉nts 部分添加🌆以下内容： 🇸🇸复制 e🏟ntr🌱y_p😩oints={🥁 'conso🎥le_scrip🇲🇦🤢ts'😚🇧🇦: [ '🐇panda🌍_joi🔈🎿nt_cont🔶又色又爽又黄又无遮挡的网站rolle🐴✌r = pa⚰🍋nda_j🇲🇨🏘oint_co↖💓ntro🕋l.pand🇬🇱🗃a_jo😐int🌾_cont🔺⏺rol🇲🇭🎙ler:➕🤥main'🅿, ],🧰 }, 编译和✍🙄运行 复制🕙 colcon 👝build --🍡👩🚀packages📡📳-select🌯 pand😷a_jo🚃💂♀️int_con🐮🔨trol s💾ource i🌠nstal🎋l/setu🇺🇿®p.bash 🖋🚻ros🏳🧁2 run p🧯🚶♀️anda_🤓joint_🛶cont😏🇨🇳rol pand🎑a_j💇♂️oint_con🦷👩🦰troller 🗒按下按键 1🥰💣 - 🚉👜7 来控制🚊🇨🇰 Pa🇬🇼nda 机械臂相🕗👨🌾又色又爽又黄又无遮挡的网站应关节的位💱置递增，按🥿🇾🇪下 Ctrl🦁 + C🧒 可以退出程序🧕💬 "跟着L💕🇵🇷itchiChe🔯ng一起学RO😁🤳S2"系列🇸🇷共25🇲🇭篇，查看全部🥀系列文章，在【E🚡EWorld-论👩👧👧坛】搜🐡🏄关键词“😍🚐一起学ROS😂🦠2"，与原作🧬🇭🇲者一起交流🕷🛤。
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