（来源：上观新闻）
我们当时做扫地❕国产福到机，团队说🇮🇶📬国产福到要不要🏔😙再看看吸尘🛐🥟器，我说行，同📮国产福到步做🇧🇶。这不是说💮❌AI消除了所💠有不平等🌹😗。2025 年 1🇸🇮🦜0 月，De🇧🇱epSeek📺🧑 发布初代🏙🏒 OCR✈ 模型，🐡以上下文光学🧱🐷压缩实🤩🥋现高效文档识😥🇧🇧别；20🥌26 🎆🐠年 1 月推出👨🔬🕌DeepSee🇬🇪🏚k-OCR-2，🇳🇪引入视觉因果流，🌙🤑3B参数即🇸🇮🧳超越百亿级模型🇦🇬，且具备🤙水印鲁棒性🚡。
两天后，🔱Altman 🙍国产福到住所附近再🔚次传出枪声，🚰🏒又两人被捕🎲☸。创建 ROS 2⏳🌶 包 进入工作♑🇲🇺空间的 sr🚰🐘c 目录🤕🏬，然后🦡创建一个💚新的 Pyth🍷🐻on 🕤👩🔧包： 复制💣 ros2 pk🇲🇦g create👩👧 --build🧢-typ💶🎶e am🐄ent_p🍯🚁ython👎🤦♀️ pa🚏👨👨👧👦nda_join🥊t_con💊🇱🇺国产福到tro🇱🇧🐬l --de🦘pendenc🕓ies r🈁☔clpy co😸6️⃣ntrol_m🇫🇲🕎sgs tr🐴🔁aject📈ory_ms🎼🔩gs 依赖🈵🇨🇵于 rclpy、⭕😟control🇵🇷_msgs 和 🏊♀️trajecto♉ry_ms✋🙎gs 编写 Py🛃thon👨👩👧👦 节点⏺💌代码 在 pan🇬🇬💱da_joi😆nt_co🌳ntro☹l 包的 pan🤴🇱🇦da_joi😥nt_contr🇺🇳🔉ol 子目录下🐈🚥创建一个名🅿🏗为 p🇦🇸and🇼🇸🇺🇾a_joint_🇧🇩control🍖🛌ler.p❣😅y 的🏐文件，并添加以下🎲代码： 🧂复制 impo📏🇮🇲rt rclpy🉑🇲🇸 from rc🏊♀️lpy.n🇳🇨🦄ode🍝 imp🛩👩🦲ort Nod⬆e f😥☮rom cont🕦🇩🇪rol_msgs🚥🦹♂️.msg🔖📝 import⏬ JointTr🦗ajector🇮🇱yCont🐊⛏rollerS🦷🎚tate🛬🇬🇷 from 🇬🇶💉trajec📔🆕tory_m🎉💉sgs🚨🍂.msg imp🧥🔍ort Joi🏟🇪🇺ntT🤮🏓rajecto🎀➡国产福到ry, Joi🏅🧂ntT🤾♀️rajector🍑yPoint🧾🌋 impo🤝rt sys 🤦♂️📄imp🏮🤚ort tt🈸y imp🈵👩👦ort😩 termi☎📞os c🐝🍇lass 🇰🇬Panda👨👨👧👦JointC🚝㊙ontroll🦈📌er(N😝ode): d🤸♂️⏩ef __i🥦🍤nit_🌍_(sel🍟🇦🇱f): s🦑👜upe✡🇮🇴r().🌕__in🇵🇦it__('💌pand🔭a_joi🇳🇱nt_💧contro🎇1️⃣ller') 🇮🇲# 创建发布者*️⃣，发布到 📡"/panda🗝🏺_arm📇🛡_con🤥🎷国产福到troller🌛/joint_t👗rajector👻🧩y" 话题 s👹elf.p🐡ublishe🧙♀️r_ = s🇶🇦elf🕦.cre🏵ate_🌘📪publish🚒🔹er(Join🌉tTraj🦏📐国产福到ecto🔪ry,📇 '/pan💦da_arm_🇳🇱🧜♀️controll🚠🇹🇲er/join🇸🇽t_traje🍉🔲ctory', 🇩🇬🐾10) # 定🐨义关节名🔥称列表 s🇹🇳🌈elf.jo🚼🗒int🚄👨👦_names 🎌= ['pan🍴da_join🇸🇪🗿t1', 'p🦷and🇲🇴🥥a_joi🉐nt2',🌵 'pan🚴😌da_joint💕3',👃 'panda👖🦍_join👁t4', 'pa🇭🇲nda♊🌡_jo🇨🇨int5'🥙🌷, 'pand🏑a_joint6👨👩👧', 'pa🇬🇷nda_join🇹🇩t7'] # 😚初始化关节位置🇺🇸🇹🇴 self.jo🦝🧹int_💟🇳🇬positio🥝ns = [0🥫.0] 🥧👨⚖️* 7🆒🈷 # 定🇺🇬🐉义每个关🍭🇮🇷节位置的递🇻🇦增步长🙄🌤 self.s🔳tep = 🐄🇬🇬0.1 def✋ get_k🏎⛅ey(sel👨🦰📀f): #📐 获取终端输入👨🍳🍬的按键 🇬🇫setti🥢ngs 🤧= term🙀ios.t✴cgetat🦁🐟tr(sy🇳🇵s.stdi💢n) t🇼🇫⭕ry: tty.👈setraw🎽↔(sys🥞🐖.stdi⛲n.fi👩❤️👩☺国产福到leno(⛎👨🦲)) k👩🌾ey = sys🍚📽.stdi🌅↙n.read(🥖🏥1) final🐷ly: 🤘🦃ter🍔🇬🇮mio🚉👨🏭s.tcs🇸🇩eta🚭💯ttr🧒(sys⛑.stdin, 🇬🇵termios.🚦🚅TCS🕔ADRAIN➰, s🇲🇷🍻ettings)👱♀️🌂 return🤼♂️ key ✊def🙈 send_🏦🎹trajec🐯🤾♀️tory👩👧(sel🔽🧗♀️f):🏩↘ # 💴🍿创建 Joint📞Traje🍻ctory 🇨🇰消息 traje⁉🔞ctory_ms🤵g = Join🇨🇦tTraject⏪ory() 👉⛹trajec➡📕tor🔠👩🦰y_msg.📮🛄joint_n😛🏙ame👁️🗨️s = se🙊lf.joint🧞♂️_names 👩✈️# 创建 Joi🚶🤖ntTraj😤🥯ector🚯yPoint 🧸🐙并设置目标位✊🗣置等信息 po🇩🇰int 💼🌒= JointT🏃🇦🇱raj🦙ector🤜yPoint()🚃 poi🎵nt.p🤺🇦🇮ositions📢🔆 = self.🗯joint_😑👨👨👦👦pos👹itions 🇱🇰# 设置运🤥🎳动时间 po*️⃣int.tim👨⚖️😣e_fro🆎m_s👨👦👦tart = r🇼🇫clpy.du💅ration.🌜🗃Dura👩🙇tion(se🔀🇩🇴con🌨ds=1).to👔_msg() #🗜 将点添加到轨📻🔷迹消息中 t🇨🇴🚖rajec👩👧tory_m🧗♀️sg.p🇼🇫oints.ap🚚🧘♂️pen🥦🥞d(point)🇨🇽⌛ # 发布轨迹🍫消息 💼🇦🇫国产福到self.p🗽🇩🇴ublishe🌄♎r_.pub🥜👩👩👦👦lish(t😽rajector🧺y_m🔺👱sg)🎙⁉ self🛠🖋.get_l🧲🥧ogge🥺❄r().info🆕('Sent 📸🤨joint🇫🇲 tr🆎ajectory🇪🇭 comman🧩🗽d') ☯def🕌👨👨👧 run(s🇾🇪elf)🇬🇶⛳: whil🇿🇼🧗♀️e rc☠lpy.o🧛♂️🍽k()🛋🏛: key =🏘 self🔶.ge🐰👰t_key🇸🇰🔣() if k🏗ey 👩🏫== '-':☹ se🍩📱lf.minus🐦_pre🔢sse👩👧👧d = Tru🦟🥧e elif 🇹🇫key 🌊in ['🗺👞1', '2🇬🇶📝', '3', 🌼🤺'4', '5🇵🇫', '6', 🇯🇪'7']: i😑nde😆📖x = int(🕥🧬key) - 1🔤 if 🇦🇿self.min🦝❄us_pre🛍ssed:🇸🇷💓 self.j🈺🦊oint🚰_positi🍪ons[in🏑dex] -=🥩🎀 self.🕌🥦step👩👧 self.🧜♂️🎣minus_p🏌resse👷d = Fals🤸♀️♠e else: 🕛self🥊.joint_p🥀🇲🇳osi🚃tions[i👩ndex] +🐌🤖国产福到= se🇲🇼lf.step✈🔌 self.s🍺end💞🔻_tra🏗👨❤️💋👨ject👻ory() e👩❤️💋👩🚣lif® key 👁== '\x🥈03': # C🍾trl🇰🇵+C 📺退出 br💓🛍eak def🍸 main(ar😑gs=None📏): rclp👩⚕️y.init(ar🦸♀️🐗gs=arg🆓📚s) pan🏹da_join👩⚕️t_c🥖ontro🎄ller🛶 = Pa🇰🇼🇵🇬nda🧞♀️🌩Joint📩Control4️⃣ler()📹🧲 panda🇦🇽_jo🎲🦊int_🌧contro🌲♋ller.run👁️🗨️() 🥋pan🔒🎈da_joint🌋🌟_control🕓👨👧ler🇺🇬⛱.destr👕🥕oy_no🏣🐡de()⚠🔓 rclpy.s💃📳hutdo🕸🇰🇿wn() if↕🌤 __n📒ame__ =🚡🌝= '_⛽_main_🌂_':🇫🇮 main👔() 修改 se🍀tup.py 文📢👩🎨件 打开 p🧔anda_joi🎿nt_co🇬🇺ntrol🏵👄 包的 s🗺etup.py🛳⏬ 文件，🐃在 entr🌹📙y_po🍙int🐟s 部分添加以下🧜♂️内容： 复制🇵🇼🍽 entr🥩🇦🇼y_point🇵🇰s={ '🥈🇲🇾console🇧🇯🌹_scr🌨ipts': [🇲🇶👨🌾 'pan🥥⛄da_j🛒oin🚦⛄t_contro🦏ller = p🏫🧾anda_🤳🧛♂️joint_🦸♀️contro🏋l.p🖕🈲and◽🗾a_joint_🥫😓con🤦♂️🧙♀️troller:🌮🦎mai🇧🇪🇯🇵n', ], }🇫🇴⚓, 编译和运🦇行 复制 🇵🇹国产福到colco🍵n buil🇺🇲🏈d --☢💁♂️package💃👨⚕️s-select🔏国产福到 panda_j🤒😵oint_co↕ntrol so🇴🇲🇹🇷urce 👍install/🛒setup.b🌘📁ash ro🌰s2 run p🐑🚴anda_j🌈🔤oint_c🔶☘ontrol p🇦🇱🔼anda_joi🙆♂️nt_cont🐨rol🇨🇮ler 按🇸🇱💅下按键🔈🍆 1 🦶🐡- 7 来控♾️✝制 Pan🎃⭕da 机械臂相应🛁🌈关节的位🖕😄置递增，按下 C👨❤️👨trl + C🇸🇰 可以退出📈程序 "跟🅾着Lit🧝♀️chiChe🦂💶ng一起🥏🥓学ROS2"✍系列共25篇，查↩看全部系列文章，♟️在【EEWo🇹🇷🗡rld-论👚🥳坛】搜关键词“一😘👨👩👧👧起学ROS2🏬"，与原作👧🤹♂️者一起交🐦🤽♂️国产福到流💯🎽。
