（来源：上观新闻）
然而，我们必须🎶看到的是🇧🇻🇱🇷，对于人形💫🇹🇲机器人这🌕🔻样高度复杂的ℹ底层硬件创新，如🤼♀️果没有资本☣的热潮，就无法➕支撑起动辄👞😞数亿元的研发投入🍓💦，也无法吸引🇧🇭🧛♀️到顶尖的算法工程🌒😄师与精🇬🇦📞密制造人才投🇹🇩⏭身其中👨👦👦。在此之⤴前，尽管许多大🍽模型已经展🇳🇨☠现出令人惊叹🔨🛤的语言逻辑与创作♎🇨🇨能力，但它🌞✔们在本质🍫上仍受🍭限于硅🐸基芯片与数字化📞比特流，无法直🌹🕶乱又伦精品视频接感知并干🇻🇪🦀乱又伦精品视频预物理世🚧界🔫。
短期看也许不确定🧰，但长期这不是问🇬🇭题🌅🙁。创建 ROS 2⛈😂 包 进入工🖌🥃作空间🕶的 src ⤴目录，然后创建一⚱个新的 🌈🇰🇳Python 包👻🔝： 复制 ro🎷♥s2 pk🦐g cr🛤eate --b🌉uild-typ💣e a💰🏯ment_py🚀🕟thon 👨🔧panda🇧🇪🚧_joint_c☺🦏ontrol 🏬🇳🇷--d🇮🇱👞ependen🇸🇧cie🚜🕣s rc🧞♂️💓lpy co🇹🇿🎣ntrol_m🖖🏛sgs tra🌂💖jector🛶y_ms🐘🇲🇹gs 依赖🌄⏩于 r📹🙍♂️clpy👨👨👧👦、co🦊📌ntrol_m🐶☎sgs🔲🐞 和 tr🍪aject💐ory_msg🛰🛏s 编写 Py🍯thon 🥫节点代📫👘码 在💤🚷 pan🤼♂️da_joint🌰🈲乱又伦精品视频_contro🚗l 包的🚤 pan🍏da_joi🏥🦞nt_cont🔗乱又伦精品视频rol 👷♀️子目录下🈴创建一个名❄为 pa🍄☢nda_j🚠oint_co🍱ntrolle🤫🔋r.p😷🤣y 的文件，并🏯添加以下代码： 💜♿复制 🦂🐏import🥪 rcl🎻py from🌇 rclpy🚾.node🦀🧜♂️ impo🍥rt Node🤐🥇 from co🙈ntrol_ms⏩gs.msg 🇲🇾☮impo👩👧👧👌rt 🔑JointTra🖌jec💆📷toryC🥧👘乱又伦精品视频ontro🌤🌨llerStat🔯🐸e from t🕚raject😵😡ory_👳msgs.ms↪g im🚥por💿t Jo☸intTraj☄🇬🇲ecto🤷♂️💆♂️ry, Join⚙tTr🍠📽ajectory🕍🎎Point i⭕🥳mpor📺t s🐗ys i🧘♀️mport ☂tty🖱乱又伦精品视频 im🔢port te🦡rmios c😑lass Pan🇮🇪🖇daJ🖼ointC👨✈️乱又伦精品视频ontrol🦗ler(N🦝🙆♂️乱又伦精品视频ode)💿🤯: d🇳🇵🚑ef __🥏🚸init__(🇷🇺😾self🕷💌): s🥶😳uper🎢🇲🇺().🌈__in🇰🇾🇹🇴it__('p🤤anda_joi💿🇦🇸nt_c🧷🗞ontrol🌟ler') # 🕧创建发布者🧒🍂，发布到 "↪🤕/panda🇧🇾_ar👅m_contr🗜oll🥠🕺er/joint👩👩👦🇿🇦_tr📏aject🤣😢ory" 🏔话题 se👣lf.🏬🐱pub⛴lisher_ 💢= self.🥜🔆create_🖋🇩🇲publi🏃👥sher(Jo🇺🇲👁intTra💉🏌jectory🚜, '/🧺🌈panda_👾arm_🌥con🥳trol👨👨👧👦⏪ler/join🇿🇼乱又伦精品视频t_trajec🇫🇮乱又伦精品视频tory🍗🚰', 10) 🛤🚣♀️# 定义关节名🅰♻称列表 s🔶🏰elf.💂♀️⛑joi🐓☃nt_name🏃s = ['pa🇱🇰✌nda_j🇸🇷oint1'🧟♀️, 'p🚪🤟anda_joℹint2'🥀, 'panda👨✈️🇧🇬_joint3🚁', 'pand🇧🇳a_j💐oint4'🤴♎, 'pand🧱↘a_joint🐎🌾5', 'pa🥍nda_joi🇬🇪7️⃣nt6♐', '📣💋panda_j🍮🙅oint🛴🐓7'] # 🇮🇲🎆初始化关节位👩💼置 self.👱joi🧡nt_posit🥐🇬🇸ions = 🤾♂️[0.0]⛈🧜♀️ * 7 😞🐴# 定👺⚙义每个关节位置🍸的递增步长 🍚sel🇭🇹f.step =👮♀️🇧🇱 0.1 def🤦♂️ get_ke🇸🇿y(self⏬🍳): 🇹🇯👟# 获👮♀️取终端输🇪🇬入的按键 set⏰🎐tin🌷乱又伦精品视频gs = ter☦mios.tcg🇲🇹etatt🍨🔩r(sys.st⁉📄din) tr👨💻🇹🇻y: tty🚝👸.setraw(🗄🦖sys💡.stdi🇨🇱n.filen🏕🏋️♀️o()) key💗🇭🇳 = 🛎sys.stdi👋n.rea🚁d(1) fin👨🍳☂ally: te🏃♀️rmios.t🧘♂️🍪csetat🇸🇽tr(s😈👉ys.stdi🦒🧳n, te↖rmios.T♣🌇CSAD🇻🇪RAIN, s🥟ett📬ings) re🇦🇪乱又伦精品视频turn k🇦🇷ey d🚪📝ef send🇪🇭_trajec🚁🕺tory(s🦔elf):👨🏫🧦 # 创建 J🌡🏚ointTra👼🚵♀️jectory 🛒消息 tr🇻🇪aject🥕ory_🐕msg = 👨⚕️1️⃣Joint🧝♂️Tra🐎ject🔭🦘ory(😵🇸🇽) tr📮ajector😽y_m👨⚖️sg.joint⬅_names🏣🗄 = self🇮🇷🚶♀️.joint_🅿names 🧸➡# 创建 🧸JointTra🔖🍤jec🔈📺toryPo📰🦠int 并设置📁目标位置等信🚁息 point🎰🎨 = 🥫Joi🤾♀️🇩🇰ntTra⏹👩👧👧ject👘↩乱又伦精品视频ory👄Point()😓👼 po⚖🔦int.p🚡👨✈️ositi✍⛰ons🇸🇸 = s🆑elf⛹🍐.joint_🏁😆position✡🇦🇩s #👖🔵 设置运🧔动时间 poi🛰nt.time🇹🇨🌺_from😡💂_start 🎳🤷♂️= rc⭕lpy.🕚🎮durat🦈6️⃣ion.Du🇳🇫🐛rat🎏ion(🍂sec🥏🤒ond🔈🕞s=1).to©_ms🇩🇴g() 🎊📺# 将点添加到☦轨迹消🛥🎂息中 traje◽💹ctory🎒🇰🇷_msg.po🐺乱又伦精品视频int🧥s.appen🇸🇲🏊♀️d(poi🅱nt) # 🗳👩🦲发布轨迹消息 🥥🇦🇺self.🏌🇭🇷乱又伦精品视频publish♠👩⚖️er_.p🇨🇦🇸🇲ublish🐻🍬(tra🔛jec❄tory_🅿💕msg👈🍀) self.g🚠🔏et_🏴logger(⏹).in✨↪fo('Sen🔕⬆t joi🧘♂️nt traj⏬ect🖊ory com☦mand')👌👷♀️ def 🗾⛱run(self♠): whi🏃♀️le rclpy📐.ok(🥩🎖): ke😄🦑y =👩🦱🇸🇮 self.🇹🇦🇪🇨get_k🏤ey() 🛅🎹if key🏓 == ⛩'-'🙍: sel⭕f.m🔖inus_p🇲🇳ressed🦹♂️🧚♀️ = T🉑rue elif😫🎎 key in🐠 ['1', 🚳☝'2', '3👘🐔', 🛠'4',🥳 '5'🇦🇽, '🇸🇩6', '7'📤😥]: 📒index🎤👍 = in🇳🇵🇰🇿t(key) -🎚 1 if🖱 self.mi⏮nus_🍲pre👨👧👧😉ssed: se💎🕦lf.jo🇧🇹int🦗_po🧞♂️siti🇩🇯😀ons[in✊🍢dex] -=🔥👨🎓 self.st🇻🇬☕ep self.⏳⛈min🚹👣us_press📢ed = 👩🔬False e❔lse:🤽♂️ self.🌲🥔join🙍🇬🇸t_pos㊙🧛♀️iti😥🏍ons[ind❗ex] += 🙄😐self🌁🀄.step🏟🆖 self.s📘end🔮🐒_trajec🔂🧞♀️tory() e⛲🐇lif ke👒y == '\x📧🇵🇳03': # 〽🛐Ctrl+C 退🐧🎃出 brea💑🛹k def🚲🎮 main(ar🇹🇦gs=None🏷): rcl🏯🥌py.init(🇸🇱🇹🇷args=a🇩🇬rgs) p♐🤮and🏟💼a_j🇨🇰oint_co🙃ntro🔞ller 🇸🇻= PandaJ🥘ointCont🗯roller(🇸🇩) panda🈚🖐_jo♨int🇰🇬_cont🇧🇩😊rol🤳👊ler.r💒un() pa❇nda_🥤joint_c🧾ontro💆🍍ller🇧🇩.dest👩⚖️🏵roy_n♎ode(💀) rclp🐡y.s🏅👨🚀hutdo🏠wn() if 🅿__na📨🤞me__ 👩↩== '__ma💄🏃in__': 👻🔝main(📚) 修改🧲 se🏆🚏tup.p🥛y 文件 打😒开 pan👵da_jo👢int_con🕒🎩trol 包的🇹🇴 setup.©py 👨👩👧👦🤽♀️文件，在 e🐰ntry↗🚐_points ⏹🔀部分添加以🥬🧐下内容：📕 复制 e📵ntry🍖🌖_po🎿🤟ints=🇦🇨⛱{ 'cons🎢ole🚡_script⛳🐇s':🃏 [ 'pa🎸⏱nda_jo🅰🇵🇲int_🇲🇼control😸🗯ler = pa♏🈲nda🍭⛴_join🇰🇪t_co🤵🇱🇹ntro🇦🇱🕤l.panda🍔_join🧘♂️🌈t_con🤾♂️🇮🇲troller🇳🇨🥼:main', 😗🍦], }, 🔦🇧🇶编译和运行 👩💼复制 col💮💔con buil🦏🧠d --pa⚫😩ckag🐀es-sel🚴↕ect pa🇧🇦nda_jo🏮👓int_con🐔乱又伦精品视频trol sou🐺rce in🛅stall/se💿🔩tup.🔀bash ros🦹♂️2 r👨🦰💺un 🎄👼panda_j👨👨👦🦝oin🕸t_c🆕🌒ontrol🚯🌚 pan👭👄da_join👨✈️t_c😿ontroll◽🕜er 按下按键 📪1 - 7 👩🦲来控制 🔷Panda 🍳机械臂相应关节的🔦位置递🇻🇳乱又伦精品视频增，按↕下 Ct💰rl + C ⏬🐠可以退出程序 "👨⚖️跟着L🕒🍉itchi📵🈂Cheng🙎一起学RO🛋S2"系列👸共25篇🌵🇬🇸，查看全部系列😝文章，☯在【EEWorl⛎d-论坛】搜关🦖⛏键词“🔍一起学R🐶OS2"，与原🇦🇬🐴作者一起交流🥕。
晚点：你读书🏴☠️🥙吗？ 俞浩🕹：读，但我建议你⚗🍑看所有书✖别看正文🏎🇬🇩，只看序📺言——这是我最近🐵📈的一个重大认📗🇧🇳识🙋。好好好👩🌾。另据工信部数据，👨👧👦202🍕5年国内人形机🚴🤓器人整机企业🇧🇼数量超1😯40家，✝发布人形机器🇸🇰人产品超33👨👧0款♠🏹。这也是为什😜么现在每个系列每〽👨👩👦👦年都会推出一💘🇺🇲款新产🔞🅿品，迭🇮🇹代速度⛽非常快💲。虽然 Rao🔈🇨🇳 在 A⬛irbnb🥥© 2020🤧 年的公🇸🇧开上市🔀中发挥了重要作📟用，但 Anth🤞🎗ropi🦀c 的上市🌐将是对💀他能力的👅🔙重大考验，这🚕一点 Ant💄hropic🕷🌋 的投资者也很清🐳楚⚫。
