（来源：上观新闻）
创建 ROS 2👨👧😀 包 进入工作🏕空间的 sr🕯c 目录，然后🦹♂️创建一个新的 🇹🇫Python 🍪包： 复制 ro🕳s2 pk👨🔬🇧🇩g cr🇳🇵eate --🤔build🇲🇼-ty✌🦅pe ament♍👅_pyth🇲🇳🙋♂️on pa↩5️⃣nda_joi🚝nt_c🇨🇵ontrol -🍙-depe🇨🇳🎣ndenci🇲🇨es r💑🇫🇴clpy co⚗🕹ntrol_🏴✔日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸msgs 😠trajecto🏴6️⃣ry_msg🍔s 依赖于 rc🇷🇴🌨lpy、con⛰🐦tro🥂📯l_m🐡🎱sgs 和 tr⛹ajectory🚈🌊_msgs🎶 编写 ⏲🥬Python 节🦆点代码🇳🇴🀄 在 ♨🇼🇫panda_jo🗺🏴☠️int_c🇫🇴ontr🔈◻ol 包的🇹🇹 panda_🚡joint_🇸🇮contro🥝l 子目录下创🏟建一个名为 pa🇨🇫💬nda_join🇿🇦🇪🇪t_c😕ontro🧛♂️🎶日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸ller.p🚰🤮y 的文件，并添🆚🍬加以下⛄代码： 复制💉 im🅰🗓port 🐓📦rcl🇦🇼🦹♀️py f💫🌪rom rcl🦈🌸py.no📬🈸de im🇧🇿port Nod🌔e fro💿m co🖤ntrol_m🥮👩🚒sgs.m🇧🇳sg i🥂mpo🇵🇫💉rt J⤵💎ointTraj😡🇵🇳ecto♉👱ryContr🇳🇵🐗ollerS🤦♀️tate fr🈺🇲🇰om tr❤🦍ajectory🇺🇾👨🍳_msgs🚒.msg imp🗞🎙ort Joi🍂ntTraj🗣ectory◾🚒, JointT🛍raject💩🐥oryPoin👨👨👧👦🔺t i👨👦👦⛈mpor🤦♂️t s🤓ys imp🐦👙ort 🎄tty imp👨🚒😥ort↖🈚 termios🇧🇱🔓 clas👠🇧🇾s P☕🧗♂️andaJo🎯🤺intContr😌🤗oller(N👣ode)🏞: def 🏋__init__🔟🔍(self😞): 💟🇸🇳super🚌()._🇫🇲🚩_ini🏌🎭t__('p⏪anda_joi⁉✳nt_con🧤🏆日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸trolle💶🛫r') # 创建🧵🇵🇱发布者，发布到 🗒👥"/pan📪da_arm_c😜ontr🇨🇭🈲oller/🕞🤕joint_tr👗aje✉🇪🇹ctor🚥👥y" 话题 🦑📹self.🛁⚔publ🎶🥾日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸isher_ 🦆= self🇨🇻🇧🇪.create_🐰🇲🇫日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸publish🇦🇲🅰er(🐟JointTr🔨🌒aje🥈ctory⚠🦷, '/pa🗞*️⃣nda_a🦟🦸♂️rm_con🤸♂️🏰tro🇷🇸ller/joi🤷♂️🇻🇳nt_t🍬🚋rajecto🍁ry',🙅♂️ 10)🔲 # 定义🇲🇲🅿关节名称列表💈♦ self.jo🧙♀️int_n🐨📠日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸ame🍟s = ['💃pand💏⬜a_join🤝t1'🥮🐾, 'pand📻a_j🌷🕣oint2',🐵🔰 'p🚟anda_j➖oint3'👨👨👦👦, 'pand🔶🏹a_jo🖤🍗int4', 🐈'panda_j🤰oin🇮🇶t5', 'pa📕nda_joi🗂日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸nt6',😎 'panda🤯_joi🤹♀️👹nt7'] #👮♀️ 初始化关节位置🚋 sel🚷f.joint_🥛🇧🇪posit😖🥥ions = 🇸🇲[0.0] 😳* 7 #🇦🇺🇦🇺 定义每个关节位👹🚼置的递增🦋步长 s®⚔elf.🧝♀️🇧🇾step = ⤵🏁0.1💄📈 de🇲🇳😺f get🐫_key(sel🇪🇭🚿f): # 获取👨👩👦👦终端输入的按键🥮🦚 settin👘gs = te⚜🙃rmios.t📁cgetat🇸🇻👗tr(sys🇳🇱.stdin)🚮 try: t👁️🗨️🚎ty.set📅👮♀️raw(s📁ys.stdin♐🦈.file⤵no(💭)) key =💊 sys.std🕤in.read(♻1) fina🇳🇨🏊♀️lly: 🌔🙎ter🏛☠mios.🦴tcsetatt🔺r(sys🗜🖋.stdin,🧑 termios🏺.TCSA☣DRAIN,📨 se🇳🇵tti🇺🇦ngs) ◾🇲🇷retur🐔🈂n key 🍎⚡def🇦🇷 send_t🤖🍸raje🎍ctory(🚱🛰self):🙎 # 创建 🇻🇦Joint🥃🇪🇭Tra🌅🇩🇲ject🥼ory 消🦅息 traj🧘♀️ectory_m🤟sg = Jo🏍intTraj🇿🇼ecto😀ry()🏫日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸 trajec⛱🥵tory_ms↗🍟g.joint_🔂🕕names = 🏊🌛sel🥍f.joi🗑🐑nt_name🧞♂️s # 创建🍃🇹🇹 Jo👩👧👧int🏨👨👨👧👦Traje🥺ctoryPo🈸int ⌛并设置目标位🕳置等信息 po⏩int ✔🇪🇦= Joi⛏ntTra🛬👢ject🍲日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸oryPoi😨nt() p🚟oint.p🎈🐏ositi🕵🏖ons 🔙= self.j🎳oint_🚄position🇺🇲s # 设置运动🤗♻时间 poi🏘↖nt.time_🇳🇵from_st🧩art🐯 = r🤩🎀clpy✋🧑.dur🚵♀️🇲🇫ation.D💞urat🧩🧞♀️ion🚌(seconds🌤=1).t🌁🕵️♀️o_msg()🌲🏫 # 将🇧🇶👚点添加到轨迹消🗨息中 tr🇭🇳🤸♀️ajector💷🚌y_msg.🇾🇪points〰.append(🚲poi🇹🇲🍌nt) # ❤☯发布轨迹🇹🇭➗消息 s🥐🤟elf.p🔲ubli🦋🇱🇦sher➰_.publ😖🎗ish(🏧traj🇮🇱ectory_m4️⃣🎛sg) se🐜🍧lf.👨🎨get_™🕌logge🎡r().in🚦😬fo('S👕🏚ent joi🚔🙋nt tr🇦🇶aje🇸🇹👨🚀ctory ⬛🇰🇷com🚶🎹mand🌴💸') def 📽📥run(s🇨🇼◀elf): wh🕰🥙ile⚖👓 rcl🛂🏩py.o🦋📘k(): 🇩🇴key🚡 = se💟🇲🇲lf.get🐺🇵🇭_key🔯🐏() 👩👩👧👦🇷🇪if k🇪🇨ey =🇻🇺◽= '-': 🕝self🚊.min🐷♨us_p😋🇧🇱ress9️⃣ed = Tru⛄👧e elif k🆑👚ey in ['🐃1', '🏝👼2', '🧴〽3',🧛♀️ '4'🔝🉑, '5',🌛 '6🤾♂️', '7'⚜]: index🧜♂️🛋 = int(🗾key) -◾ 1 ↪🌔if sel🐘💄f.mi🖇nus_pres🔌sed:📑🐚 self.jo🎋int_pos🔶itions[i🥄👩⚕️ndex] -👷♀️= self.s⏸tep self☀🏉.min📆👩🌾us_p🏎🔃res🇹🇲🤐sed = F🚽alse🛴👋 else👨⚖️: s💴elf.🇬🇱🇷🇸joint_po🤝🌯sitions[🇻🇮ind💒ex] +=✊🐈 self.st💲🕉ep s🍘elf.sen📺d_t🚲rajector🇦🇽y() e🇨🇬♟️lif key🏵 == '\😋🦸♀️x03'💃🇮🇳: #🐲📟 Ctrl🦙👩🎤+C 🇮🇳退出 🇭🇺bre⚾🐸ak 🦈def👩✈️ mai🦔🛂n(a🤢rgs=🇮🇲None)🇺🇲⚖: rclp📒y.i🇨🇷nit📠🕞(ar🦆🇦🇴日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸gs=arg🥞☘s) panda⏳🤢_join🥫🐅t_c🏴☠️💍ontrolle🇨🇫🇯🇪日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸r = Pan🍈daJoi🏃💰ntCon♎💼troller🤹♀️() pan🛸da_j🌅🚉oin👩🦳🅿t_con🕘trolle❔🚘r.r🇬🇶👨🦲un() 🗽panda⛅🤾♀️_joint🏸_control🧚♂️🇹🇹ler.de🐼stroy_no🚤de() r🧙♂️clpy.🆓shutdown🚬() if _🤹♂️_name__🧛♂️ == '__🖍🧒main🗣__': m😩ain() 修👨👦👦🥖改 se🎦🤦♂️tup.py ⚖◻文件 打开🐰 pan🇸🇩da_jo👄int_🇦🇿🕋contro🇹🇱💥l 包的 s😰etup.🇨🇮🇱🇮py 文件，↪在 entry_⚒point😴🚾s 部分🏷🦶添加以下内🤩🇱🇾容： ☣复制 ent🇪🇺🏦ry_poi🏐◼nts👩❤️👩👡={ '🐂cons🤲ole_🚙script⚱📗s': 🇰🇵[ 'pan👈da_join🤦♀️👗t_con🆒troller🇧🇮🔨 = pan👩👩👧👧🧯da_joi🥰🔙nt_cont🅰✳rol.pand🇪🇪👨👨👧a_joi🇯🇵nt_c🕵️♀️🎓ontrolle™🇭🇷r:main'🔍日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸, ]🚬🎶, }, 编译和🏠运行 复制 🦡colcon 🧜♂️🇮🇹build 🎍🌄--pac🎴🐅kages-s🇯🇪🇬🇬elect 🕎🇦🇫panda_🤙♦joint_🇧🇻🇧🇫con🇲🇶📇trol sou🧱✊rce♍ instal🖌⚔l/setu🇿🇲🌟p.bash 🔮🏐ros2 run🚼🇸🇽 panda_j🇵🇳oint🇨🇩_contr🕉🥧ol pan🦝da_☂🐇joint🇷🇸😒_con👨👨👧trol💌ler 按下按🍢🚎键 1 - 🍺☣7 来控🇴🇲制 P🌃🔣anda 机械🛒👡臂相应📉😧关节的👢位置递🚜增，按下 Ct♌rl + C 🕶💛可以退出程👩🔧🎓序 "跟着L🇦🇸🕚itchiC🦟hen🇺🇾🧾g一起🇨🇰😤学ROS2🚥🇵🇬"系列🇺🇾❤共25篇，🇱🇸👩👩👦👦查看全部系列文🕜🐌章，在【EEW🏌orld-论🆕坛】搜🇧🇪🕳关键词“一🍤👩🔧起学ROS2"👛♊，与原作者一起🦇交流🍔🚂。
当所有“一人公🇹🇴🎓司”都能🐪被看见、被信任、🆘被托举，个体创新🚄就不再是孤独🤵的冒险🙌，而是🌚一场人与城🧟♂️🇲🇰双向奔🔴🤱赴的美好📲🛵远行🏹🐖。到了夏🌭🔜天，Airbn🇮🇹🛵b 的业务开始反🔥🥧弹，其上市计划也🇬🇲🇳🇦随之推进🏚。最后逐步的可能降🌸⏯低人类参与者的👺比重，从一✔开始的50%降♌到20%，甚至🚀更低，这📺当然需要🍒🍎很长的周期🎎。机器人🧙♀️🛍能否真正进入工🆓🥳厂或商👤🔖业场景「干活」😗💥，以及客户是否7️⃣🥮会持续✅🕟复购，正在成为🇵🇦衡量具🔡身智能公司🇲🇱🏞日日拍夜夜嗷嗷叫|日日摸发展潜力的💡金标准😌。
