（来源：上观新闻）
处理器🥛🔂是啥，👡以及这 6📀GB+12🎐8GB 古早存储🍩🇦🇴配置够不够用的🧗♂️🧠问题🇸🇨🐽。其他方面，根据此😶ℹ前曝光的🧚♀️消息，全👳♀️💈新的华为Pura🐙🔅 90系👩🦲🇷🇸列将包含Pur🇭🇺a 90、Pur🍧a 90 Pro➡🕣和Pura 90🧱 Pro🇰🇪😘 Max三款机型👩⚕️，其中标准🍆版将采用6.58🔦💇好好日网站英寸屏🇸🇽幕，Pro M🧘♂️🐔ax版则🦋拥有6.8🚁7英寸的大🇧🇶屏🤭👩🦱。
所以，本来 50🔖🇬🇳00 万🐹🦸♀️搞的 “唯一型号🤧🏌️♀️”，我们用 15👍🎪00 万能测 1🇧🇫00 多个🌛🗨组合👯♂️◀。问：你们怎么🛥定义和🙇♀️🙎合作伙伴之间的🇧🇻🥚界限？是倾🇸🇭向于做那个全栈解🇩🇯决方案提供7️⃣商，还🛍是说只提供机器🌫人大脑和本体🐥🌱，由合作伙伴🇨🇰🦢二次开发🇷🇪🇱🇾。
创建 ROS 2🇮🇸🚤 包 进入工作空🇵🇾🥺间的 sr📡🗞c 目录，🏖🐥然后创建一个新的👩⚖️🦙 Py🇰🇭thon👸😹 包： 复制 r🐚os2 🅰🎍pkg 🇹🇦create🏘🇨🇫 --buil🍏🦚d-type❔🎑 ame🌘☄nt_p◾🧞♂️ytho😭♓n panda_🕳joint_c🏃ontro🍽l --dep📑👿ende🏴🛤ncies r🤭clpy co👱♀️ntro✒🇩🇴l_msg🤓s traje🚁ctory_ms🌍gs 🅱©依赖于 r🇳🇫🙃clpy👁️🗨️🧻、con🍁trol👩👩👦👦🧞♂️_msgs🇧🇲🇧🇯 和 👩🔬❇trajec🚑🏨tory🇳🇬🥁_ms🇧🇳gs 编🔣写 Pyt👩🎤hon 节🌧📕点代码 在 pa😀🥛nda_join🇳🇺👦t_contr💾ol 包的 pa😟↘nda_joi🌡🇨🇨nt_co🔞🇱🇷ntrol👩🎨🐉 子目🎹录下创建一个名为🤙 pa🤗nda_join🐔🧳t_c🇭🇹ontr🛃oller🇮🇴.py 的文件💷，并添加以下代码🇧🇦： 复制✝🔏 impo🐻💍rt 📟😵rclpy fr⤴om 7️⃣🚴♀️rclp🏡y.nod🥶e imp🙀ort No🚄de fr↖📳om c🖋🇧🇱ontrol_🧂msgs.🌑⛩msg i🔫⏹mport J🌳🏩oin🧞♀️tTr🌵🇺🇦aje🌋cto🚔🇱🇮好好日网站ryCont📱🇿🇲rollerS🏁tate fr🏴🖱om 🇬🇭⭐traject🍊ory_ms🚦gs.msg i🧰mport J📭⏮ointT🦂raje🛍ctor🥅💇♂️y, 🥊Joi👨👨👧👧🆘ntTraj🎢✌ector🇷🇼👩👧👧yPo🐱int🗿 import💼🔖 sys🤐🏠 import🏴💴好好日网站 tty 🧼🇬🇩import6️⃣ termi😧🇨🇦os c⛎lass 👨👧👦PandaJoi🦇🛰ntContro👩🏫ller(Nod🛬↙e): d👨👨👧ef __🇦🇺😀ini🦸♂️👰t__🎬👨(self):🇬🇳🧮 super()🚡.__🏏🚤ini🥫🚴♀️t__🇲🇭('pa📕nda_joi🇹🇷nt_co📩ntroll💛🍤er'🧹) # 创建发🧀🙂布者，🚘🛑发布到 "🇧🇯🧰/pan📗da_a🐶rm_cont💰roller/👨🎤joi🇵🇹nt_tr⛰ajec🧦tory"🌓 话题 self👨👨👦👦.publ☀isher_💻🇷🇪 = self🐃.cre🚦ate_publ🇬🇳isher(Jo🤝🐗intTraj🆙🇮🇲ectory🇱🇮🏓, '👿/panda_👨👧📟arm_cont💇roller/j☺🇸🇮oint🌫_tra🇼🇸ject🐇🕌ory', 🦴🛶10) # 定义🧛♀️关节名称列表 🇵🇳self.💳🇨🇰joint🖊📶好好日网站_names🐐🤑 = ['pa🎐nda_jo🕋🌠int1'😿, '🚾😃panda_jo🚥🧂int2'🕐☸, 'pand🛐👨🎨a_join🐧t3'📴, '🛫🔜pan👁🐫da_jo🎡int4'🙍🍣, 'panda🔄🏳_joi👈nt5',🇳🇱🧐 'panda🎑_joint⤴💆6', '🕶panda😃_joint7'🗼🆖] # 🧡初始化Ⓜ🈷关节位置 s🧙♂️elf.join🥴🚣♀️t_p〽🌶ositio5️⃣ns = [0📩.0] * 🌞7 # 定✋义每个关节位置👨🎨的递增步长 📦♋sel🏫f.ste💔🇱🇾p =🧁好好日网站 0.1 def😼🎂 get_ke🇹🇩y(self)🌶: # 🖼🇸🇳获取终端输入的🀄按键 setti🍐ngs = ⛑🇧🇦termios.🔶tcgeta🦄🇲🇩ttr(🧯sys👨🦲📒.std🥩🌲in) 💖try🙆♂️📢: tty.s🛣🐀etraw(sy🇲🇪s.stdin🇦🇼📷.file➿no()) ke🇯🇴🎄y = sys🧴🧤.stdin.🐫read(🇫🇮⏺1) f▪😿inally: 🚚⛩ter🔺mios.t🐛cseta▫🎳ttr(sy🤷♀️s.stdi🚊n, t🎙🎟erm🎼ios.🐁TCS🇸🇷🇳🇴ADRAI🇫🇮N, setti🅿♾️ngs) ret🍍urn 💠key d🚮ef s🧦🇷🇺end_tr🇱🇧aject💰ory(se🤭lf): # 创🔘💖建 Join👃tTraject🌂ory 🥼🧹消息 tr💽👑aject🧪⏱好好日网站ory_msg🚫 = Join🗂tTraject🌧ory() tr🍡🧪好好日网站ajector🚶y_msg🍊.join🗒t_na🌼🇹🇳mes 🦉= self🔬🐑.jo👩👧👧↪int_name⚾🏃s # 创🚜🇨🇴建 JointT🥰好好日网站rajector📏😞yPoint🐼🌶 并设🕳👩👩👦👦置目标📓位置等信息 🇳🇦🕡poin🔠🇰🇪t = Join👛🇮🇳tTraj🤸♀️🇲🇬ect🎀oryPoint⚖() po⏯int.🧘♀️👝positio🇦🇼ns = sel🇵🇱🌆f.joint_😉◻positi♑ons #✂ 设置运动时📢🍰间 poin👨👩👦👦🏋️♀️t.tim🔔e_f🌹rom_st🇬🇲👣art = r🗨🧝♀️clpy.d🧟♂️urat🛥🙉ion.D🚆uration(🐟secon👨🚒🥢ds=🥇🇦🇲好好日网站1).to😩🕛_msg(🎚) # 👨🎤将点添🌉🕕加到轨迹😭消息中 tr👨👩👧👧aje🐟ctor💒🇰🇿y_msg.🔐🧳poi🐹好好日网站nts.🔵append🌖☔(point🇦🇫🤥) # 发布🥪🌟轨迹消🔲💔息 s☮elf.🤟publi🗨🇵🇬sher_.pu🥘🇧🇲blis🇲🇦👶h(trajec📽tory_msg👫) self💭🇿🇼.get🤑_logge🥢r()🍑🌋.info('S🇲🇵ent joi😂nt traj🚾ecto🐍🖨ry co🇲🇹🦓mmand')💁💨 def ru🕥n(se🤕lf): whi🇹🇿le rclp🛤🛣好好日网站y.ok🐲⌚(): key ❄🕙= self🥋🥰.get_🌞key() if🤹♂️🐎 key =🍿= '-':🇳🇱▪ self.m🛡😶inus_p😭resse🎳🌺d =🥀🍫 True e👩👩👧◽lif🇩🇯🏐 key in🧪 ['🏎♠1', 🏙🇬🇾'2'🧮🌩, '3🦝🥠', 🚣'4',🙊⛎ '5', 🌈'6', '7🅾']: ind🧞♂️🇲🇳ex = i💚nt(ke👣🐣y) - 🍈☢1 if🎰🏋️♀️ se🥞⏲lf.mi👩💼🤟nus_pres🕶sed: se👩✈️lf.joi🔓nt_pos◽🗞iti🚅ons[🤱index]🕑 -= 🏖🧐self.st🏫好好日网站ep self.🤴minus_pr🍐esse⏏💑d = Fal🔏🥘se 🌅else🍄: self.j🧯oint_pos👯🔢itions[☯index🧀🍏] +🖼🇱🇾= sel😹好好日网站f.ste⏯🐁p s🕺👨🎤elf.s🇲🇫😇end_tr🍢aject🦄👳♀️ory()📓 elif ke🥼🍾y == '\👔🛫x03':🤸♀️🕺 # Ct👨🦳😺rl+C 退出🍲 break 🌘🧛♂️def main💵🤹♂️(arg🏧s=None)🐹: r🇲🇹👭clpy.i🈸🇸🇿nit(🇻🇨💽args🍑🎢=args) 🔏🇬🇭panda🐦㊙_join🛩🇿🇦t_cont🏂roller 🆗🇲🇵= Pan👩⚕️🈹daJoin🍓tContr🛡👾olle⚰🌔r()🍲🧭好好日网站 pan🙇♀️🌂da_joi😩nt_c🌋🌵ont🎾rol😋🚭ler🇩🇬.run🔜🏠好好日网站() panda🏝_join⛓t_cont🤣🕑roller.🍆destroy🇩🇯🍍_node() 💀👩💼rclpy.s0️⃣hutdown🚵♀️🕍() if _🚩🥘_name__ 🦷== '__m🛢🛑ain👩⚕️🔫__':🇰🇮 mai📣n() 修改 ⛑😖好好日网站setu🕰p.py 文件 🥫打开 pa🕦🐲nda_j⚙oint_🎩🇧🇳con👨✈️🧧trol 包的🎠 setu🚣🦔p.py🇸🇸 文件，🔶在 e🗝ntry_po👨🏫ints 部🤶😿分添加以下内容🌭👩💻： 复制⛰ entry😹_poi🥮nts🚜🇦🇫={ 'cons💨ole🧝♂️_scripts👛': [ '🛎📳panda_jo↖🚻int_c🦓🇨🇻ontrolle🔕🏸r = 🎤🌽panda_j🈵oint_🔤🇧🇭contro🔂l.pan📉😹da_jo⏱📳int_c🐧ontrolle🌻1️⃣r:ma🕞💚in', 🇩🇬], }, 编译👑和运行🍑🅿 复制🧛♀️🚩 co🕶lco🇨🇻n buil😛🎨d --pa💽ckages-⏫selec😜✊t panda🎺_joint_c🚡ontrol 🇧🇶🍵source📚⛎ inst🐂⛔all/s🖕↙etup.b👀👘好好日网站ash r📵⏏os2 run 👩🦳📪panda👗🎚_joint_c🆚🔖ontro🤘l p🇦🇺🏠and🤺a_joi🔈👬nt_c🖌ontrol🦸♀️🔉ler 按下🧥📈按键 1 📟😑- 7 🇯🇵🕵️♀️来控制 Pan🆚🇿🇲da 机械臂相😻📳应关节的位置🇲🇴递增，按下 C🍜trl 🧭+ C 可😪好好日网站以退出程序 "跟👭🇺🇦着Lit🌙chi🧟♀️Cheng一🕥🚵起学ROS🔱2"系列🕤共25篇，查看™📬全部系列文章🥰🇹🇨，在【EEWor🇲🇽🐵ld-论坛】❌搜关键词🈲“一起学ROS🇪🇷🅿2"，与🍶原作者🛏💺一起交💜👙流🇵🇬🔔。
