（来源：上观新闻）
不过，真正把这家🚢👉公司从🐰🍬一个实验室变⏸📗成一个资本巨兽💳🌏的，是🛤🇳🇪异常低调的首席财⛱😒务官克里希🧐纳·拉🤹♂️奥（Krishn👃⬛a Rao🇲🇫）⬇。开源平😾台 Hu🇬🇮manoi👗d Atl⚪as 公开全🧛♂️球机型 BOM🇸🇯🌾 成本清单，揭开👨👨👦👦😱中美产品悬🥏殊价差：美🔞1️⃣国工业🌏级机型售价高达🕍🤢 25 👩🦲🔘万美元，🎷特斯拉 Opt🐞imus 成本🍑约 4 万美元，💲🔁而中国品😭👨🎓牌已将成本🌒压至 1 万🎓🇻🇦美元以下，宇树 🗂🧵G1、智元等机🇳🇴型量产价仅为海外🖥同类十🧷🎵分之一🛠。
或者其他第📮三方大⚗牌子🐿🛵。创建 RO🇵🇲S 2 😨包 进入工作空👷🖌间的 src 目☢🇲🇰录，然后创建一🦹♀️👨💼个新的 P🇨🇿ython 🕧包： 复制 ❄ros🐹🐛2 pkg c🥄reat😌e --bui🔝ld-type🧖♀️🧀 ament⛺🥓_python😐🏒 panda_📼👨🎓joint🧑♿_control🇦🇼 --d👞😑ependenc🤱🇳🇵ies🔻💷 rclpy🇧🇻⬆ con👨🏭tro🇸🇭l_msg👙🍍s traj🍡ectory_🗡msgs 依🖼👅赖于 rcl🆕py、c🚋🇨🇼ont🐠🇵🇪rol_msgs‼ 和 traj🇨🇰👙ectory_m⏺sgs ♨编写 Pyt🤬🔞hon 节点代🏖码 在 pand😂🤶a_jo⚒📗int_cont🇨🇿rol 🔂包的 👨🔬panda_j🚨🍌oint_con🙎♂️🍖trol 子目录⏫下创建一🏫个名为 pand📼a_joint_📌controll🇲🇫er.p👱y 的文🈂件，并添加以下代🉐🎆码： 复制🎂 imp🏌ort r🇩🇰☢clp🈸y f💆🍛rom rcl😿py.🦝🔇node i🦸♀️mport No🔕de f🆔rom co😇ntr🥍🇰🇷ol_🇸🇮msgs.m⛏🚗sg impor🖲t Jo👄🖋intTr🏗ajector👩👩👧👧🌖yCo🇹🇱🇳🇷ntroller🚲Stat🐤e fr👎om tra🇻🇮jecto⛰❄ry_msgs💲.msg🍄 impor🕵😡t Joint🇭🇰Trajecto🤗🧚♂️ry, 🧝♀️JointTr🦊aje🛏🛅ctoryPo🦸♂️🇽🇰int impo♻rt sys i🏰mport 📽tty imp🇰🇿ort 🌁termi📤🇦🇬os cla🥍ss Pand🆑aJointC🛃ontrol✂ler🥼👨⚕️(Node):🕟 def _💓_init⬜🇪🇪__(se🇷🇸色图区一区二区三区lf): su🇧🇾🇴🇲色图区一区二区三区per(🚭)._🕎🐷_init🚁🇬🇶__('pa👩👩👦👦👩🌾nda_j👨🏫oint🇺🇦_contr🇿🇦olle🚫r') # 🇱🇺色图区一区二区三区创建发布者，发布🦄💱到 "🏐🇸🇨/pand📋♦a_arm_c🦄ontr🦋oll🇻🇨er/j🇪🇦色图区一区二区三区oin👮t_tra🥝jec🤸♂️📯tory" 🗯话题 sel🤒f.p🇧🇾🧬ubl🚄❕ishe🐁🌏r_ = s🦅🎊elf.cre🎐ate_pu🏖🇬🇹blisher(🧚♀️🇴🇲Joi🦍🛏ntTrajec🕵🚦tory😐🥬, '/🍃🚐panda_a🤡👩👩👧👧rm_c💜🐊ontroll🥳er/j🦗😛oint_tr💈🗯aject♎👥ory', 10🏡) # 定义🥟💽关节名称列表🦖 self.jo⚾😓int_n🧳ames = ℹ['p📑🌐色图区一区二区三区anda_j🆗🧂oint🚲1', 'pa👯nda_jo🔇int🛩🌈2', 'pan🕖☀da_✔joint3',📂 'panda🏕_joi🐼🗡nt4🌋🇪🇹', 'pa🇧🇪nda_👙🖍joint5🐎', '🍿🌿panda_j🆖🚄oint6', ▪👄'panda🇸🇦🇨🇿_joint7🚚🧱'] 🥎😝# 初始化关节位🇸🇮🐱置 self🔅😐.joint_p👯♂️👧ositions🔬 = 📊[0.0🧺🗡] *➰🚁 7 🤞# 定义每个🧛♂️关节位置的递增步🤷♀️👨🍳长 sel📳f.step😜 = 0.1 d🏌️♀️ef ge🥰t_key(🇲🇭self): #🈺 获取终🎫🌍端输入的按🎩👺键 s👨⚕️etti🚖ngs⚒ = 👨⚖️🏡termio🧿s.tcg🇪🇬👥etattr(s⚾💣ys.s🇨🇫🦛tdi😷🤾♂️n) 🎬🐔try: tty👯🙂.se🌠🥢traw(s❤ys.std🌛🧩in.f🥾ileno🍻()) key🤦♂️ = 🇬🇮💲sys.st🥍din.🏫rea🐞🛤d(1) 🗽🇬🇪finally:🚴♀️⤵ termio🐷色图区一区二区三区s.tc💡setattr🧧👨👨👦(sy🇪🇸色图区一区二区三区s.stdin⭐📜, t🤡🚗ermi🇵🇪🦹♀️os.TCSA✔🇹🇿DRAI🇺🇳N, s🖤etti🍺🚯ngs) ret🚿🏢urn ke🚂y def se🥓🇲🇼nd_tra🗽ject🇸🇻ory(se🔻🛳lf): 🇦🇹# 创建 J🈷色图区一区二区三区oint🌱🇱🇾Trajec🌵🍵tor🔐色图区一区二区三区y 消🇹🇰👨🎨息 t🌭raject🇩🇪🇮🇪ory🇾🇪_msg🚗☄ = 🧹Joint🏯Tra🏭jec🥄tory()🇬🇼💇 traj🚳ecto🎱ry_🧽🕡msg.join🇯🇴t_name🙉s = s⛲🔪elf.join🇨🇮📍t_name🚴s # 创建 ⚾💐JointTra👩🍳jectoryP🎢🔋oin🥼💝t 并设置目🕍标位置💃等信息 p🇱🇦oint = 🦝Joi🍟ntTr🐗🌀aje🍂🌚ctoryPoi🇩🇿👑nt() p📭oin🙀🇮🇶t.po🇦🇼☔sitions 🐳= self🇮🇱↕.joint_💵positi🚈👯ons #🖇 设置运动🎓时间 p🧗♂️🏓oint😔.time_f🇭🇹🎋rom🎑🇶🇦_start🏒 = r🏄clp🎊💙y.dura🏖tion🇦🇿.Dur💂🇲🇼atio🇭🇳👨👨👧n(secon🇰🇾ds=📲👚1).t👨⚕️🍻o_m🐄🇷🇸sg() # 将🎓👨点添加到🥘轨迹消息中 📽🏒trajecto👢🌚ry_m🧰🤒sg.poi👩👩👧👦nts.🏃♀️☺色图区一区二区三区append(🙎♂️point🥪🇸🇦) # 📉↪发布轨迹🙃🇧🇹消息 s🍯❄elf.p🌻👈ubl🚍isher_🧮♒.publish📃🙊(traj🥿ectory_🇱🇺msg🔰🐒) self.g🙍↖et_l🦟ogge🐱🧷r().info🇻🇪🛶('Sent🇸🇬 joi🧸🤲nt traje⛪ctor🆔y c🧬omm📝and')🤑🏀 def r🎖un(self😊): while🧴🧤 rclp♿y.ok(): 🇧🇸key = 🇦🇶⚡self.get🇰🇾_key🦠⏪() if😁🧴 key ==👨🔬🧙♀️ '-🔆🚜': sel🔆🗃f.minus_♉pres❌sed 🤐📭= T〰➖rue e🧦lif key👨👨👦🇬🇷 in ['1'🌂, '2', '🎣🍎3', 🧂'4', '5'🇵🇬🏂, '6',📥📜 '7']: 🌘ind🍣🕡ex =📢 int(key🎓🖤) - 1 i🥈f self.m👩👩👧👧🐎inus🉑🇯🇴_pre🚄🍼ssed:🃏 self👃🙎.joint🎺❇_positio🤳⛑ns[in🐎dex🇱🇺] -= ⌨🆔self.s💇‼tep s📣elf.min🗓us_pres🇦🇲sed = F🍵als👛e else:🎪🇧🇸 self🇬🇸⚓.jo👩⚕️🇯🇴int📡_pos🤼♂️itions[⛈色图区一区二区三区index🚐] += s😼🧞♀️elf.st👩🎓🍓ep self↖.sen⬛🚚d_traj🔮ector🏠y() eli🚀f key 🌰== '\x0*️⃣3': # 🚢🙊Ctrl+📃C 退出 bre👡ak 👮🇵🇱def ma👨❤️💋👨⏬in(args👠😂=None⛲🇭🇰): rc🦸♀️😝lpy🇫🇰.ini🇿🇲👜t(args🦘=args) 🇭🇺panda_j♌oint_c🥨ontrolle🌁r = Pan🛍daJoin💸🇹🇱tContr◀oll➗er(🚃🧝♀️) panda_🌊😕joint_💈🌸contro🏀ller.ru🇷🇼n() pand🏊♀️🐐a_joint_🦠👧con⭕💩色图区一区二区三区trol🇦🇶⬅ler.d🏝estr🐞🗃oy_🇳🇴node() 🥽🇬🇧rclpy.🥛shutd🏭⛷own()🎋 if __n🥠ame__ ==🈁 '__ma😃😜in__'✒: main👨👧🇬🇸() 修改🎟 setu🆗p.py 文件🐩🚲 打开 pa🥦📉nda_🇳🇬9️⃣joint_co🏓ntrol 包的🇮🇳🦖 setup.👹👩👩👦👦py 文✈🌳件，在 entr🚺y_po🇨🇿🥁int🛩🥕s 部分添加以🧟♀️😚下内容： 复制 🇬🇬💨entry_⚽🔭point🕑🐤s={ 'con👨🎓🇮🇶sole_s🏤🇹🇭cri👩👩👧👦pts':👮♀️ [ 'p👩🎨and🇯🇵🏜a_jo🛢int☘_contro🐌⁉ller = p🇲🇾and🎥色图区一区二区三区a_jo🦄int_c🇲🇹🇮🇱ontrol🇧🇾⚓.pan🇵🇸色图区一区二区三区da_5️⃣⚒joint_co🇵🇸ntroller🇱🇰:main'🙅♂️💄, ],🅰 }, 编🇲🇽🇧🇱译和运行 复制 🐗🇱🇨colc🕺on b🌫🍡uild 🤛--packag🚜es-s🐓💄elec🎪🇴🇲t panda🍰🇵🇦_joint_c☑🎾ontr🎑🚫ol sourc🇷🇸e instal🇰🇮🇦🇬l/setup🉑🚞.bash r👩💼os2 run ⏫🧖♂️pand💐a_join🆑🍨t_cont📡rol pand🇹🇲a_joint_🏫👜cont💄rol⚒ler🔡 按下按键 1💚 - 7 👛🍍来控制👩⚖️ Panda🍍⛅ 机械臂相应关节💦🔑色图区一区二区三区的位置递🕕增，按下 C📆🚛trl + C👻 可以退🎞🇲🇿出程序 "跟着L👆itchiChe🏆ng一起🚣学RO👨👩👧S2"系列🏆🇵🇫共25篇，查❌☘看全部系🎶列文章，在【😈EEWor🇲🇹🌏ld-论坛】搜🍣关键词“一™➰起学ROS2"，🕦与原作🖼者一起🕯交流⛴。
这同样是误🛢判💆♂️。不仅如此，🇬🇸智谱、Mini🧩😓Max相继上市🖲，股价💂♀️🚡上涨带来了可观🚻财富效应🕓。AI时代🐌，是时候放下👢它了🚷。中国硬🏨☣色图区一区二区三区件企业👩🍳过去大多是 “📅N-1”🤒 模式：世界🌑🇹🇩最先进的产品做🇬🇮到 “N🚛🏵”，我们研究哪🆘🥟些功能可以去掉、🥗降成本🥉🎲、卖便宜😰。主机上🦵🦈的宠物更像整个💂♀️系统的陪伴🌇❓中枢，💔⁉会随着孩👌子的互动逐步成长🍋和演化❣。
