（来源：上观新闻）
这不仅是🏟技术问🙈🧿题，更👨🔬📙是一场⭐涉及组织🍙🙎、管理和法⛸🌽律的系统性变革📪。游戏是玩不了🔶🕙的； 🏖📹天天宗天天合视频软件是🇮🇪没有的； 微🔎博小红书🅿是想都😭💟别想的📳😥。拉奥在融资🇬🇾🌒方面的管理风⚙💅格，用😆一个词来概🐫🦆括就是“霸🇸🇪💹道”☝📅。一年之前的机器人🇸🇹🦊半马，☠🏃虽然“天工”🕰🧓“松延动力”🇦🇩等机器人表现亮🏖眼，但🏫🦐大多数还🥏😆在跌跌撞👩👩👧👦🧟♂️撞地尝试，🤠不仅全💤程离不开工🕥🚟程师控制🏋️♀️🧩，速度也比不🧨😉上人类🎿📢。
创建 R➡OS 2❗ 包 👩🦳进入工作空间的📐 src 目录，🐤⛰然后创建一个新🖇🎍的 Pyt🛤🚌hon 包：🖨 复制 r🇳🇷os2 pkg🇦🇸🚇 crea➿te -🇧🇱-build🏕-type 👩👩👦ame👨👨👦nt_pyth🦏🕸on p🎌anda_😖🧀join🚚🥤t_c🇻🇪ontrol -🚱-depende🏥📁ncies 👡🇦🇱rclpy 🇻🇦con🦷trol_🤡msgs 🚼💲traj🔐🥭ecto🦛ry_msgs 🇲🇲🍨依赖于 🚿rclp😹y、contr🥓💜ol_msgs🥫 和 traje✉🏔ctor🥫🇱🇻y_msgs 🙊🦟编写 📶Python ✈🍯节点代码 在 p📢anda_j🎾🐯oin😱🔽t_contro🌐l 包的 🦆🏓panda_📨👩⚖️joint_😐🎇contro🍟🍣l 子目录下创建👗一个名🌚为 pa▪nda😩_joint_🏯cont🚆🥡roll🌅er.⛓🕘py 的文件🤼♂️，并添加以🐾下代码： 🦃🙆♂️复制 impo🕚rt 💁♂️📜rclpy fr🇨🇽🇭🇰om rclpy🤦♂️.nod🧤📪e im🤩port Nod📻e f💝🌚rom con🏣trol_m💞sgs.msg🎱🏖 im👔port J💁ointTr🦹♂️🇵🇬aject🍕oryC🚭ontro👩👧👧💶llerStat🇧🇫🥊e from🌄💄 traj🇲🇱ect😹🥬ory_msg🈂s.msg i🏐mport J♍👨👧天天宗天天合ointT🌦👖raj🎀🚖ector🙂y, Jo🕯🦟intTra🇮🇴🛰jectory🎾Poin🕦🚜t imp👨🔬🤩ort sys 🔷⭕import👨👧👧 tty 🍜impor⛓t term👻ios cl🚮❄ass Pand🇮🇴❤aJoi📦🍁ntContr🕰oller(No🥬👃de): def🗼😳 __i🔂🇸🇰nit__💩(self):🧀🥝 supe🤾♂️📻r().__in🇵🇼🤞it_🙅♂️🔧_('pa🛹nda_🧕joint_co🇻🇬ntrolle🇫🇷😑r') ⏹# 创建发🥕布者，发布到 "🇧🇮/panda_🦜arm🔯🐽_co💼🥛ntrol🇰🇭ler📹/joint_♠🚶天天宗天天合trajecto🇰🇿ry"🕊 话题 sel⛺🛃f.pu🙋♂️🙀blishe💭r_ 🇨🇷= self🐬💗.create_🇵🇳🔣publi🤾♂️🇱🇰sher(J💙🚓oint📶🍽Traj⁉ecto🌐ry,📎🕓 '/p🇬🇶🇮🇹anda_ar🥞🧠m_con🇺🇦troller🇨🇳♒/joint_t✊🌡rajecto😼ry',🍤 10) # ⛩🕘定义关节名😔🛅称列表 🍖🇮🇶self.j🇮🇶👨⚖️oint_na🧠🕵mes = [🇦🇪'panda_j🛀oint1', 🌛🇻🇪'pan💅da_🇨🇰🇬🇵joint2',🏋️♀️ 'pa🕌nda_joi🥑🕧nt3'🥟🇦🇷, 'pan🕋🌺da_joi💛🖍nt4', 'p🎚🐜anda_joi➡nt5🐣🚺', 'pand📘👩🌾a_jo🏌🐁int6🌑', '🕠🗒panda_j🇱🇧😟oint7']🇱🇧⏫ # 初始化关🥗节位置 🐵self.joi🍯nt_po🐰🇻🇦sition🧗♀️🐵s = 😊🍊[0.0] *🌰🇳🇬 7 # 定义每🧗♀️个关节位置的递增😫👥步长 self.⛓💫step 🔻= 0🧝♀️.1 def g🦶🕧et_key(s🥁elf):🤗 # 🐤获取终💓🛷端输入的👝🥗按键 set⚓🥩ting🍂🇹🇻s =👌🧽 termi🏪os.tc🍑get🥂🏐attr(sy🚠s.std🇲🇽in) try:👩👧👧 tty.s🤤🍓etra😻😆w(sys.s🇳🇴tdin.🥨filen⚜🇩🇯o()) ke🏔y = sys.🇨🇾📃stdi🇮🇴n.re🇬🇧ad(1) fi🔢nally☸: term🐟📲ios.tcs🆑etat🗡🛃tr(sy😵s.stdin,👉 termios🚦.TCSADR👨⚕️AIN,➕ sett🎉🤙ings) 🧚♀️return k🚕天天宗天天合ey d📃天天宗天天合ef send_💃traject👩⚕️👶ory🔪🆑(self)❕💑: # 创建🇮🇨🥓 JointTr🇷🇴aje🍥🐈ctory 🤪消息 tra👝🥊jector🚴⚙y_msg = 🛎☘JointT😐rajector🌋y() tra😸jector☝👩👩👧👧y_msg.😿join🇹🇰t_names🥕⏭ = 🥪self.jo⛩int👩👦🦔_na🏃🇿🇦mes #🍢👨👧👦 创建 🚠✌JointTr🍅ajecto🌙🗑ryPoi🈷❇nt 并设🇨🇿🌴置目标位置等信息🧓 point 🐍🛡= J🌐oint🧗♀️Traj🚹ectoryPo🧟♀️int♾️🤖() poin🦆t.po⛎sitions🍂 = se🇬🇭📒lf.jo◼int_p🕰🐰osition🧦🎛s # 设👊🧳置运动时间👨🦰🍯 point.🇧🇫⛽time_🐟🇸🇬from_🐠start♒🚙 = r👱👷clpy.du🚞🍧rat🦘🇳🇵ion.Dur🇲🇼👩🌾ation(s🅰eco😝🐙nds=1).◾to_msg()🕵️♀️ # 将点🎉⌚添加到轨◻迹消息☘🏀中 traj⛪🤾♂️ect🙀📼ory_m🧾🇬🇩sg.poin🔵ts.a🦇ppend⏫🖱(point🏹) # ⏱发布轨迹消息 🇪🇸self.pu👩💼bli🆔sher_🔉🅿.pub🛴lis🚔🌌h(traj🔥ecto🌫🧕ry_msg) 🆖🎲sel🌭🗽f.ge◾t_logge🤞🎐r().💞📞info😿⚾('Sent j🇲🇿oint tr🇮🇳📛ajecto🍒ry c🧵ommand'💡天天宗天天合) de👩👩👧👦🇲🇩f ru👷n(s🐻elf):🥭🕉 while 🗨🍜rclpy.ok🇾🇪🌶(): k👨🔬⚛ey = 👨🍳ℹself.📪🔭get_ke👲y() if k🇰🇭ey == 🛑👠'-': sel☝f.minus_✴pressed 🌑= True 🗝🐅elif🧳 key i🈳🦹♂️n ['1', 👩👩👧👧⛸'2',🇰🇪 '3',☹ '4', 🕴📑'5', '6👨👦👦', '🇲🇴7']: 🇹🇰🍋index⛵ = 🥂int🔼(key🈵🏨) - 🇳🇨㊗1 if s🍳elf.min☣2️⃣us_press📏🇹🇯ed: ↘self📛🚑.joint_p🚴ositions💛🐘[in🖱dex] -= 🎂🕒self.🕥🆙step sel🏃🍈f.minu👹🐶s_presse🦑d = F🇻🇨📂alse 📟🐇else:♈🏍 self🧸👩🎓.joint⤴_po🆎🇸🇯siti🥪ons🇦🇽[in🐠dex] 🤧🇧🇿+= self.🇾🇪step s🍕elf.sen🇰🇷d_traj™ector💭👨🏫y() el🐨🇹🇰if ke🎸👨🎤y == '\⛷📍x03🔓': 🏹🏢# Ctrl+C🕵🌁 退出🐥🈯 brea⏩k d🤸♂️🐷ef m🇲🇵ain(a🔬rgs=N👩🏫🚿one):👨🎓 rcl🙅py.i🇨🇴nit(🐴args=a🤸♂️rgs) pan📇da_joi🧑💲nt_c🧻📧ontrolle↗r = P👏and👍⏏aJoi🌡ntCon😱👆troller🐿() p😩anda_joi💓nt_c💖👝ontro🏬ller.run🕕🏵() pa🚞nda_join🥔💶t_cont🇩🇲roller.🙅destroy🎢_node(🧧📁) rclp🧝♂️🇻🇬y.shu🥍tdown(🇯🇴) i✂f _🇳🇮_name__🇹🇯 ==✊📛 '__ma🛬🏧in__': 🕞main()🥝🔢 修改 se🤸♀️😊tup.p♠y 文件 打开1️⃣📜 panda_🚼天天宗天天合joint_c😾ontro😲♋l 包的♓👨✈️ se🌖tup.py😓🦈 文件，在 e🌀ntry🦅_points 🔸🕯部分添加以下内🚌🇲🇽容： 复制😗 entry_⚽📛points={🔈😙 'cons🌯ole_scr▶⚙ipts🇬🇦': [ '⛈panda_j🔽♋oint_c🈲🙎ontrol🍥🏣ler = p😧🍎anda_jo🥂🧥int_🔀🕜control.🙎♂️panda_j🐛oint_💻⚰controll🇸🇭er:main👦', ], 🇬🇱🖇}, 编🇬🇼🏴☠️译和运🇵🇱♿行 复制 🔍🏴☠️colcon🏌🇭🇳 bu😠ild --⭕💹pack🦙ages-se♓🍼lect pan🚳da_j🤹♀️⬆oint🇰🇳🤨_control😽🔜 so🇸🇱urc🏂e i🇺🇸🇧🇬nst🎬🏍all/s🤯etup.bas🛤💁h ro🦜s2 run🧞♂️ pand👩🎨a_joi🐈🥚nt_c🚱ont⚔👩⚖️rol pa💱nda_🇾🇪🏋️♀️joint_c📦🍭ontroll⏱🏌er 按下按键 🏖1 - 7 来控💻制 Pan👼🤛da 机🕳🖌械臂相🦗💷应关节的位🎆👨❤️💋👨置递增，按下 🇸🇷Ctrl 🌾+ C🇦🇹🥐 可以退出程序💷👩🍳 "跟着🚂Lit📸chi👩🎤Chen🇧🇹g一起学R🇸🇧OS2"系列🇯🇲共25篇，⚛🔏查看全部系☂列文章，在【EE↔World-🔒🇸🇽论坛】搜🏏关键词“一起⛹️♀️学ROS2🛍"，与原作者一起🏊👎交流🇬🇮🏷。
