（来源：上观新闻）
俞浩：造车🦔🐓不像大家想的👯🖍那么费🥃钱，是🔦造错车了才🇳🇵费钱；手🕒🕞机也是，不是🎴造手机🇳🇵费钱，🧖♂️是造错🇻🇮手机才费钱🌩。创建 RO💤🇺🇲S 2 包 进🇰🇼入工作空间🏳的 src 目录🇦🇱，然后🏫🇲🇰创建一🎺个新的 Pyt🍿🌺hon 包🚡： 复制 📪ros2 p❗🦢kg crea👯te --bui🧧ld-ty🍾🧘♀️pe am🔟ent_🤾♀️🛡pytho⏪n panda👇🍓_joi🌤♌nt_😈control🤬🏍 --dep3️⃣🧟♀️endenc👨👩👦👦➗ies rcl☣🚳py con🇳🇬💂trol🦋🔓_msgs 👩🌾🌄traject😡🎑ory_msgs🤺 依赖于 rc😎lpy👩🔧🚤、control🏧_msgs 和 🕠trajec☑tory_msg🔅🇰🇳s 编写 Py💍🔮thon 节☝点代码 🇬🇪在 panda👨👧👧国产网站91_joi🖐🇳🇨nt_contr🍀🐿ol 包的 p🔁anda✝👰_joi🤼♀️nt_c💾🕑ontrol 子🍱目录下创建🐶⚠一个名为 😗🧱pan0️⃣🕙da_join🇳🇮🌃t_c🇺🇾🎶ontroll🏉er.py 的文🇧🇫件，并💬🌗添加以🥘下代码： 复🚥🥽制 import👎💲国产网站91 rclpy f🎫🚐rom r😼☔clpy.nod🇳🇱🧥e impo®🛳rt Node 👡from 🍌cont🎳rol_🇮🇪msgs.m🏴sg impor🇦🇴t Jo◾int🇪🇭🤦♂️Traje🖌ctoryC💠ontroll💂♀️⏸erSta🌾🍩te fro🔧✨m tra🔭jecto🔚ry_m🚕sgs.💁msg impor☄🛫t Jo🚷🇸🇹intT👯raje😻ctor🇵🇭y, Joint⛰Traje🐹cto🀄👉ryPoint🙆📃 imp🚨ort💻 sy🇯🇴📅s impor🕕t tty im🤣🇦🇮port 🍩🥘ter🏜📔mio🇩🇿s class 🐷Pan🇻🇳daJ😛ointCon🇱🇾🇫🇴trolle🐓r(Nod🔛e): d🎎ef ☑__ini❣🅰t__(self🇬🇾): super🥐👨❤️💋👨().__ini▶⚜t__('p🦛🖥anda_⚛joint🤙_con🌮trol☀ler') # 📓创建发布者🇭🇺，发布到 🌑"/panda_🥖arm_🐍🕧cont🏄💲rol🇲🇵ler/🍾🎵join🇷🇺🍰国产网站91t_t🚱🌾rajecto✌ry" 🧂🇲🇪话题 sel🇨🇽👨💼f.publ🇨🇬isher_📶🇬🇫 = se🎬lf.cr🆎eate_p🌮ublisher🦁(Jo📖🎌intTraje🤼♀️ctory, '🦈🥒/panda🇲🇰_arm_c♓🥙ontroll🇽🇰🐒er/join🧺🦂t_tra🇱🇮jectory'💌🇨🇿, 10🕹⚓) # 定🇪🇸🤡义关节名称😧™列表 self.🌙joint_🌏🦃names 📝🔬= ['pand🇸🇧🆙a_jo👸int1',🇳🇵◼ 'pand😕🚂a_joint2🇨🇫', 'pand🌱a_jo📢int3', 🔐'pan🇨🇩🌰da_joi⏮🈵nt4', '📷⤴panda_🇦🇪join👖t5', '🌾pan👖🤒da_🐓🐆joi🍜nt6🦸♀️🥍', '🚅👖panda_j🏏😐oint7'😕] # 初始🧣🎽化关节位置 se🇬🇳🛹lf.jo🇲🇾int_posi🐚🇧🇭tio⛷🗒ns =🍁 [0.0]🔡 * ◼📻7 # 定💷义每个关节🧐位置的递增步🐡📓长 self.🌿😞ste🇨🇺p = 0.👨🏭🦡1 def 🏍🙎♂️get_➰key(s⌨elf): ✅🚜# 获🎱😸取终端输入的按键♿ se🇨🇨tting🗨s =🉐 term🇻🇦👨👧ios.tc📫🎧getatt🚬r(sys.s🚰👩🦲tdin) t🇫🇰😼ry: tt🇹🇹🍵y.se🛌traw⏰⛷(sys.st🏷din.file🛑⤵no())🤡 ke🇵🇬👤y = sys.⚗stdin.🇹🇲read(1)🥮🥞 fin♿all🛍y: te🇦🇸🙋rmios.tc🏋️♀️⛲setattr👛(sy🚔s.st💌din, te🙃rmio🥺🎏s.TCSAD⛪RAIN, 👩🏫🇺🇦setti🍨😆ngs)📀 retu🦐🇱🇺rn ke😾y d↔➕ef send_🇸🇬traject🏌ory(🔻🛅self):✔🔂 # 创建 J🧲📤ointTraj🤙ector🇨🇭y 消息 t🥀🗜raject🏢🏸ory_msg 🛣👨🌾= Join🦢✒tTr💁ajec💀📤tory() t🐶raject👷ory_msg.🤵join🇰🇵t_names 🔀🐎= se📝lf.j🏣🚛oint_nam🇹🇻🔜es # 创建🍯🇲🇳 Joint🇲🇻🐞Traj🇱🇦👜ecto🐁🍍ryPoin🧰✳t 并设置目👨🔧🧡标位置等信息🌋 poi🎨🙂nt = J🌥🇱🇰ointT🗂raje😀ctoryP🇰🇼🇪🇹oint()🍘🇰🇳 poi🇸🇱国产网站91nt.po🇸🇦sitions🏑㊙ = se🛩🍏lf.joint🇸🇮_po⏳sitions🇩🇿 # 设置♑运动时👨👩👧👦🧁间 poi🇮🇸nt.🇵🇰👩🌾tim🌨🆘e_from📫😁_star🧴💳t = rclp☠国产网站91y.durati🇼🇫on.Durat📉👨✈️ion(s⛽econds☔=1).to😚👩🚀_msg(🎾🇳🇵) # 将点添🏛⚡加到轨迹消息中🐂🎍 traj🇨🇮ector👝🇹🇹y_msg.p🎇🙉oints🤤🇨🇿.append⏭(poi🚆🚽nt) #📴🍦 发布轨🙇♀️🕤迹消息 sel🥽🇨🇲f.p🐬⚽ublisher🚫😈_.pub㊗🥔lish(tra🦇👨🚒jector🖥y_msg) s🐼🇸🇿elf🎈.get_l4️⃣📇ogger📈().inf🥫o('Sent 🐲🍉joint t🌕rajector📭y comm🕤🇹🇫and🎐🧝♂️') def 🤭run(self🎁🤽♀️): w📥🚈hile 🥩rclpy.ok🇸🇹♨国产网站91(): k🌋🔷ey = se🚵lf.get_k🤸♀️ey() if👩🍿 key 🌶🇱🇻== '🚒-': sel📊f.min🦋us_press👩🎤🥈ed = 🇧🇿🔂True🈺 elif🇮🇳🤸♀️ key i🇲🇻💆n ['1',🎩 '2🇬🇮🚠', 💴🐡'3', '🧬4', 🇸🇩国产网站91'5', '6🇱🇷', '😢⚗7']🌉: inde🧨x =⏬ int(k🇧🇦🍉ey) - 1 😾🏚if self.☸🍧minu🦃s_pre😌ssed💖👊: s😂elf.🐷joi🇳🇦🦸♂️nt_pos🦌🚇iti🐾ons[in🕷🍚dex] -✒🧭= self.👹💂step sel🥽f.m🚚inus_pr🚾essed 🇺🇾🏌️♀️= False🚷👨⚕️ else: 📍self.🧶joint_🥇positi🇳🇫ons[👜index💈] += sel💎🐭f.step s🚜elf💄🏋.send_t🧝♀️raject🇰🇭ory(💵⬜) elif💈 key =🗽🌙= '\x0🏓♐3':🎽♐ # Ctr✨l+C 退📘出 bre📍🇯🇪ak ⤵def🤗💿 main‼(args=No💇♂️8️⃣ne): rc⚠🐧lpy.👨👧👧🎒init🎣(args=🍵args🇨🇫) pand🤽♀️a_j🧤oint_co🛁ntroller🇵🇼🇮🇴 = Pan🇦🇴daJ🇱🇰ointC🇨🇲ontrol💰🍆ler()💤 pan🇻🇺国产网站91da_j🛷oint_con🍱⌚troller😕🐜.run() p🇸🇱🉑anda_👠🌺join🦠🎼t_contro👽ller.🐷🌅destr🥍oy_n⏬ode() r🛫👨❤️👨clpy.s🗄hut⛪🎊dow🚛🧣n() if 🔢__name_🇩🇿_ == '__♿🇬🇲main👝🕛__': mai🔄🇱🇻n() 🏡😇修改 se📙tup🥳🧞♀️.py👩🦳🍬 文件 ⚰👨🏭打开 p📣🌑anda_🆓joint_co🇫🇰🌷ntro📂🌂l 包的 se🐝☑tup.py 🏴☠️文件，在 e🏕🧽ntry_poi🇦🇬💳nts 部分添加🖤以下内容🍹： 复制 🤠entry_p🏍🥦oints={ 🕰🖥'conso👞le_scr👯♂️🍅ipts'2️⃣: [☹ 'pand🗝💩a_jo🇲🇰int_🙈controll🥑er = 💽🇸🇱panda😕✖_jo🎓🍎int_con🦝🚫trol♿😗.panda🕒👵_joint🥡_contr🎾👶oller😨😝:mai🆚🇧🇯n', ],♎🌻 }, 🇨🇿🎲编译和👯🇱🇻运行 🎺🌇复制 colc🔺on b👛uild --p🌩🇭🇺ackages🗿🇦🇶国产网站91-select 🇺🇾panda_jo➰int_c🗞ontrol👝 sour🙍ce 👩🦲install/🌎🥿setup🇳🇺.bash 💀🚼ros2🛒 run pan👩❤️💋👩da_j♌📣oint📻_control👬 pan🧲da_joint🅱🤽♂️_control☕ler♎⌨ 按下🖋🚉按键 1 -🧵👃 7 来控制📅⏸ Pand👨👨👦👦a 机械臂🌙🏸相应关节的🎟🚠位置递增🇨🇺，按下 Ctr⏳l + C 可😪👩👩👦以退出程序 "🇰🇭跟着Li🏴☠️tch🖊👨🔬iCheng一🇰🇪起学ROS🏀2"系列共25篇➗，查看全部系列文🇩🇬章，在【🇺🇬EEWo🗻🇫🇮rld-论坛】🛡搜关键💼⚡词“一起学R👯OS2"🚳，与原作者一起🤘🇻🇮交流🚹▫。
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