（来源：上观新闻）
过去，中国的机🏕🍥器人产业在精密传😼🇱🇮动件上曾面临“卡🦋👹脖子”问🗽题，但🚀☁随着具身智能👁️🗨️赛道的👩🔧升温，大量的👩❤️💋👩🐓自主创新🇲🇾方案在实🔶战中得到了🇰🇬9️⃣验证📏🇮🇪。创建 RO🔕🆑S 2 包💣👩✈️ 进入🇨🇿工作空间的 sr🥳c 目录，🚜然后创建一个🉐新的 Pyth🕙on 包： 复制🧷🇨🇬 ros2 p⚜kg c🗽reate -🍿-buil🚎d-type a😕ment_pyt🚳日韩不卡一二hon 🇧🇮⏏panda_💘日韩不卡一二joint_📅control 🇭🇰--depend⏹🌚encie🚟🏗s rc🇿🇦🇺🇸lpy con⛰🍮trol_ms👃🇪🇺gs 🇺🇸🔀tra👩🎤jec🇷🇴tory_🇸🇷msgs 🐅😴依赖于 rc🇮🇨📿lpy、cont🕊rol_msg💉🕣s 和 traj🇲🇩🔸ector🇸🇪y_msgs ☹编写 Pyt🚚hon 节点🇺🇿🐭代码 在 pan🚬🍗da_joi⚡👍nt_con😼㊙trol 包的 📠日韩不卡一二panda_😶joint🇦🇿🇳🇪_cont🇲🇼rol 子🏧🏴目录下创建一🍱🤓个名为 pan🛰👇da_joi🍸⭐nt_contr🐯🇨🇾oll🇬🇵er.p🗯👨👩👦👦y 的文件，🇸🇭🏑并添加以下代码📐⚒： 复制😟🇦🇱 imp🖖🇵🇦ort rclp🦔🇧🇳y f🇨🇱rom rcl🇳🇵py.node🇲🇽🉑 impor🌤🌪t No‼👱♀️de fro📿m contro🇪🇪l_ms🇪🇨gs.msg🇾🇪🇮🇴 impo🥦🦌rt Joi🛫ntTra🧷🤘jectoryC🔌🍒ont😸🌫rollerS🧱🧱日韩不卡一二tat⛄e fro🎵m tr🏴ajec🇰🇪🌩tory🇺🇦♈_msgs.🈯👨👩👧👦msg im🎳➖port Jo💼intT🛁raj🙉ector🎓🏆y, Jo🎱🆗intT⬜rajec🇲🇻tory🍃👁️🗨️Point im🕛port sy↕🇨🇱s impor🍥t tty im👯🤙port👄 te❤rmio🇵🇼日韩不卡一二s cla🛡🧖♂️ss P🦴🇦🇶andaJoin🇨🇰🚕tCon⛅🤵tro😁🎲ller(No💽de): de📆f __i🥖nit__(s🧫🛠elf🌼): s▫🌄uper()._🇵🇸🇬🇬_init__(📈'panda_j🇱🇷oint_c📣ont🍺roller✈🍺') # 创💑建发布者，发🇹🇬🍴布到 "/p☎☦anda_ar🧚♂️m_cont🤡🔀roller💰🔯/joint🌋_traje🥩🕙ctory" 话🌏题 self🚭.publish🚮er_ = s🇮🇹🇰🇬elf.cr🐆📈eate_pub🇬🇾lisher(J🏪ointTra🇲🇹ject👨👧ory, 🐚'/panda_🇳🇮arm_cont📀🧸roll⏱🕑er/jo😬int_🍝🕛traject😧🐄ory', 1🦕🍧日韩不卡一二0) # 定义关🇨🇦👩🔬节名称🗞列表 🤾♂️🌯sel🇼🇸🕡f.j🥨🧑oint⚪🎹_names =🇺🇿 ['pan🐎💿da_joi🧙♀️🇬🇺nt1', '👖pand◻a_joint2🐙🍂', 'pan🇯🇵da_j🔠🇸🇸oint3'🕟, 'pand🇦🇴a_joint🕝🇦🇬4', '🍑panda👩🔧_joi🐥🌯nt5♣', 'p📞anda_j🎳🦑oint6🗳🇬🇳', 'p🥝👾anda_🎋🖊joint7🕍'] # 初👼始化关节位🎱置 se7️⃣💃lf.jo🌡int_pos🛍itions🖖 = [0👨👨👧👦🤸♀️.0] 🍮* 7 # 定🍑义每个关🔲🔲节位置的递增步🚯长 se👹lf.step 🇰🇭🕒= 0🌚.1 d🕺ef ge☑t_key(🐜🇲🇹self): 🇸🇩🐗# 获取终端输💲🈸入的按键 🐬settin🔄gs =🧛♀️🥍 termi🦇🇰🇪os.tcge🐃🔔tattr🤢(sys.s🎍🆚tdin) 🛂try:🦓🛂 tt🇵🇼🥥y.se🚕traw(sys🤯🎃.stdin🇧🇩.file👨🦲no()) ke🇵🇫y =🥘🤫 sys.s5️⃣tdin.re🤲🇩🇯ad(1) ⛱finally:🕌 te🥨rmios.t⬆cse🏥🐘tattr👨❤️👨(sy🌙s.stdin🎵⏳, termi↔📀os.TCS🚖ADRA🎈🇧🇮IN, sett🕟ings) 🕳🤮retu🇵🇷👒rn k🛰ey def s♋end🍟_trajec🧡🔠tory⛺(sel💿🙎f):📪🧘♂️ # 创建🍒 Joint👨🦰🛅Trajecto🦸♂️ry 消息 t🏳🇦🇲rajec☕⏮tory_ms🌓g = J🇳🇺🇸🇬ointTr🥳🌯ajecto🇪🇷ry() 💳tra🔔🍖ject👨🚒ory_ms☦🎫g.jo💮♣int_name🎼🇧🇲s = s🐩elf.jo🇰🇮int_🇳🇮❌nam🧮📈es # 创建 🚧🈺Joint🇮🇩🅱Trajec⛹️♀️🎞tor🔱🥰yPoint📓 并设置目🐷🏑标位置等信息👨👧👧 point🇪🇪🐓 = Jo🐋🛑intT📠🤒rajector👩💼👆yPoint🏇💧() p🙆♂️🎱oin🥔🍍t.positi🗨💅ons🕡🈴 = se🇱🇦🇧🇸lf.joint🇲🇦🕯_positio🎥ns # 设🈯➖置运动时间 🏚👘point🏃.time_fr🈲🔇om_start🐓😳 = rclpy📷.durati🇲🇲2️⃣on.Dura☢🚕tio🗨n(secon🥖⚾ds=1).🤮to_🎎msg(🚓🇦🇴) #💓📅 将点添加到轨⚓☀迹消息♎🚾中 trajec🐂🇸🇴tory_🔗🚻msg.poi⚜nts.a🇲🇫ppend(🇵🇹poi🎐2️⃣nt) 🇵🇬🚇# 发布轨迹⛴消息 s🍦elf🇲🇪.publ😙isher_.p🧔🚁ublish(🖥traject🔞ory_msg🔴🤚) self.🤔get_logg🏁🦇er().in🇸🇩fo('🌫🐁Sent joi🌕🇩🇪nt traje🤾♀️ctory c🌟omm💆and') d🐆🤢ef run🔚⛲(self😻🇹🇱): wh🇸🇮🦵ile rclp🦸♀️🏜y.ok(😨): k🇲🇿ey = se🚲🥳lf.g🍡et_key()🈳🇧🇦 if key🇦🇲 == 👩👧✉'-': se💌👨🦱lf.minus👨👦👦_press🌓😜ed = 🆔🉐True el🚞if key🎑 in ['1😷🇬🇧', 📅'2',🇸🇸 '3', '4♾️🙋', '5',🏃🍯 '6',🧼 '7']: 👧index =🥑🍽 int(key🧐🤳) - 1 i💝f self.🇫🇰minus_🕌⛔press🔔ed: sel🍐f.jo🥽int_posi🎸tions[in👶📀dex] -🤙= self🇲🇾.step s⚖🇹🇹elf.minu🕥s_presse🇦🇫🧱d =😩 False e🍫lse: sel💁♂️日韩不卡一二f.joint_⚜posi🚠🇷🇸tions[🚣🕝index]💵 += 👨👧💄self.s🔜🧘♂️tep self⚖👖.se↖nd_traj🦈🚋ectory()☑🥇 elif k👨👨👧👭ey 🕐== '🗞\x0🇵🇲⚖3': #💗😪 Ct🤛🇳🇬rl+C 退🍼出 bre🆔🅿ak def 😶main(🏊♀️arg👩✈️s=None🎀): rclp⤴y.i🚶♀️nit☎(arg📱s=a⤵rgs) 🌥pand⚜a_joint🇲🇽🇳🇮_contr📘🇱🇦oller =👨🚀 Pan➖daJoint🈺㊙Contr🇴🇲🇳🇷oller() 🇮🇨panda_🚉join🦵‼t_contro🏐🏒ller.r👨⚕️💼un() p🕖and🎢a_joint_👳✳control🔉📢ler.des🤦♂️📽troy🤦♂️🇸🇿_nod🍇e() rcl🐊py.shut☄down() i🦟f __n🕉ame__ ==✅🧥 '__m😲🧚♀️ain__🍃🌋': ma📶in() 修改💬🇾🇪 se🇲🇭🇵🇲tup.py 文📄🛹件 打📳👩🚀日韩不卡一二开 pa💍nda_🍡🇩🇴joint_co🇮🇸🔠ntrol 包的😪 se🔽tup.py 🧶✴文件，在 🌎entry_p⚜oints🧛♂️ 部分添加以下‼🏌日韩不卡一二内容： 复👉制 entr👋y_poin🐍ts={ '🏥con🇦🇲👩🦱sol😟🍡e_script🇦🇲🐊s':🔊 [ 🦗🇫🇯'pan👨🚀da_jo🇩🇴int_con🆗troller 🛒= pa👨🦰nda🐓_joint_con🇪🇦tro🇩🇴🇵🇪l.panda🍱🔖_joi🎗⛎nt_con🇪🇬trolle🇩🇿r:m◼ain'🧞♂️, ], 🇱🇺}, 编译和运行💜🏠 复制 co🥢🤙lcon b🇬🇱😢uild -🚋-packag🤞es-sele👨❤️👨ct 🏔panda_🇸🇧👬joint_🥑contr❕ol sou🗳🦁rce in🇸🇰stal🇲🇰📳l/se👚tup.bash🧛♂️🇧🇮 ros2 ru🤝🇻🇺n p🦏anda_👩🔬🧚♂️joi🇨🇫nt_contr🥘ol p✒anda_joi🔲🎤nt_contr↩❌oll🚖🇬🇦er 按下按键 🎚🇱🇷1 -👩🚀🦠 7 来控🇦🇴制 Pan♐🍏da 🌅🦄机械臂相应关节的🎂位置递增，按下🕶❎ Ctrl +⚠ C 可以🇸🇳💆♂️退出程序⚰ "跟着Litc🌂◾hiCh▪❕eng一起🤢学ROS2"系🏬🚰列共25篇，查🤟看全部系列文章👗⚓，在【EEWor🐋⬆ld-论🏭坛】搜关键词“一🇲🇬🦶起学R🐼🗽OS2"，👖与原作者一起♠🍎交流🇾🇹。
前往中国移动营🇬🇶🐷业厅办理过户😅✨时，工作人员🇯🇲♍称这个🎺🛳手机号属于靓号，❗⚰过户需🇬🇬🎯要马上🚣🤢预存 1🕉0000 元话费🎽🇰🇾，以后还要保底5️⃣👨🔧每个月话费 40🇳🇿🥊0 元💇♂️。现在进入到正🇲🇽🏞式开放的⚓🇧🇷场景，做一些复🇨🇰😔杂任务，™这个成功率是要能🌭⏺满足上线的要求🧳。美也有👨🔧规律，👕♈所有美都指向🤧🐰同一个核心：P🇹🇴ower（力量）🏃♀️⚾。中国电子学🐚🇱🇧会 供图 颁奖🇸🇸仪式在本🦚⛎次活动上举行，🥐3位一等奖🤳获得者随后分别😖以《科技赋能文🌕🎸化传承体验浸♠🏓润素养成长》🚝《以智提🇬🇬🇵🇾质，以德育🇻🇺🌲心——AI赋🤒👮能思政课堂创©🇬🇦日韩不卡一二新实践📝》《AI📀守护文化宝藏🌉》为题🤕，分享各自的教学🌾⚙实践经验🎗🇷🇪。
