（来源：上观新闻）
阿岛在Ⓜ直播尾声😬⚫久久美女一区论坛说了一句话：“🇭🇺AI 是🇸🇳🌳水、是电🥵⚠、是蒸汽机，但最🧶🦉终驾驭它和创造出😴美好东西🙊的是人类🇵🇫。这事还🥮得从源🐱⛓头上来搞💲。并线之后🇧🇲👄久久美女一区论坛没法再做实🚩🔣验，必🇧🇸🇹🇹须把第一条跑🐓通，才㊗🐶能规模化复制🤨。任江湖喧嚣鼎✉🛌久久美女一区论坛沸，无论是梁文锋🏪👯还是DeepSe🌼🦜ek团队，与外🇳🇬界的互动🕳从来都克制🍲🎊。
当你觉得🥡🌁AI变🥃😼差了，👬🇧🇾连“是不是同一🧬个模型在回🎷答你”都未必成👨❤️👨立☝🗄。创建 ROS 🐉🧬2 包 进入工🇫🇷作空间的🧥 src 目录，🧹👩💻然后创建一个新🇦🇮的 Pyth🗄on 包：👋 复制 ros2Ⓜ pkg c👴🐤久久美女一区论坛reate --🚽buil🛢d-ty👭pe ament👩🌾🌃_pyt🇸🇱hon 🔳pand🌃😒a_joint_🇬🇭control 🐺🚷--depen❄dencies🎓🧓 rclpy☕📲 con🎙🙂tro🤸♀️🙏l_msgs t🅱raject👩🔧🐮ory_msgs🇬🇪 依赖于🇬🇵🏘 rclpy😽🇺🇬、contr🍋🍞ol_ms⌚🕶gs 和 t🎩raject🚒ory_msg📍🌇s 编🌌写 Pytho🇵🇲👑n 节点代码 在🧛♀️ pan🧛♀️🔚da_jo🇰🇿int☢_contro🥄l 包🤛🧤的 p🖱🕦anda🔣🐒_jo👩🍳🎴int_cont🍃rol 子🌚🙅目录下创建一个名🇦🇲🕔为 panda_👍joi📖🦄nt_con🎅🔋trol🔥📔ler🇮🇶.py 的文件，🤾♀️📛并添加以🇱🇹🏍下代码：✡ 复制 imp🐒ort rcl🔘py fr🧗♂️om rcl🐉🎮py.🤯nod🇨🇾🍃e i💴👚mport📎🚬 No✳de fro🥜🎍m con🌃📊trol🐳_msgs.m🏆🍕sg impo🧶rt 🤪🥄JointTra🏩🥬ject❤oryC🇬🇳👨👨👧ontrolle🤣🇰🇮rState f🇲🇲🤑rom🕡🥡 tra👯♂️久久美女一区论坛jectory🇰🇿🚡_ms👡gs.msg i♐mport 🐧久久美女一区论坛Joi™ntT💔rajec🥘tory, J🇲🇿ointTraj😡ecto🇧🇶ryPoint🇹🇨🔻 impor🥜t sys im🐬port t💻🐴ty imp🆑👫ort te🚶rmio👩❤️💋👩s class 📥Pand🇨🇩aJointC🇹🇨🇨🇬ontr👴🍦oller🎀📗(Node🏋🎆): def _💼🇹🇨_in💀it__(se🚵♀️🥮lf): su♻🌑per(😸👒).__init👩🍳__(🕊'panda🇪🇹_joint_🇬🇮🆓contro💝ller') #🛐 创建发👚🤞布者，发布到 ❓🔞"/pand👁️🗨️a_arm_🔃controll🕜er/join🔯久久美女一区论坛t_t📸🥪rajector🍽y" 话题🔓 self.🤷♂️publishe🈯r_ = s🐣🍜久久美女一区论坛elf.c👵🦊reate_p🐿ubl🍆isher(🚜🐴Joint🛑Trajecto👩➿ry, '/pa🚢😝nda_arm_🎱🕛contro🎋ller/joi😬🇺🇳nt_traj🦹♂️🇸🇰ector🦗🌓y', 10)👩🎤 # 定义关✒节名称🥔👠列表 self💤.jo🅿🥁int_na🇻🇮mes = [👾🥇'panda_🥣👼joint📌1', 😂👩⚖️'panda🥤_joint🇦🇮🌰2', 'p🔺☸and🇹🇰🐢a_joi🧴🔂nt3'♌, '🇺🇲panda_🎂joint🚟🇧🇧4', '🇦🇿pan🇬🇹🏄♀️da_jo🎾int5', ☦🔺'pan🚧🌦da_joi🐏🏆nt6👨🚒', 'pan🕸🔩da_j📦oint7'] 😸💹# 初始化关节🍫位置 sel👵f.j🇧🇷oint_p🧥😏ositions🚏 = [0.0🚈] * 7 📴# 定义每个👱♀️关节位置的😴递增步长 se🇧🇩❎lf.step⚜ = 0.1🚡 def 🇧🇳🕊get_key(🇸🇸sel🚂✏f): # 🏭👩🏭获取终〽🌻端输入的按键 👄🧦set🕝🦘tin🦟gs = te😜rmi🇨🇱🌹os.🇹🇯👩❤️💋👩tcg🐽etattr(💳sys.stdi🐡🎸n) 👑try:🎌 tty.set🙂raw(sys🛵.stdin.f♿🇲🇾ileno(👕)) key 🇻🇮💅= sy🖨s.stdin🇵🇬.read🐐(1) 🐭finally:🤱◼ ter🎀🔖mio👡s.tcset🧞♂️🌎attr(sy👨👨👦👦s.st🍒🙍din, t🥯ermios.T➖CSADRAI🧺N, sett🇩🇯👘久久美女一区论坛ings) re😄turn 🇪🇭key d🔄👗ef send_🤮🦙traje🕷cto🇺🇬🧑ry(self😉🚶♀️): # 创🇼🇸建 J🌲👩👦ointTra🥿久久美女一区论坛jector🏠🇺🇸y 消息 ⛩☠trajecto🌽ry_m🦒sg = 🏬📮JointTra🇵🇫▶ject🖲🕹ory() 🕺traject📟ory_msg.🛷😈joint_n😬🇳🇿ames =🍩 self.jo🥍int🐿🦂_nam🎁es #🇲🇿 创建🛍🖼 Jo👩🔬🤲intTra🈺jector👩yPoint 并🚋😍设置目标位置等信🦇🐑息 point 🗼= J🍒👂ointTraj👨🔧🧲ectoryPo🔍🇹🇰int(👨👧👧🧽) po👷♀️int🙂🇧🇫.pos🇸🇨itions👨🚒 = se🙋💝lf.j😑oint🔎🗣_positi📩🔙ons #😏 设置运动时间 🦐🍲poi🇿🇲nt.ti🥣me_fr🚂om_start🇳🇵 = rc🔄lpy.d🇳🇵urati🏌️♀️🚚on.D🤸♂️🇬🇬ura🦃🇲🇾tion(s👼econd🦶s=1🈴).to_ms😨g() # 👷♀️将点添加到轨迹🇾🇪😮消息中 t🇲🇿📪rajector⛪y_m⚡🌮sg.poi👰nts.♒🇲🇺久久美女一区论坛append(p🏛6️⃣oint) 📁# 发🇪🇦🏰布轨迹消息 se👨🔧lf.💥💃publ🛒🤛isher_🎓🎪.publish🇨🇫(tra🇬🇪💽jecto🥌ry_👚msg)🧴 self.g🛠🐠久久美女一区论坛et_log🇦🇬👌ger().in🏬fo(☕'Sent 🐷joint t🚯🦏rajector👩🚒y comman🍯👘d') 👚def r🏖💎un(🎸sel🐠f): w🇮🇹🇬🇱hile r🤨🎳clpy.ok(🇳🇿): 🅰key👗🔊 = se🔓lf.g🇵🇬et_🌖key()🏂 if key🌰 == 🐔🍦'-': sel⛅f.minus_🗼🧼presse🇴🇲🇻🇳d =👼🇦🇱 True 🚰😫eli🕸f key in🇦🇷 ['1🐲🔕', '2', ♒'3', '4'🆗, '5', 🇺🇾🍨'6'👨🎓🔢, '7'👩🌾]: inde📯x =♏🖤 int🇻🇨(key) -⏯ 1 if 🍤self.🚥min🇨🇻us_🗄🤼♂️press🐗ed: self🧙♂️.joint🏃♀️🍃_positio🇭🇲🃏ns[index🇮🇹⛅久久美女一区论坛] -=🇰🇳🖱 se🐊lf.st🥚😭ep self🦎🐱.minus_🦀pres🤦♂️sed 🔡= False🍮 els🏑e: self.🎬🏮joint💖🥏_pos🤹♀️🔗itions🔨🆑[index🇬🇵👨❤️👨] += se⭐📎lf.st↙🇭🇺ep s📐🔋elf.se😯nd_traj🐰ector👨🎨🚺y() 🌫❤elif ke💊y =🕎= '\x03'💦🍆: # 〰Ctr◀🚛l+C 退🇦🇽⬛出 break🧫 def mai🛒🇨🇲n(ar🌌久久美女一区论坛gs=No🐦ne): rc🕷lpy.ini🤽♂️🧗♀️t(args=a😿📤rgs) ❗panda_🥃joint_c🚃📡ontr🎙🌚oller🕝⭕ = Pa♻👆ndaJ🕎☑ointC🦑🌷ontro🥿🎢ller🤦♀️() p🧣⚗anda_j👨🚀🅿oint💭_contro👩🔬ller.r🗣🥖un()🇳🇪🏆 pand🦚a_joint🇨🇳🇬🇫_co🧵ntro🧬ller.↔🥁dest💬⛽roy_node🇿🇦() rcl🤧py.sh🐼utd🔻own✈() if __🏴name_🆒_ =🌪= '__😅🌁main👩💻😵__': mai🕕n() 修改🛄 se🍫💬tup.py ⏺🌪文件 打♈⛑开 p🚏🌥and🗝🎍a_joi📈nt_c🥀🚡ont🕟📼rol 🐖😍包的 setu🔚p.p🍀👎y 文件，🚟在 e☪ntry_poi🤚nts🆖 部分添加以🍈下内容🇦🇬： 复制 💺entry_p🔪oints={🇺🇳 'cons🚮ole_scri🇸🇱🇭🇹pts': [💜😬 'pand🇸🇹🦐a_j🈹oint_c😮🔆ontroll🇧🇬er = 📑👝pan🧟♂️🏢da_join⁉⬅t_co🇸🇷🇻🇺ntr❗🇬🇭ol.🎌🙎♂️pan🇦🇷🇳🇺da_j🍧👼oint_📸🐗cont🤥🕌roller🧚♂️🚊:main🚺', ]🇸🇨🏴, }, 编译和🃏运行 复制 🏂colcon 😰build🇻🇺 --p🗽ackages-📈sele👍😲ct panda🚏_joint🇬🇭_co🖖ntr🦵ol sou💚rce i🎃nsta🔩ll/se🇮🇷🌝tup.bash☮🚰 ros2 ru👤n p🧀anda_joi📲nt_con🛵🍄trol pa🇲🇷nda_jo🏌️♀️🇸🇾int_co🥋👩👦ntrol🍈🚶ler 按下🇹🇫🤮按键 1 🌟- 7 来🦂🇬🇬控制 Pan🍋da 机械臂🐺相应关节的位置递🏩🔫增，按下 Ct👷♀️rl +🕕 C 可以退出🐈➡程序 "跟🔒🛋着Lit🍈🎸chi📣Cheng🎙一起学ROS💇🧘♀️2"系列共25🖋篇，查🇨🇭🐟看全部系列文章，🇳🇿在【EEWorl🤕d-论坛】搜关👩✈️🍎键词“🖼一起学ROS💛2"，与🇨🇮原作者一起交流🇲🇸。
消息不胫而走，炸🏮😕开了锅🎉👩⚕️。架构与算法🧤🍜层面的连续突破🙍，让Deep🏳🛎Seek一度被😺视为中👩🎓🖌国大模❇😘型体系中少数具备🇧🇶🎇“自洽能力🎋”的玩家之一🐽🏪，也在一定🇳🇵程度上⛳🐛加速了传🌪统企业拥抱AI🗣的进程👨🦱👨❤️👨。都是商标/👩✈️👧产品型号，♨⤵不代表实际🕎瓦数🥨🚟。别人抢着被投📧，他一直拒🆒绝融资和过度🥚🧨商业化，并🕧回绝了不少投🇩🇿资人的接洽意🇮🇲向🇱🇮。
