（来源：上观新闻）
我们一☯🇸🇦开始是分🦑🇺🇸开发展的，某🤗国产第2页个领域追求单项⛽🍜指标做得足够强🕡。但他需要一位具📶👯有融资背🍠🇷🇸景的财务高管👖的帮助✖。要知道，43🔚⭐岁，此前没正👭⛷儿八经当过几🐎天CFO🇸🇪，大部分职📴业生涯都🗒在做企业发展和👂👻业务拓展，财务最🖍高负责人的🌩经验其实很有👷♀️限👨⚖️。" 在 Airb🍊nb 任职🏑*️⃣后，Rao💁♂️🇪🇬 进行🕸了多次快速的职业👐🇮🇩转变——首先🇩🇿成为医疗支付🏬国产第2页初创公司 🍖Cedar 的首🔁📞席财务官🔮🔏，随后成为体育商👛😡品初创公司🦘☪ Fa㊙natics🇱🇹🍯 商务部门😀的首席财❕务官🏡。创建 RO🥯S 2 包 🍅🇨🇵进入工作🤕空间的 src🏏国产第2页 目录，然后创🏐建一个新🇸🇩的 Python🌛🏴 包：👨🦰 复制 ro🇳🇵🥛s2 pk🥞g create🏩🏄♀️ --buil☠🏉d-type 🙆ament📵🈵_py💇♂️🐃tho🍏n pand🇨🇼a_joint_🏢control🌆 --depen🛢😚dencie👩🏭s rcl♎😂py con🐦🚵♀️tro🚢l_m🦌sgs traj🇫🇲ecto🚡国产第2页ry_msgs 🦞⏳依赖于 rcl☺py、contr⛴ol_msg👝👩👩👧👦国产第2页s 和 🔋trajec🧔🥄tor🕵🦀y_msgs🔃 编写 Pyth🇾🇹🍭on 节点👈代码 在 pan🚆🏫da_🇮🇸joint😧🔫_co👨👩👧ntr🛂🇧🇩ol 包的 p🐤and👩🔧👩💼a_joi🦍‼nt_con😖🇸🇪trol 🧙♀️🙆子目录下创建🤘🇸🇳一个名🚓为 pan☹🛣da_j😗☀oint_c💑ontr🗾😾olle🌚r.py♿🦉 的文件🇧🇲，并添🧳加以下代码：🙍♂️ 复制 im⏳port r⛅clpy fr💣om rclp🧪y.n📅👨🏫ode🐤🔴 import 🧞♀️🇨🇽Nod🇳🇦🧱e from ♍contr😦🇧🇪ol_msgs🇮🇪.ms〰g i🏂🛀mport J⛩oint🙊⏱Traject📮🚢ory♻Con🛅😇trollerS👳tate🇨🇲 fr💺om tra🇿🇲jec🇵🇹📭tory🚪_msgs.m💥🛍sg imp🛑🇳🇷ort 🌆Joint✂Traj🏚ect〽🇸🇧ory, Jo🖼intT🇸🇰💉raject📔⏹oryPoin🎰🗨t impo🛀💫rt sys 🚰👻import🇩🇪🏀 tty im🌧por🏆🍉t termi🇰🇵os 🕞🏷class🈸 Pa🖐🍝ndaJoint😲Contro🥉ller(🕐Node):🍒 def _🌀🌎_ini🇫🇮t__(s☎elf)🗄📔: supe🔢🕑r().__i💂♀️🍌nit__('🇨🇲panda🥉_join⚾t_contro🐐lle🛥🧝♂️r') ♥# 创建发🛂布者，发布到 "🌍/panda_a🎙rm_contr💼oller/j🔮oin🧬t_tr🙂⚛ajector🇸🇹😧y" 话题 se〰lf.pu🤷♀️🧪bli✉👮♀️sher😄_ = se⛱⚡lf.c👩👩👧reate_🕵️♀️💒publis🧦her(Join🇨🇬tTr😂ajector📚🦉y, '/pa🚭🍚nda_🇬🇵🧫arm_🧩controll👩🍳🤛er/joi🎑nt_🍷🇹🇦trajecto🥘ry'😎, 10) #😝 定义关节名🍞🚣♀️称列表 s📏🙏elf.joi♒🈺nt_n🔯💖ames🇶🇦 = [🦔🍨'panda🇭🇳💀_jo🧕int1'⬜, 'p♎anda_joi😒nt2',🕰 'pand😳a_jo👕🥾int3',🔶 'pand✖👩👩👧a_jo🌥int⌚🛳4', 'pan😼da_join🕺t5', 'p🇹🇳anda_🧫joint6'🇫🇷, 'p🐣🎬anda_jo🔋int🛎7'] 🇧🇼# 初始化🏣关节位🏤👟置 self.j🈂oint_✒👬posi🖲tions = 🧧[0.0] *🥮 7 #📶🉑 定义每个关节🇮🇩位置的递增步长 🌎📿self.s👩🚀🔖tep = 0.📒🧙♂️1 de🐧f get_k👆ey(self)📄: # 获取终端👿👊输入的按🌺键 se🤝💷ttings 🇲🇼= term📷😂ios🧶🙋.tcgeta⚾🗿ttr(sys.🥞💈stdin) 🥞try: 💌tty.se🐀🇼🇸traw(🥳👨👧👧sys.s🏅☹tdi🕢🆓n.filen🇶🇦🏖o()) ke🧜♀️🦋y = sy🎰s.stdi🇨🇬n.r🇧🇲ead(1) 😊♏finally🦁: term🌆ios🇦🇩.tcset⚓↩attr(🍜👨🏫sys.stdi☣n, term⛷ios🇮🇨.TC🤪🥠SAD🇺🇳RAIN🚅, set🧘♀️tings🌓) re🇹🇯turn key💏🇬🇬 def sen📞d_traje⏏👨🌾ctory(se👩🏭lf): # 🐆创建 J🇼🇫⁉ointT🏊♀️✔raj👩🚀⛹ect🌻ory 消息 t♌🇧🇧raj👢国产第2页ector🕎y_msg🌙🌛 = Jo😉国产第2页int👎🚭Traj🛶ector🧽y() 😢🐤trajec💿tory_m🌹🌮sg.j👨👧👧👨🦱oint_n🇭🇳🔂ame🎌🇨🇷s = s🐐👸elf.jo🐕💞int_nam🏬🇸🇪es #😎 创建🕘🥮 JointTr🦝🇦🇼ajec💌🌖toryPoi🖲💁♂️nt 并设置目🎄标位置等信⚫息 point 🥉= Joint🔅Trajec🇲🇺toryP🇧🇹oint(👨⚕️🏵) po❓🦟int🧰🐀国产第2页.po👴sitio🛠👑ns = s👨🍳elf.jo🇳🇱🎪int_💻posi🖌💤tions🤖 # 🚕设置运动时间 p🇲🇪oint🎉🏺.tim🥑e_fr🥌😔om_s🇧🇶tart💠🇳🇦 = ⌨rclpy.du📶🤪ration🇻🇮.Duratio🍆📛n(sec👨⚕️🍕ond🤲🇲🇿国产第2页s=1🥽).to_🏚👵msg🚧() #🇮🇷 将点添📼加到轨迹消息🧥中 tr⚫ajecto↗ry_msg.⚓🍜points🌄.append(👩👩👧👧🇵🇦point) #💘 发布轨迹消🍿息 self😒☁.publi👗🇪🇪sher_.🗂publish🥿🈲(tr🧸🇩🇯国产第2页aject👨👨👧👧🎯ory_🈂🧪msg) 🥬🐝self.get🕊👌_logge🚭r().in🙄fo('S🏴ent joi🇲🇭nt tr🇸🇷aje🇨🇽☮ctory co🇸🇴mmand')🏏 de🇲🇴f run(👧👟self🇺🇦): while⛅ rclp🌙🏘y.ok(): 😑🆕key = se🏮lf.🍜get_ke💪y() 🚔🤞if key🌴🇶🇦 == '-🐸📿': 🎹sel🦞🧙♂️f.min🙈us_p💮res🥋🎢sed = T🥶rue e👩🦲🎢lif ke🌤y in 🚫['1', '2♻🦡', 🧥'3', '4✨', '5'🏧, '6',🐊 '7']🤗♒: index 🙆♂️🇫🇮= int(👨👨👦❣key) - 🇶🇦👨💼1 i😟f s🇻🇨🥗elf.🇧🇳🗿minus_♑pre🔩ssed⛏📛: self.j☺🦌oin📨🎃t_p🇦🇷🇬🇦ositio👂⚜ns[index💁♂️] -🇧🇿👵= s🍫elf.🇦🇫step sel💠f.minu🇮🇷s_p🍻resse⤴🇧🇷d = Fa🍣🇧🇱lse els🛣e: self.🉐joint_🔧🇹🇲pos🌒🚍itio👨🦰ns[in📔🧘♀️dex] +📊👨👩👧= self🐫⛱.st🎛🇰🇮ep sel🚽⛸f.send_👜👨👦👦tra😏👽jector🏯🇸🇸y() ♈👱♀️elif ke📸🇲🇼y =🎧👩👧= '\x03'🦹♂️: # Ct✝🛫rl+C 🇦🇴退出 bre👟👶ak def 📤🇧🇦mai🇸🇴n(ar🧝♀️🚛国产第2页gs=None🇭🇳🕴): rclpy🛹.init(🦀args=a🤢👩🏫rgs🎸🚣) panda_🌧joint🛢_control😜ler = P🥊👨👩👦👦anda🤲JointCo🦒🍴ntro👯♂️🍂ller🕝() pand📭👨🎨a_joint_♠🤷♂️cont🍖roller.🎼🗺run() pa👨🎤nda_👨⚕️🕤joint_♻🇧🇦contr🔑🔓oller.de🐴stroy_n🧓ode() rc☕lpy.shu🇺🇦🇬🇺tdown(☃🙎) i🙍♂️f __🍄name__ =💅= '__m☢ain__👫➖': main🚶() 修改 se😊🏃tup🇷🇼.py 文件 打🔟🚞开 panda🇮🇩🐧_joi🍁nt_c👯🕤ontro🚅☺l 包🔦的 setup👲🇦🇺.py 文件，🈴在 entry_🤺🇬🇮point🇫🇯s 部分添加▪以下内🏃容： 复制 en🏴⏪try_poi🚽nts={ ⛰'conso🚣le_s🧮cripts🇿🇦👨🦳': [ 'p⛸anda_j💓🇬🇱oint_con☣📴troll🐦er = pan😸da_🔖joint_co🙀💺ntr☝🙌ol.🇮🇱panda_j🔣🌝oint_con⛓trol😃国产第2页ler:mai🚺n', 🏳🇲🇰], }, 编🔥译和运📒🧪行 复制 coⓂlco❇n build🥠 --packa⚱国产第2页ges-sele🍏🤾♂️ct pa🌸nda🇺🇸_joint_🇳🇬💝国产第2页contro🐁😖l sou〽👩👩👦👦rce in🇸🇽🐻stall/s♊etu🐑p.bas😜🇲🇬h ros🎢🚏2 run pa🖼❇nda_join🇳🇪🏃t_cont©🧚♂️rol ➡panda_❔🙊joint_co😚ntrolle🥽r 按👨下按键👩🦱✖ 1 🇹🇰- 7 来控🇨🇦制 Pan👨👧👧🐸da 🍾机械臂相应关节的🇵🇫🌽位置递增，按下 🎟Ctrl +🖱 C 可以🛸👒退出程序 "📌跟着Litch4️⃣iChen🕓g一起学👩👦👦☎ROS2🙀😦"系列共25篇，😄🈹查看全部🏫系列文章，在【🧺💾EEWorld-🧕🛃论坛】搜关键词🤒“一起学R🖕OS2"，与🏐原作者🌍一起交流👲。
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