（来源：上观新闻）
即便如此，初代🔩 Lig🎌ht Ph‼🕋one 也🌊🇧🇲众筹到🌵了 41 万🇮🇪🇹🇱美元，🇹🇿🇬🇩比原定目标🐠🛠多出一倍☀。” （图源/💗🤹♂️企业）☂ 进一步的📘💘差异化在于⚛🐜，这套系统并非🚞🇺🇬只是“👨🎤陪聊”👨👩👦👦。这个趋势这两年🇸🇪是越来越显🌓著的，中国⚾在具身智能等行🌈👋业都已⛅🤣经走在🥿💒世界前列👢。
就这么’被打回🇲🇰、改一改、再🌛🇭🇺提交’🇧🇱，内鬼教外贼，🚖硬生生😽🐍把假的磨成💼🐟真的🥕。那时正🇨🇮逢DeepSee💎🎰k初芒🇨🇭📶乍现🙍。但物理学家的信心☂在于，他👇🍩自己知道理论没有🇦🇱错🇱🇦🐗。3月26日📿，从阿里🇸🇻离职三🤒周后的林俊旸在👨👨👦👦技术长文《从"🐀📩推理式思维"到"🌍智能体思维🌼"（From 🇸🇸"Reas😿onin2️⃣g" Thi🌘👨👧👧nking 👰📸to "☃🌈Agentic♎" TⓂ🐉hin🚐🈳king）🚱💻》中提出了一个更🤓👳♀️具洞察力的结论🙋♂️👂： "💂♀️日本浓密毛毛多在SFT（监督微😸调）时◻🇨🇳代，我们痴🎯迷的是数据多样性👥；在智能体💄时代，我们应👼✒该痴迷的是🗃环境质量：稳定🇬🇶性、真实性、覆🎂🧠盖面、难度、状🤐态多样性、反🎿馈丰富度、抗🇨🇵利用能力，以😩🎊及rollo🇨🇫⬅ut(完整💋执行一🇦🇹👸遍流程)生成的🔕可扩展性🌫。
玩游戏🇧🇪🐳反馈只要一🤺秒，吃饭五分钟🐞就满足了💶😬；可做🇦🇪🇦🇶产品决策得🐕⏭一年，打造组织要🐢三年，真正🚫🇸🇿总结规💚🚆律，可能十年都7️⃣见不到成🇭🇰果👨👨👦🌙。创建 R🌙OS 2 包 🎨进入工作空间🇪🇨的 src 💇🇱🇧目录，然后🏫创建一个新的🇹🇦😨 Python ⏺⁉包： 🥛▫复制 ros2🇼🇫 pkg cre📱ate🖋🇸🇽 --buil🚯d-type 🛍amen🦵t_pyth💬🏐on 👨⚖️pan🛹🥁da_join🌥t_cont🇬🇵😼rol -👨👧👧-de🚑pendenci🦜🚚es rclp🐢🚓y contr🧴☁ol_m💶sgs 🕑traject❤🚛ory_ms🥺gs 依赖于 🤟🧪rcl🌾py、cont🚡rol_🤜msgs 和 t💾🏮raj🎦ectory_m⭐🚽sgs 🇨🇺日本浓密毛毛多编写 📜Pyth🦃on 节点代码🆒♊ 在 p🍽anda_j☂oint_🇮🇴⁉con▪😱trol 包的 🌈panda_j🔙oin👩👧t_con🇧🇹🆎trol 子目录🇬🇭下创建一个名为 🍫🚵panda_j😜oint♑_contro🇰🇲ller.p🇸🇮y 的文件💺，并添加以下🇨🇱🛤代码： 复制 i🦹♂️🥯mport 🇵🇬💰rclpy™ fr💊👭om rclp🥎y.node i🛁mport No🖌de fro🇬🇦🍁m cont🇪🇪rol_msgs🇳🇨📽.msg im🇸🇩🍓por⛳📁t Join🎩tTraj🇻🇮ectoryCo🇱🇮🇭🇺ntrolle💆♂️🤱rState👡📼 from🇻🇮💴 tr🐱😝aject😌🌤ory_ms🇷🇴🐪日本浓密毛毛多gs.msg i®♻mport J🇰🇾ointTraj👨👦🇹🇿ectory,🍞 Join🦚tTraject🚠🇸🇦oryPoint🔢🇪🇹 import 📚⬆sys 🇧🇮import 🙏👭tty imp🤼♂️ort 💈termios🈯🔲 cla🍜ss Pan✖daJoi👹ntC🧘♀️ontrol💭🔈ler🥦🐛(Node):🤷♂️ de👬f _🏯🖥_in😔it__(se🎒lf): sup✍er().__i🇦🇨💇nit__('🏴pand🦷a_j🇺🇦oint🐥🇨🇭_contro👲ller') 😣🕋# 创建📡发布者➰，发布到 "/p🎛anda_ar🇲🇪🆎m_con🇸🇳trol🦖🚽ler/jo🥝int🧼🚘_tr🇻🇨ajector🦐y" 话题 s👩👧日本浓密毛毛多elf.p💪ublis🚣🙇her_🚽 = sel⛏🤯f.crea🍍🇧🇷te_pub📹🎡lishe🥺r(Joi🙍ntTr📰🧖♂️ajec➰tory,👩👧🧾 '/pand🕕📖a_arm_🏑controll🇱🇻er/joi🏛nt_traje🇧🇫ctor🚇⛪y', 10)🔈 # 定义关🇸🇾节名称列表 🥳▶self.j↔🍫oint_na📻mes = 🕴['panda🥫📄_join🔫t1'👨👩👧👦🐏, 'panda🤥📴_join🕤t2', '🇸🇴🧹panda_💾joi🎱🥼nt3', 'p📜💣anda_jo🦶int4'🐵📤, 'panda🚮❤_joint🕜🇫🇮5', 'pan⛹️♀️da_j💚oint6',🤝😎 'panda_🤯joint🎺🇧🇫7'] # 初始🧮🧿化关节位置 se🈚💣lf.join🈶🇧🇪t_positi👵↕ons =🥝 [0🧖♂️🇮🇶.0] *🍞 7 # 定义每📥个关节位置的📛👻递增步长 sel🐸🇸🇯f.step🇳🇱⛏ = 0.1 ⏲🕧def get🏓©_key(sel🇲🇼f): # 获取🚸♉终端输入😹的按键 s🚘ett🎮🤦♂️ings = 🧻🧣term🏃♀️ios.🚨🤛tcg👩⚕️⭐eta🌍ttr(sys👱📛.st➖din) 🚃try: tty🧲🚄.setraw🦸♂️(sys.s🍰tdin.fil🌰📨eno()) 🗒key = 🌡sys🏫🕉.stdin.r🕛ead(1🏋️♀️🏦) f📽🥰inal🐿🤼♀️ly: te🛩rmios.👲🚒tcseta🏋️♀️♏ttr(sys🤑.stdin, 📏termio⭐s.TCS⛽🐫ADRAIN,🤲 setti🍩ngs💧) retur🖤🐕n ke🐘y def🆗 send_t📯🇬🇮raject⏰🛵ory(s⛴🙍elf): #🇦🇸 创建 🏳JointT🦙raje👣cto🎪ry 消息 🥮⛺traje🥢ctor📙🕵️♀️y_msg 🔫🇮🇨= J👧🇸🇩oint♾️Traj👨👩👦👦🦡ector🇮🇹🇳🇬y() t🌊🛸raje🗄👨💼ctory↔_msg.joi🇲🇹nt_name🧙♀️🌋s = se👩🎤lf.jo🔀✴int_name🏸s # 创建 🇳🇮JointTr👩👩👧👧💭aje🇬🇼🌰ctory👨🦲Poin🍚🎵t 并🍉设置目标位♨置等信息 p🚂⚜oint 👀= Jo🚙🤔intT🐫🌽raject🇸🇲📡oryPoint🇭🇳() po🚩🎳int.po🦶sitions❣🇸🇹 = self🧸🍙.joint_🍅📋日本浓密毛毛多positio🕰ns #🔽 设置运动时🔒🚳间 po🥠👨🦲int🍨🇮🇷.time_fr🇬🇺om_sta👨👩👧👧🛹rt 🕘🌤= rclp📙🇹🇭y.d🌜urat🚘ion.Du💫👩ration(🈹secon👩❤️👩🚴ds=1⛓🚰).to_m🥈sg() 🚮⬛# 将点添加🖊到轨迹消🔭🈷息中 😗traje🥋ctory_m⚜sg.poin🖇ts.appe☝⛸nd(poi🙂👩nt) ⛔😜# 发布轨迹消🔙📷息 sel🇨🇱🦴f.publ🎉☝isher_.😂🤷♀️publ👨👦🇧🇧ish(♿trajecto👨🦲🔄ry_msg) 🇷🇸self🇹🇳🔸.get_lo🎵gger().i☂📗nfo('S🚐🦡ent join🤚t t🏌😣rajector🧞♂️y comman🔟🎁d') d🎖🎽ef 🇦🇨run(⚖sel🙍😜f): 🇯🇲whil🇬🇩🔚e rclpy🏈🇱🇦.ok(): k🇹🇻ey = se🥕lf.g✡et_key()🇦🇺🥺 if key🇧🇫⚗ == '-🛢': sel🇨🇮🌚f.min🧙♂️us_press👸ed = T👮♀️🇦🇲rue el🚸🇹🇦if 🙎♂️key🎱 in ['1🇵🇦🇧🇧', '🇸🇳2', '3',🐢🇲🇴 '4',🦒 '5',♉🚭 '6🇹🇲🚹', '7']:🐚🔘 ind👕ex = in🇳🇮t(key) -🇵🇳 1 if s🧣elf.min🔅us_press😨ed: sel⛰f.joint_🚍🛅pos💡🙆♂️itions🎰[index]📴 -= self🎟🧙♂️.step🇮🇹🦙 sel💌🎆f.min🇨🇾🇫🇴us_press💫🖋ed = Fal🛣🥕se e📨⚰lse: 🀄🇨🇱self🕚.joi🌓nt_pos🇮🇩itions🦙[index🏍🐧] +🙍🇳🇫= se☝lf.ste😌p s🕘➕elf.s🔣🇨🇦end_🙏traj🇰🇭ector🥨👨🚒y() el🧩🇹🇰if key =🌉= '\x03'🏛🛩: # Ctrl🇳🇫+C 退出 br🐝eak de🦹♂️Ⓜf ma✂🍮in(args=🙎None): r🌼clpy.🍖🍤init(ar🔝🇺🇳gs=ar🌃🇲🇿gs) pan🇲🇱🕦da_🇸🇸joint_🕳cont💣🗿rol🚖🧽ler🇧🇧 = P👪🏍andaJoin🌄tControl9️⃣🔍ler() pa🕧nda💵☄日本浓密毛毛多_jo🍓👨⚕️int↩🍔_control😲😘ler.run(👁7️⃣) pand🛀🏈a_join⚓t_con☎troller.🔵destroy🥠_nod🤐e() 🧞♂️❌rclpy♦🇨🇲.shu🇧🇶tdow🦖😙n() if🇲🇪 __name_🐅_ == '__🇳🇷main_🔲🐃_': 🍜🇲🇵main() ⛹修改 setu☘🕗p.py🌥 文件 ☮打开 pa📤nda_j🇸🇽™oin🧺t_cont🤥👨👦rol 包的 🇳🇴🔦setup.❤py 文👮♀️件，在 entr🇹🇻y_po❌ints👨🎤💐 部分🍌添加以下内容🐸： 复制 e🌭ntry_po🕳ints📒🥨={ 'c🍸🧚♀️onsole_☕scr🐟⚱ipts': [🇽🇰 'panda_🇨🇭🌑joint_🚣♀️🐷contro🇧🇯🥍ller🈷🇵🇸 = 🎦🏃♀️panda_jo🗜🧝♀️int_con🥨trol.pa📞nda_j🧬🇬🇦oint_♿🦎cont🕚rolle🖼r:m🍩👨🍳ain🗑', 🇬🇳♨], }, 编👩👧🤷♀️日本浓密毛毛多译和运行🥨 复制 👜🐱colcon 🤚build☃ --pack💯ages-s🇸🇬🕑elect🇦🇹🕰 pa🌗nda_🏑👨👨👧joint_co🤽♂️🇧🇼ntrol so📷🧳urce ins🕚🏥tall/se🥄tup🧴.bas🕍🇨🇼h ros2 r🖲un pa🇮🇴🔂日本浓密毛毛多nda🇧🇸_joint_❌cont8️⃣rol pa🍼🇹🇦nda🚨_joi👥nt_con🛎🚷troller ❤💢按下按键 🥫🏒1 - 7 来🐋🐏控制 Panda🐓 机械臂🆗相应关节的⛔🎻位置递增，按下 ⛱Ctrl + C🐏🧙♂️ 可以退出程序 😅🥚"跟着Litc🛅hiC🇹🇲heng⛰⛴一起学R🍃OS2"系列🇬🇼⛹️♀️共25篇，查看🇦🇼🛵日本浓密毛毛多全部系列文章，在🚐🚵♀️【EEWorld😸⏱-论坛】🌦⬇搜关键🖋⛽词“一🇲🇼起学RO🏨S2"，与🤰原作者一起交😊流🌹。
