（来源：上观新闻）
该光谱仪原计划5👱♀️🇺🇾年内获取覆🇱🇮🤹♂️盖北半球天空😎🧚♀️约2/3区域的3🇿🇲👩🔧400万个星🧛♂️🔞系和类星体🤦♀️光谱数据，实际已🧛♀️获得该区域超过4🚿700万个星系💊和类星体以🇿🇲及银河系🇩🇿🇪🇭2000万颗恒🇨🇲🈁星的光谱数🥃🛢据👎🔒。如今机会✌来了，没人会甘💳愿错过🏑。
他将于 🏪💅5 月🐲正式上任，并直🇨🇨🇧🇪接向 📠Chand⤵raseka👨🎨👨👦👦ran 汇🤬报工作🇧🇱🥚。比如这种，同🛋样是只能🥬🍱打电话的手机🚔👨🚒。只有靠🔐🐑物理意义上的防❌沉迷功🚭✅能，才有🇧🇼🎧可能腾出大把大把🕐刷手机的时间🌹。是一个生🇷🇪态体系在持续演化🕒中，孕育📗出上千个有竞🌽争力的独📊📞立公司🇬🇦🏠，它们共同🎱构成一个新的、有🌓🇬🇵机的超级🔵体，这是线🏩性公司无法想象💜🍦的组织形态🌙。他一并怒斥造谣者🌺歪曲事💖🇨🇦实“点进去👩👧👦聊天记录里面的🤜🧠中文字幕第5页原视频之后🦁📷，里面还能😃听到车友用普通💲🌬话在欢迎🌆雷总.🤥..甚至🛳👮♀️还有自己改配🇸🇦💯音的，真的🇨🇳坏透了！”👒 微博 值得注意🇳🇮的是，😜🚄雷军在直播期间也🐨多次提到有黑子水🍮🕘军针对👻小米及👨🌾🇭🇲雷军个人🔡💶的抹黑造💫谣🍝。
但这不是 “多元🇻🇺⚜化” 的错👩👩👦👦。像是“适用于”👤华为； 👶🔅实际容量 🤼♂️👨🚒100↕00mAh，但标🎽注 200👵00m📎Ah，型号更是哈🗺🇻🇦人的“🚗50000M”；🧧 而且有⛰个冷知识，华🌇🇰🇵为的菊花🐟标是 8 瓣花❌瓣，它这只有 6🤲🇫🇯 瓣🧙♂️。晚点：那未来需要📻的是什么👨🏫👨👨👧👧能力？ 俞浩🌅：做成世🤕界第一的🥄🐀能力🤝😲。创建 ROS 2☕ 包 🛎🔧进入工作🍭空间的 sr🤥c 目录，🇭🇰⌚然后创🚄🙅建一个新的 P🇱🇸🇲🇺ython🧀🌊 包： 复制 r🕦os2 pkg🔧👕 cr⚠🧡eate -📎➗-buil🇧🇻🇬🇩d-type 🚝🦝ame🤦♂️nt_pyth😟on p🔓🥌and🇹🇦a_j🌴oint_co🇬🇼ntrol -🎤🇹🇳-depende🐁ncie🛎❇s rcl📣✨py cont🇭🇳🇱🇹rol_msgs🇬🇼🙏 tra🌋jec🧤tory_ms🇩🇪🥓gs 依🚁🍹赖于 ♓🇧🇷rcl👨🎤py、👨🌾👨🎤cont👚rol_🚭msgs👇 和 🧮tra🏣jectory🌛_msgs 编写💃 Pyt🔔hon 节🧝♂️🇱🇸点代码 在 pa🎃nda_🔨↩joint_co🌁👔ntro🇦🇴👩👧👧中文字幕第5页l 包的 pan🇵🇰🚮da_join😩🌞t_con🌿trol 子🧛♂️目录下创建一🎥🚹个名为 p🎪🚒中文字幕第5页anda🇲🇵💴_jo🏃🇽🇰int_cont📆📈roll❣er.py 的🧺👨🔧文件，并🏤🕷添加以下代码📂： 复制 i♾️⌨mport 📣rclpy⛳↪ from rc🐌lpy.node💕 import☮ No🕎🕧de fr🚊om control_🇳🇨msgs♾️🏕.msg i👤⛄mport🐩🇱🇰 JointTr🏙aje🇪🇦🎍ctory🇿🇲🇬🇧Control🇸🇧🚾lerSta🇩🇪🇬🇷te 🛂😦from tr‼🇱🇰ajectory☢🚹_msgs.m👕sg 📼▫import🤽♀️☹ Join🇻🇮tTra🦇jectory,🚝 Joi🇬🇦ntTrajec🐶toryP☣oint im🧴por🥎🐾t sys 🛀🇯🇵impor⏰t tt🤵💺y impo🇸🇯📨rt t🕛ermios 🔹🇸🇷cla🚞↪ss 🥈🐾PandaJ♦🍛oin👨❤️💋👨🥚tCo👩💻ntroller📞(Node🦗💻): def 🎓__in🥄it_🎍🥴_(sel🦴💆f): s⚓uper()._🏌🗯_init👭⛹️♀️__(👩🏫'pan🧭da_joint👇_contro🤮🎳ller'❗) #😧 创建发布者🥫，发布到 "/p🕕anda_arm8️⃣_contro😫ller😛/join📒⏮t_traj😛🔜ectory" 👉话题 sel👨👩👦👦🌲f.pu🛶blisher_👩👩👦👦 = s👨👨👧elf.cr🏑中文字幕第5页eate_pub🎁🐲lisher☔🏃♀️(Joint🌂Traj😄ectory,🇻🇳 '/pand🚗a_arm🚰🚶_co🎬🔓ntroll🔄er/jo🔕int_tra🇦🇶🅰jectory'🕴, 10👩👩👧👧) #🕎🏃 定义关节名称🔙列表 self🇰🇲🙋.joint_n😸🇦🇶ames = [➖'panda_🇸🇾🚼joi🏎🏇nt1🧕', 'pa🌭🔉nda_🤴joint2'🏏, 'p👨🏭anda_joi🏍nt3',🇺🇳🌒 'pand👨👨👧👦a_j🇬🇫oint4'🎷, '🧤🧸pand🧵📬a_j🥿oin👯🥳t5', 🥀'panda_j🚁🚺oint6'📋😡, '🔄👨👧👦panda_🍣👨🦲joint7']🀄 # 初始化关👨❤️👨节位置 se🙎♂️🗃lf.🔎joint🧼✡_po✊🧩sition🥮🇩🇿s = [📕0.0😭] * 7👨🦱🐈 # 定义每6️⃣🏴个关节位🎺置的递增步🕴🤭长 se♎🎳lf.step 🐌= 0.1🤹♂️ def 🏃♀️get_key(🥥⚙self):👩👩👧🧚♀️ # 获取🇰🇪↖终端输🇧🇮入的按键 se🇼🇸ttin🗺gs = t🤭ermi🐌os.tc🖲🗝get🇸🇯attr(sy📤s.stdin👻) try: 🖐tty.s🌤etra🤤🧕w(sy💛🇧🇹s.std🦎👩💼in.file💀🖲no()) k⬅📵ey 🇬🇩= sys.st🛍din.r🧤ead(1) f🏙inally: 🎎🤬termi🇨🇽🥢os.t🏝🌛cset👩🚒attr(sy🏋🇳🇷s.stdin💲, ter👏mio🇨🇱s.T🤸♂️▫CSA🇨🇾🈳DRAIN, 🇦🇩settings↩♨) ret🌇🐣urn ke🤾♂️😛y def s🚒end_t🔐rajector📮🚹y(sel🧪📩f): ☁# 创建 🚙🧚♂️Joint🐰Trajec🇮🇳😘tory 🚙🇸🇯消息 🔸🧯traject🏊ory_msg 💆🧿= JointT🎙raje👑ctory(👶🇻🇺) tra🐯jector👩🎤y_msg.jo🐲♋int_na🇨🇦🐫mes =🕷 self☢👨🍳.jo👜🇦🇨int_nam☸🥨es 🏳️🌈# 创建 ⏳🐋JointTra🐿🍵jecto🕟🇯🇪ryPoint🥼 并设置目标位🥯置等信息 p🇴🇲↔oint =👚🌼 JointT🤷♂️🇬🇾raje🇰🇮ctory⚱〽Point()🔒 point.p🎅🚝osit🚧🚟ions = 🕜👨👩👧👧self🦶.joint_🇩🇲🐑posi🇬🇼🇺🇾tio📸ns # 设置🔱运动时间🇰🇵🎌 point.t🧓ime_fr🌁🏏om_sta🇧🇫rt = rcl🥫py.d😂urati🦟on.🍩🇧🇮Durat🇬🇬ion(seco💗nds=🏊1).t🐅o_msg()🚲中文字幕第5页 # 🎁🇮🇪将点添加到轨🇨🇻迹消息中 t💋📆raje🇰🇷cto🅾ry_msg.p⛷oin🏴🚹ts.ap🇮🇴🔠pend(p🇻🇪🎡oint) #💠🏩 发布轨迹消息 👩👩👦👦sel☃f.pu⚱blish🍡er_.publ👋🍀ish(tra🎠jectory_🔫msg) sel🐼f.g🇦🇴🚟et_log🙎♂️㊗ger().😳info('Se🆎nt j🙎♂️🍄oin✉👨🎤t traje🚓ctory🌩🥖 co🇱🇺mma🧳nd')🍿☄ def🇦🇶🕳 run(se🛂🔯lf): w🚘🚘hile rc👳♀️🐙lpy.ok🇫🇰🥂():🇨🇵💳 ke🇱🇺🦆y = s🔼elf.ge🔉🍒t_key❕中文字幕第5页() 🍏🥃if key ✉🖐== 🇮🇷'-'👨🦳: self.🛥minus_📙pressed🍒😲 = 🇨🇼True el🚳if 🥘key in😸📐 ['1',🌐 '2', 🔨🥫'3',🚞😪 '4'🏣, '💈5', '6',💁 '7']: i🥔ndex ☠🍗= i🥐nt(key)📟 - 1 if 👨👨👧👵sel👨❤️💋👨f.minus_⏫🐒pres🇹🇿sed: s🧖♀️elf.📳joi👨🦱🏌️♀️nt_posi♠tions🥁🇱🇹[in🛂🌡dex] -🇬🇮🇩🇬= self🔺.step➕ self🇧🇱🗝.min🇬🇮Ⓜus_p🤽♀️🎡ressed🍗🤡 = False☂ else: 🇲🇫self.joi🍶nt_pos👨🦰iti🛂ons[inde🇨🇮🚞x] 🤖+= s👻👨🌾elf.step🏑 self.se👩👧📻nd_t🏸rajec🎎tory()🏅⛎ eli🗒🧸f key ==🕎🇵🇱 '\x03'🧣: # Ct🎞rl+C 🚰退出 br🇭🇰eak def🈳😄 main(⏱👵arg🇪🇭s=None):🐓 rclpy.🙋♂️🕯中文字幕第5页init🆓(arg🧲🎼s=args)👠🇩🇿 panda_j😻🇷🇺oint_c👨❤️💋👨ontrolle⚾r = P🌑🧞♂️and🎱🇺🇳aJoin☑tCo💎👨⚕️ntr🌊oller()🧘♀️🇮🇳 pa🇧🇫💄nda_j🇦🇩oint_c😴ontro🎩🗞ller.run🇿🇲() pand😠🎢a_j🔦🥓oint🚈🦘_cont🍌roll😝er.🇪🇹destro🤗y_node(🌄🙁) r🌌clpy.shu👩👧✅tdo🕎wn()🎧 if __n📳ame👃__ =🔥= '__🇷🇴🐛main🇨🇫👨🔧__': ma🧀💍in() 修改 👨👧👦♠set👨👩👧👧🐇up.py🇼🇫 文件 打开🕴🇩🇯 pan👋da_joi🏔nt_cont🚲🇨🇰rol 包的 🐜set☣💰up.py 文🇰🇬🍒件，在 entr📿y_poin🌍🇲🇭ts 部分添加🎚以下内容🦃： 复制 ent🎃ry_po📭ints={🎇 'cons🚴♀️ole_scr👩❤️👩ipts': [🇾🇹🤩 'panda📓_joint_c🕵🐞ontroll🐕中文字幕第5页er = 🇪🇸pan🇦🇷🙇da_jo🦗😛int_🔡contro🍈l.pand🇻🇳🈷a_joi🏥📃nt_🤩🏳controll🙍♂️🕴er:mai🇨🇨n', ], 🇧🇼☠}, 编译和运🐸🕎行 复制 co☝🍜lcon ⁉❔buil⛎d -🌜🥟-packa🏒ges-sel🇩🇰🤸♀️ect🤷♀️☑ pan🧝♂️da_jo☣int_cont🤦♀️rol so🚞中文字幕第5页urce 🎲ins🐱🇨🇫tall/s🇼🇫etup.b📱⛽ash r🇰🇮os2 run 👫pan🇼🇸da_j👌🏕oint_🚇😩control 🍛panda_jo🇬🇳🥒int_co🚘💮ntr⛹️♀️olle🕳🏃r 按下按键 🏢1 - 7 来🦴🇮🇲中文字幕第5页控制 🚟📜Pan🏉da 机械臂相☁应关节的位置递增🇹🇿，按下 C🍡🐒trl + C 🍥🛁可以退出程🙇♀️🏆序 "跟着Li🦌➡tchiC🌋🇩🇲heng一起学R🆕📿OS2"系🇳🇪列共25篇🎨，查看全部系🅾列文章🇰🇵，在【EE👫World🦜🐇-论坛】搜关键词🤾♀️🎳“一起☑🗨学RO➗👨✈️S2"，📔⏺与原作者😥一起交🎼流©。
