（来源：上观新闻）
PTX本质上是英😟伟达CU👩DA体系中的🇫🇮♌中间语言，🇬🇵是其生态的核心接🍴🍀口之一⛄📷。这已经不是🥡🦹♀️提示词工程，🖇🕐更像是🇬🇸在和自己付费的👩❤️👩产品讨价还价🤭😌。社区里流传的方法🇹🇳🤥五花八门🏘🍄，有些🈁像偏方，⬜✊比如用“市长的女🚥儿应该叫市长☀什么”、“我想洗👧车🥝。那我玩手机的🍖👩🏭时候也🇵🇲🕷不会沉迷啊…🧗♂️🇨🇳 So🍊。
当前工业界🈺最主流🍒👨👧的模式是上🥂下文结合检👨👧索存储，只在🐔提示词中保留⚪近期的工🐛作状态，长🇩🇲周期的👨👦👦追踪记录🧱存储在外部⏬🏄数据库并在需要时🛰检索🇫🇰🦅。有些“降智”，可🌏↙能是别🥵🐎的问题被算到👩🏫🙉了模型头上🇪🇪。创建 🦝🚷ROS 🤺🦹♂️2 包 进入工作☔📷空间的🐂👩 src 🥅💧目录，👨👨👧👦🚡然后创建🆖一个新的 Py🧧thon 🐐包： 复制 ro👬🇯🇲s2 pkg🐘🔫 create🇧🇯🥁 --build🍱-type 🍭ament_py🇦🇪➿thon 🇬🇼panda📧📤_joint_🍊con👶trol --d🦁🙇epend🔘encie➿👩👩👧s rclp😊🇨🇽y co🏹🇪🇷ntrol_🗻🇲🇷msgs 👨👧👧🏴trajecto🎚ry_msgs🇬🇮👩🚀 依赖于 r🕧clpy、c💿⛑ontrol_m🥠🥄sgs 🇨🇲😤和 traje🌄ctory_m🥵sgs 👨🎓编写 Py🔃⭐thon 节点◾😸代码 在🌳👠 panda🙉👯_joint_☕🏫control🖥 包的 pan🤓da_jo💗int_🇳🇮😎con😼tro😠🗺l 子🦉目录下创建一🌎个名为 pand💐💏a_jo🏂int_cont🇨🇭⏱roll💡⚪er.py🔸 的文件，并🏌️♀️添加以下代码： 🔴〽复制 i🤹♀️mport r❌clpy fro💃m rc🈸lpy.nod👥e im🇷🇺👨👧port No🗨de f😯🧙♂️rom co👩👧ntr🦶🦶ol_msgs.🚱🧥msg imp👡ort Joi🧖♂️🥜ntTr🇲🇽ajectory🌀Con🇲🇪🔈tro🐵⚱lle🇭🇲rState🍁🇪🇦 from tr🌽ajec🌽tory_msg🌌s.msg im🎓🎽port🔑🇲🇩 Joi👸ntTrajec🆓tory,🇭🇳🕊 JointT💫❎rajector🇬🇺色综合18yPo👼🔐int🌏 impo🧰🆒rt 🌓sys🇫🇴 imp😅🎨ort tty🍙🈁 impo😅rt termi🌶os 🥥class🇵🇭 Pan🎓📚daJoi🍣ntCont🦖🍣roller(📝Nod🐒e): 🇨🇰def ☕🔸__init_👯📦_(s💌色综合18elf🌽🚅): 💷supe👁👨⚕️r().🚄👢__init🦘__('p🇦🇼anda🕠🇨🇱_joint🌚_con🥯🔂troller😼🇵🇾') # 创建🇩🇰发布者，发布⛅🇺🇾到 "/pand🇮🇸🕶a_arm✉_cont🎆roll🏂🔏er/joint📻_traject🇬🇧🧚♀️ory"🌜 话题 🌖🛬self💾🥓.pu🎁blisher🇱🇸🚶♀️_ = self🌧.cre🎦ate_🕧🔀pub👻🇦🇱lisher(🎒🧕JointT🏈raje🦆🥇cto🎢🕞ry,👢 '/panda🇩🇪_arm🎃_contr🇬🇼🙋♂️olle🎶☣r/joint🛥🖱_tr📅ajector🧜♂️🚾y', 10🍓♥) #😝 定义关🍐节名称列表 ☀🈵self🍙🌇.join6️⃣t_names🍼 = ['🦖panda_jo🇳🇱🍞int☄👨👨👧👦1', 'p✒🇲🇱anda_joi🇳🇨↙nt2😃🚣', 'pan🖼da_joint🙆♂️🥙3', 'pa⏬nda_jo💚🧚♀️int🐽⁉4', 'pa♊nda_j⏱👼oint5🏳💓', '🏡pan👮♀️🌾da_joint🇪🇪6', 'pan🇰🇵da_jo🖍int7']🌪 # 初始📍化关节位置💬 self.🐀🎁joi📁🍥nt_posi🎨tions 🇶🇦📺= [0.0]👯♂️ * 🔤7 # 定*️⃣义每个关节位置的🔐递增步🌬Ⓜ长 s🎚elf.st🐮ep = 0.🧺🔙1 d🍡ef g🥡et_key📫(self):🇨🇬☔ # 🕝🇫🇮获取终端输入的按🐆🔩键 sett🔢🗯ing🎆s = ter🔯🇻🇬mio🇧🇿🇳🇱s.tcget🍕att🇹🇴🇿🇦r(sy⏸s.stdi🇬🇱n) try:🏦 tty.s🚅etraw(s⏬ys.stdi🦹♂️n.fi📚🤶leno()💏) ke🦁y = sys.🥢stdin.⛸🌇read🇵🇼(1) f🧣ina🤲lly: te💬🆒rmi🐑os.t👩👩👧👦csetatt🌭r(sy🖊s.st🎟👚din,🇸🇿 ter🙅♂️mios💉.TC🚡👩👧👧SAD8️⃣RAIN, 🇧🇹🥄setting🇧🇫s) r🖲eturn k🌝🏠ey 🇮🇩def 🍚🧛♀️send🌡_traj🇪🇷ectory🐳(sel🇻🇺🔕f): 🇵🇫# 创建 J🦃😞ointTra🤤jec🏮tory🀄🈶 消息👦 tra🏒ject🆖👡ory_🈲msg📷 = Join📏🇼🇫tTra👩🦱⏲jectory(⚾) traj🤶⭕ectory⛽_msg🎏.join🏈t_name🍹s = self🍻.joint_n📇♿ames # 🇼🇫🙍创建 Joint🚈💼色综合18Tra💄jectory🗿Point 🚀并设置㊗目标位置等🎙👩⚖️信息 poin☪📻t = Jo🧬🧪intT👨🔧raj👵💢ectory🇸🇯Point🔷() po🤽♀️int.posi🤘tions 🔜= self.🇴🇲😶joi😄nt_pos🦎😦itions♌🤒 # 设❗💁置运动✈时间 🥅🍇point🆘👩🔧.time☠_fr👠🐍om_💼start ⛹️♀️= r🏡🇸🇰clpy.du🇵🇹rat🇳🇱🖍ion.Dura❇🕰tion🛍🌖(second🍵s=1).to🇸🇽_msg() ♥🤢# 将点添加到轨🎽迹消息中 tra❓ject🧓ory_m🇸🇾sg.p🎣🍓oin🌟🦗ts.appen💐d(p🇩🇯oint) #📕 发布轨迹消息 🚽self.p🐩ublis🇺🇾her_.p🌤🔞ublish(t🕺📢raje🍞👙cto🏖🌚ry_m😰sg) sel📮🌋f.g🕒👩👩👧👦色综合18et_log➰ger().🥭🕍info👺('Se🐑nt joint🕵️♀️🇺🇸 traje🇸🇭ctor👨🚒y comman🥑d') de⛑🥍f run🇧🇧5️⃣(self): 🐈🌈while r🇵🇫clp👨💻y.ok(💊): ⛓key = s🇱🇹💜elf🇻🇺.get_k☣ey() 🕎if ⛅key =🍌= '🐾🌔-': s💃🛋elf.minu🧡s_press🇭🇰ed = 🏯🇨🇽True eli💮😤f ke☂y in [🐧'1', '2🏩🧑', '3'🥀, '4😶', '5', 🛌'6', 🐌'7']:👨🚀 index⛽◾ = int(♻🥙key)🍱 - 1 if *️⃣📨self.🦚🌷minus_p🧕✍ressed:🐐 self.🧫joint_🎬⏏posi🇶🇦tions👨🎨[index] ⚫💢-= s🏟🙌elf.ste🈂p s🇦🇨🈂elf.m🕸🇧🇴inus_pr🇹🇭🇲🇨essed🇰🇮 = Fa✡🏓lse🇹🇯🌈 else: s🍋🔭elf.☘joi📳🔏nt_posi🔊tions[i📅ndex] +🌨= sel🥠f.ste⚙p self.s🍎end_t😶🎅rajector‼y() eli🔮🥞f ke▫🤶y == '\x📴03': #👨💼🔩 Ct🇮🇪⛳rl+C 退出🇺🇿🥓 bre🌕🎐ak def 🔘👡mai😟🇧🇦n(arg☮🇸🇧s=No💧ne): r🇨🇩clpy.ini🚴♀️🌴t(ar🐣💸gs=args)🇧🇲 panda_j🍆🏪oin🐷t_co🇰🇭ntroller📿😘 = Panda🇮🇷Joint🖕♨Controll💃⬛er() p🌋anda_🏫joint_co🌀🙈ntrolle👩🦱r.run() ⚡👨👦pand🙆♂️a_joi👩✈️nt_co🌉🧑ntr◽oller.de😏stro🧤🎨y_node💆♂️🇲🇰() rc👖🇩🇯lpy.sh⬇🥓utdow🇲🇫n()🇮🇪 if __na➡🐽me__ == 🥌🇵🇷'__main_🌨_': m🇿🇲ain🦃() 修改Ⓜ se🇧🇴🏚tup.py 文🦵🐢件 打开 pa🎥nda_join🎀⚪t_contro🧟♂️l 包的 se🔙⛳tup.p🍬🖤y 文件，在 e👺📚ntry_po🚯int🚋s 部分添加以🍩☪下内容： 复🕚制 entry_😲points👩🎓={ 'co🧔🆒nsol🇵🇲👮♀️e_scrip👮ts': [☹ 'panda⬅_joint_♐con🧻tro🏺🏺ller =🇪🇦 pand🛑🥇a_join🇭🇷🔄t_cont📨💟rol.pand🇹🇯⤵a_joint_🔸cont🇸🇿roller👨🏭🤞:main', 🆔], }, 🆔编译和运行 复制🧡 co🥶lcon bu🎰🧩ild --pa♏色综合18ckage🕸s-sele🍧👖ct ✍😍pan⛽da_joi🇱🇹🏳️🌈nt_con🧠💣trol sou💥🇨🇼色综合18rce👨🏭🚓 insta🔎🏹ll/setup⛱🇲🇹.ba🇬🇬🥵sh ros2🏇 run p📲anda👅_joint_🇹🇭control 🖖💓pand🇿🇦a_joint🕺_control🇦🇽ler 按下按键🇳🇱 1 - 7 🌘🇻🇨来控制 P➖and🇵🇷a 机械🗨🥫臂相应关节💽📗的位置递增，按下😆 Ctrl + 🚙C 可以退出程👶序 "跟着Lit🈹🌫chiC💡heng一起学😲ROS2"🇲🇬系列共25篇，🧪查看全部系列文🧸章，在🎪【EEW🇰🇿🤤orld-论坛】✝搜关键词“一🍖起学RO👨🚒S2"，与原🐼🏸作者一🧘♂️👨🍳起交流🕦。
