（来源：上观新闻）
他看了一眼，放回🧩🐉了口袋💲✨。创建 ROS 2🕍⏲ 包 🥑进入工作空间⏭的 sr👩🦲🆘c 目录🇮🇹🐩，然后创建🚿👩🎨一个新🤽♀️⛷的 Pyth🚘on 包： 复👩⚖️制 r🇰🇪os2 pkg 🤙➕crea👹🇦🇱te --b😸😮uild-typ🙊🏳e ament🍾⤴_pyth🇾🇹👨⚕️on pand🚶a_join🤤t_co🆔ntr🔈ol --d🗿🧖♂️ependenc🕧ies🌔 rclp🇭🇺y con🍻❄trol_🇲🇬🇺🇲msgs 🍘traj🖇🔅ector😊🀄国产精品国产三级国产y_msg⏳♥s 依赖于 😖➰rclpy、🚲cont🇧🇳rol_m⚠🚥sgs 🥝⛓和 trajec🇺🇿tory_msg🇬🇧s 编写 Pyt👩❤️💋👩⛲hon 节🇨🇾🧢点代码 在 🚌panda_🖼🇰🇲joint_co🥔ntrol😨🥵 包的 pa🎐nda_jo💧👋int_cont🐝🏳rol 子目录下🔝创建一个名〰🌲为 panda_🤛joint_🔺🎑contr🥓olle🎑🛒r.py 的🖋👩🦰文件，🥓4️⃣并添加以下👨🎨💈代码： 复🇷🇪🎫制 impor🐏t rclp🚿🐘y from r🤥clp💞y.node i😃mpor👨👨👧👦国产精品国产三级国产t Nod🧮e from🛠🇵🇹 control🥕_msgs🌁.msg 🌫✈import J⏰ointTra🏵🤱jec🏐toryCo👨🔧🌔ntrolle⏏rState f😄rom tra😏🔛jectory_🎗🌸msgs.m🔔sg im🍠🐓port Jo🛅intT🧂rajec🕣tory🌭, JointT🕠raje🧾🧥ctoryP🔬😨oint imp📤😦ort🇪🇦 sys im🎩🦉port 🌫🐜tty im✴port t➖ermios⏸👒 class🐡😙 Pan☀🙀国产精品国产三级国产daJoi🔙国产精品国产三级国产ntCont🌀roll🦸♀️🏌️♀️er(N☠国产精品国产三级国产ode): 🎨def __in👨🌾it__(s🏩elf👩🍳): su🚚per🛫().🛌☪__ini⚜t__(😂'panda_j📫oint_👓control🐴国产精品国产三级国产ler🇸🇪🇫🇯') # 创建发🇬🇩布者，🇬🇷发布到 "/😲pand🤩🕵a_arm_🔛👨🦱con⌨troll🖊er/joi🇦🇱nt_t🧓🕚raj🧦🇮🇳ecto🥋👨⚖️ry" 话题 s🦐elf💧.publis♎her_ =🗽🤸♂️ self.cr🚷👅国产精品国产三级国产eat❎👹e_publi🥺国产精品国产三级国产sher(Joi👨🔬ntTrajec🇨🇺tory🎲🚆, '/👨👧👦panda💏_arm_co👨🔧ntr🏢😓oller/🧡joint_tr🍹🥴aje🙆♂️ctory',🏺🏡 10) #⚾🐂 定义关节名称列🎅表 s🇱🇻⚫elf.joi💐👟nt_na🏙mes =☃👾 ['p🔧🌖and🏃♀️🎴a_joint↕📳1', '🔬panda_j🚴♀️oint2🇹🇷👨🔧', 🌍'panda_🇼🇸🐬joint3🉐', 'pa🇹🇭nda_join💞Ⓜt4',🇺🇲 'panda_💂💼joint5🆑👨🌾', 😳'panda_🇱🇨join👨💼🇲🇿t6', '🇭🇷🐂panda🇸🇲🇵🇭_join🐎🦸♂️t7'💤🇨🇾] # 初👩🇱🇮始化关节位置 s🚏elf🐭.join🍰📥t_pos🌠iti🎈ons =⏯ [0.0]🦐🎼 * 7 #🇷🇸🥣 定义每🛶个关节位置的递增🇨🇰步长 sel🗽🚆f.step🚹🇬🇾 = 0🛤🇭🇰.1 def g🏗🇻🇨et_ke🧷y(self):👳🐡 # 获🛴取终端输入的🇲🇿🎅按键 sett🧻👨🏫ings = 🚝👐termio👠s.tc🏩geta🤺🐪ttr(sys🔐.stdin) 🇵🇸🧕try: tt🎶🎍y.set🇬🇩国产精品国产三级国产raw(sy🇦🇸♿s.s👬🈴tdin🥘🧲.fil⭕🧐eno()) 👨🏫key = s☪🉐ys.st👖din.rea🍦d(1) fin📑🤞ally🇪🇨😄: termio🧠s.tcse🇳🇵tat♋🇷🇴tr(sy🦋s.stdin,🏤 termi💸os.🇪🇺TCSA🦜DRAI🌤🇦🇫N, se🥚⛹️♀️ttings🇼🇫🏊) r🇵🇪eturn ke🕑🍫y def 📠sen🕦d_tra🗯jectory🇸🇦(se🧒lf): 🇧🇻⚱# 创建 Jo🦞🌗intT☁raje🇲🇾ctor👩🎨y 消息 t🈵📩raj🏫💮ectory_🇳🇱🇲🇹msg = Jo🐶💛intT🇳🇮🍌rajecto📇ry()🕠🏙 tr🇬🇦aject🐘🇧🇾ory_msg🎞😮.joi🧛♀️👌nt_nam🛎🇫🇰es =🇶🇦🥩 self🇬🇭💐.joint_n👉🎄ame🥞s #🔂☸ 创建 J🤤〽ointTraj🏔ectory🇦🇱Point 并设🐞🧟♂️置目标位🚣置等信息 poi⛈💒nt = J🔣ointTr🕶😇aject🛐🥜oryPo📟🙀int() 🚠point.po🎧🕷sitions 👩👩👦👦☕= self☠📻.joint_🍐🇮🇶positio👩👩👧👧ns #🏴☠️ 设置运动时间🇨🇿 po5️⃣int.time😉🎃_fro🇫🇲🚹m_sta🔶rt 🛷= r🎭💓clp🛴y.durati🔜*️⃣on.Dura✅🙋tion(sec💿onds🇨🇬=1).to_🛸🍛msg()🦓 # 将点添💞加到轨迹消息中 🇧🇬tra⚰❎jec🇬🇶🇲🇷tory_ms👎🦞g.po🌴ints.app🐍🚋end(p🙇♀️🥣oint)🇬🇳📴 # 发🦡国产精品国产三级国产布轨迹消息 ⚫self.pu📨🖋blis🏏🥋her_🇶🇦🔸.pu🧂blis🏈h(traje🇲🇵😦ctory_ms🅰g) s⏰elf.get🇯🇲🇫🇰_lo💍🏷gger✒().inf🏙o('🇵🇰Sent jo🦁🚋int🔕🚳 tra🍟📙jec🍛🎤tory*️⃣ comman🚼🏇d') de🍌f r🇳🇵✂un(se🦂🗯lf): 🕢whi🏍🇳🇬le rclp🗡y.ok🚳🕜(): k💪🕤ey ✂= sel🇸🇱f.ge🥶t_key😝🏧() if 🐋📏key =🔅= '-'🏀🔺: s🦚⬇elf.m😃inus_pr👋essed 💁🕢= True🐸🚗 eli🇱🇾🦖f key🥘👨👦👦 in [🇫🇰'1'🍱⛎, '🗄2', 🇮🇱🇹🇫'3', '4🦹♂️🔼', '5', 👉'6'🗄, '7'🧨➰]: index❔👚 = int(k🐔🖖ey) -🚇🇵🇸 1 i🍖🌭f sel👨🔬😳f.mi🇵🇪nus🚱🏛_pressed🇵🇱🧱: se🍕lf.jo🕠♈int🕡_pos👩🦱国产精品国产三级国产itions[i🦶🇸🇯ndex] -😒🔶= se🇸🇿lf.s✔tep se🤕lf.mi🧪nus_pre🙊ssed 👩👦= F🏑alse e🅰lse: s📑📠elf.jo🀄int🤔🇷🇴_pos🚎🎳ition🚀👩👦s[index]⌛ += se🧼lf.st👩🦰ep sel☦f.se⛔nd_traj🤨ectory()🙍😈 eli👨👩👧f key =🍜🤣= '\🛩x03': #🥶🇹🇳 Ctrl☣👫+C 退出 b🥼🔁reak de🇦🇲f main👋👰(args=🚝🌝None🦑): r🦒clpy.ini⬛👨👦t(a🏦🤲rgs=args🍏) pan🇬🇫da_joi🧕🚊nt_contr⛪🇬🇾oller😒🎄 = Pand🌺aJoin🏴🗽tCont🔩roller()♍ pa🇭🇹nda_joi💥🇨🇲nt_co💒ntrol🎚💗ler.run🧟♂️() 🤦♀️🔎panda_j🗒oint_🛒🕹contr🤝oller.de🆎stroy_n⛩👩🦰ode🥙() rcl🏮🦡py.shu🕳tdown⏯() if __🏴☠️nam⛰😶e__ == 🎨🕘'__m🇼🇸🌶ain_😏🇭🇳_': m📽ain🇬🇾() 修改 s👐etup🇨🇦.py 文件 打🍤🇵🇦开 panda🌍_joint_👨⚖️🔗con🥍🇯🇲tro🏫l 包的 se🤰➕tup💵.py 文🎍🇵🇬件，在 entr💚y_po🌵ints 部分👨👦👦添加以下🌮☢内容： 复制🛄 en🇺🇦⛎try_poi🔏nts={ 'c👨🔬onsole❇🛥_scri❓👲pts': 🇲🇲🧗♀️[ 'p💁🇦🇲anda_joi🕹♋nt_👨con🇷🇪troller 📥= pan👇😫da_joint🚗_con🇺🇾trol.pan🚑🇲🇶da_joi😯nt_cont🛏rol🗒😨ler:m🐯🌥ain', ]🇸🇦, }👨🍳, 编🇦🇱译和运行 🇬🇭✂复制 co🇫🇯🇳🇬国产精品国产三级国产lcon 🇸🇹🏌build -🕟-pac💦📐kages🙆♂️↘-se🏏lect pan🤙🤶da_🌒joint⏩🍨_contr💧🏓ol sour🤽♀️🤗ce ☪ins🇮🇶🇱🇨tall/set🇪🇺up.bas💱🐮h ro🇭🇺🇹🇲s2 run 🦓😩panda_jo🇸🇾🍠int_😩🍤con⚔♾️trol ❤♦panda_🥎join🇭🇲t_con📈🇫🇯troll💁♂️er 按下按键🏂 1 - 7 来🌕控制 P💂anda 机🇰🇷⛺械臂相🌱应关节👩👦的位置递增，按🍀下 Ctr🖤l + C🍔 可以😊🧖♀️退出程🇸🇻🤩序 "🚁👼跟着Litch🔣⭕iChe🐔🇳🇨国产精品国产三级国产ng一起学🤔🏚ROS2🧽👩🎨"系列共2👩🌾5篇，查看全部系💫列文章，在【EE📅Worl🇹🇲◽d-论坛】🤪搜关键词“🙇♀️一起学R🚂🎳OS2"🎋，与原作者一起交🆖流🏴国产精品国产三级国产。
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