（来源：上观新闻）
创建 ROS🕟🤨 2 包🇬🇱🚃 进入工作空👩🔬🔌间的 src🎾🇨🇩 目录，然🐐后创建一👻🚚个新的👿 Pyt🇲🇭hon 包：🐽📎 复制 ro🌿s2 pkg c🆎💂rea🐘🗑97在线视频te --bui❇ld-t✍🚷ype🕗🎰 ament_p🏏ython pa🔦🇦🇩nda_🎰🚳joint_🐢control🏴 --depen🤫dencie👧🦙97在线视频s r🍃🤰clpy c🥨ontro🏤l_msgs🇺🇳🐲 tra🔧👰jecto🎂97在线视频ry_msg👶❌s 依赖◼于 rcl💨📹py、contr⏰🇬🇦ol_ms🍰🇳🇬gs 和 tr🚣♀️🚧aject🏴☠️🇧🇹ory_ms🏁gs 编写🐡 Py📐💬thon 节点🍶🇱🇨代码 💂♀️在 p🏴🇪🇷anda_jo🤘🎸int_c🚵♀️ontrol 包🎼🇲🇫的 p🥒anda_joi🚩nt_con🥕trol 子目录🍗下创建🏈🚂一个名为 pan👹da_j🙋♂️🇸🇮oin🤵t_c🈚👨🏭ontroll🇲🇳👨👧er.p📋y 的🇨🇺文件，🔗🦸♀️并添加以🧱🥏下代码： 复制 🍋import🚡🚖 rclpy f⬅🎿rom rcl🇪🇬py.node😍 impor🇸🇦t No🚱🥄de fro🐙m c🕧ontrol_🎦msgs.msg🦚 im➗por🍺💚t Join🍻tTrajec💯🕷tory🐧🚴Cont💃97在线视频rollerSt👹ate fro🥅👰m trajec🎩📯tory_m🎞😞sgs.ms📥🤬g imp🆕ort Jo💶🥫intTraje🥛ctory, J♻ointTr🔄aject🅱📚ory🎁Poi🐤nt i🇫🇲📏mport s📧ys impo👗rt tty ⁉😽import👨🦰 termi👨👦os cla⏭ss Pand🧛♂️aJoint🔻🇧🇹97在线视频Cont🖋roller(⚓Node)🇬🇵🖥: def _🔫🍓_init__(☪self): s🏴🇵🇹upe👥r().__in🍥it__('pa🇨🇦nda_joi🕖😡nt_contr🤰🛥oller') 🇬🇷# 创建发🇲🇨布者，发布到 🇧🇯"/pan🍦🇲🇳da_a🏰rm_🙅control🕊🐤ler/🔠🇬🇭joint_tr☺♦aject❤ory" 话题 🍰🇲🇸self.pu🏜🇩🇴bli🅿sher_ =🔖 self.c👺🚈reate_👨⚕️🇰🇳publ✳isher(J🗳ointTraj🚞🦷ectory, 🇨🇱🥌'/p🧒anda_ar🇧🇴m_contro🇬🇷lle🇲🇪🇳🇴r/joint_🌘trajec🚒tor❓👩🎨y', 10)👨🎤🚒 # 定义关节🌐名称列表 🇫🇷🦔self.🏋♻joint_n🕛ames🖲 = ['pa💹🏛nda_joi🏖🐊nt1', '🐭🎯panda_🅰👩✈️joint2🇸🇩🚵♀️', 'pa🇧🇿nda☄🤾♂️_joint3🖼😠', '😽🧛♂️panda_j🇳🇪oint4⏯', 'pand💡a_joint5🚃', 'p🧴🧥anda_♊joi🔁🐱nt6', '🇦🇷🖱panda_jo😎🏘int7🍝'] # 初始化🔶关节位置 s🔽🎈elf.join🍔t_po🐏sitions 🏴= [🚏🕍0.0] * 7🏨 # 定义每个关🤭🇳🇴节位置的递增步🧻长 sel👮f.step =🧁 0.1 🏃🌰def 📗get🇲🇿_key(sel🧝♀️f):🌤 # 获取终🇼🇸📓端输入的按键 s🏡🇹🇹ett🧁ings = t🧬ermios🍄🔠.tcgetat🇾🇪🚁tr(sys.s🇦🇼🇶🇦tdi🇪🇬🐱n) try🚪: tty.se🐃traw(sy⌨s.stdin.🕕fileno(🤓🇻🇺)) key 🇸🇬= sys👨🚒.std🇰🇷😈in.🤢read(1)🆚 fin🦡ally: t👨🏭ermio🇨🇲🐧s.tcset📎🅾att🕗r(sys👁️🗨️🤑.stdin💵🤧, te📉rmios.T🛂CSA🇬🇵🇨🇫DRAIN, 🚌setti👚ngs) r🚯♐etur🇹🇯🎐n key de💐🇵🇦f s🇹🇭end_traj👩💻ectory🎆🇿🇲(self): 🥾# 创建 Joi🎦ntTrajec🇰🇷👁tory 消息🇨🇱 traject🇩🇰🏝ory👣_ms👁️🗨️g =🍃 JointTr📡♒aje🏭ctory()👛 traje🌪📼ctory_m🖨sg.joint👻🏀_nam💬es = se🥏🔲lf.j🇫🇴oint_na🐒🦜mes # 创建🎲🈷 Joint💸Tra💟jector😥🇬🇬yPoi🐇nt 并🇷🇪🧐设置目标位置等🏜信息 po🥩👩❤️💋👩int = 🇹🇩🐛Joi🍶🗻ntTraj🍀🗃ectoryPo✌👨🚒int()🔡🌄 point.🅿🗜pos🚏ition🐣s =⬛ sel🛹🚀f.joi❤🌠nt_p🚟⤵ositi🕌🛁ons # 设置👨运动时间💁♂️🤸♀️ point.t😚ime_fr🇰🇿🇹🇲om_s👿tart 👩👦👦= rcl🥄🇧🇧py.dur🇱🇮🇧🇻ation.D👩🍳urat🥰ion(se✌cond🚨🇮🇪s=1).🇱🇨🥳to_msg()👨👧👦🏦 # 将点添加🛴🥍到轨迹消息中🚶♀️💉 tra🇫🇴🇨🇾jectory_🗃⛳msg.p🌺oin😩ts.🎧append(👡poi🍒🦌nt) # 发😿🇺🇸布轨迹消息 se🧚♂️lf.publi🔞🥵sher_🤲.publi🇰🇵👷♀️sh(t🐸📢rajector🐬🌵y_msg) s🏮🐸elf.get🇳🇷_log🔦😒ger()📩🤙.info('📃✡Sent jo👪int t👣rajecto🧖♀️ry comm⁉and') ⛅🇧🇶def run🥈🚓(sel🇮🇪🛁f): 🇭🇰🎇while 🤺rcl🇩🇪🎟py.ok🤸♂️(): key🕵️♀️ = self🤨.get_ke🎉🇱🇨y() if 😏key📙⬜ == '-🇰🇷': sel🇺🇳🇹🇯f.minus🦗👔_pres🧚♂️🛃sed = Tr🐘🇬🇱ue elif♠ key i🐵n ['1'☪😍, '🙅🇲🇱2', '3'👭🎒, '4',🇩🇬🇰🇮 '5'🍀🦉, '6',🤺 '7']🏧: index 🖌🆒= int(🎓key🔧97在线视频) - 🧺1 if sel🍸👲f.minus💺_presse😝d: se🇵🇲lf.j🇭🇳🇱🇷oint_🇯🇲🇬🇷pos🥿🥐itions[i❤🆕ndex]🇲🇸 -= 🕤🇼🇸self🕒🛋.step se🈵🐧lf.m👘✖97在线视频inu⚰🚠s_p🔼ressed🇪🇦 = Fal🔟💶se else👤🌥: self📭.joint🎧_pos🇲🇼itions🛵🚐[index] 🐼🇸🇩+= self.👩👦step se📬🤾♀️lf.send_🈶🇺🇳trajecto⛏🗃ry() eli🎖📴f k🧚♀️🤾♂️ey == '👃\x03': #🥀97在线视频 Ct🇩🇲rl+C 退出😉 break d🍿🏒ef ma🙎♂️in(args📇=None)🏂👷♀️: rc🉐💉lpy.in🇪🇪💡it(a👼👵rgs=arg◼s) 🎂panda_jo🙍♂️🇹🇿int🌭_co👧🌙ntro💲🇨🇨ller = 🇹🇻🏈Panda🐜🛳JointCo🥎ntrolle📄🇨🇰r() pand🧞♀️🇱🇧a_join😘t_contro🇹🇩🇻🇺lle🇧🇻🇵🇱r.run(⚠✔) pa🇸🇴🍂nda_jo✏int⚽❣_con🐟🌧trol☃🈁ler.d🛂est🇨🇵roy🆒_node(🇦🇫) rclpy.🔺shut🇮🇪🇳🇵down()🌖 if _🇦🇸_na🀄🇮🇴me__ =👼🉑= '__🤓main📣__':🇮🇪‼ main😦🖥() 修改 s⚰etup.py 🏷文件 ♐〽打开 pand👨👩👧👧🚘a_joint👋_con👷tro👨⚖️l 包🇹🇰的 set🇦🇹📶up.py 文🤪🌄件，在 ent🌅🧳ry_poi👭nts 🇨🇨🔁部分添加以下🐸☀内容： 复制🚵♀️🔡 ent🥭⛎ry_point🤲🥑s={ 🏳🔚'conso🇩🇲le_scri🛌♠pts🖱🌓': [ 'p🐨and👘a_joi🌛🏸nt_con🐝troller👨👨👧👦 = pa📋🇸🇧nda_jo🤥int_c🍹ontrol😹.panda_🇲🇱⭐joint_co🎍◀ntrol🇺🇳ler🏅:ma🇬🇩🍓in'🔹, ], }, 🏴编译和运行 复制🚏97在线视频 colcon🧞♂️ bu💕ild --🏴💰packa🔦ges-s🎵elect💂♀️💁♂️ panda_🇲🇦joint_📡😖control 💋source🍡 inst🐰all/se🐪🇲🇷tup.bas⚰🌺h r🔣os2 r🚟un 🥒panda🇸🇩_joint_c😧🏐ontrol p💁♂️👨👩👧👧anda_j😦oint_con💂♀️trol👨👦👫ler 按🐩下按键 🧪🧁1 - 7 来控🔄制 Pand🇳🇬👨💻a 机械臂相👺应关节的🇵🇾位置递增，按下 🇪🇭🇨🇳Ctrl🎶🆎97在线视频 + C❗🌤 可以🎒🇻🇺退出程序 "跟🍂⛹着Litch😚❕iChe🙅ng一起学ROS🍼🥿2"系列共25🌊篇，查看全部系💨🧨列文章，在【〰97在线视频EEW☁🇺🇲orld-🎭🧷论坛】➿🇹🇷搜关键词“一👁️🗨️起学ROS👨👨👧2"，与原🥊作者一起交流🍗🗼。
04 结🛏语：下一个考验 🇮🇳上市，是🐐拉奥接⬅下来的一个重要考⏩🚖验，因为所有👨👩👧👧🇩🇯人都在🔺🎤关注An📲thropic什🕕么时候上市🏳️🌈🥶。比如，涨🎑🇪🇭价 1♍0% 后，我发🐍🚡现直播🙎间提 “清华大🇹🇴🇪🇨学” 的次❤🧚♀️数都变多🔧🏷了🇻🇨🎥。想让OPC顺📫👨🚀利成长📥🇱🇦，首先需🖐🐼打通个🌰体创业🇨🇬🦶供需堵点🇳🇨。中国电子🚱学会 🤛供图 颁奖仪式🚋🍒在本次活🇸🇲👩💼动上举行，🇺🇦🥤3位一等奖获👧📂得者随后🗜🙏分别以《🚈🛢科技赋能文化传承👧⏺体验浸润素养♻🌃成长》🛥《以智提质，🍊🕖以德育心🤯💓——AI🦙赋能思政🗜🎤课堂创新实践》《🏫💵AI守护文化宝🇱🇸藏》为题，分⏳享各自💾🚊的教学实践经验🥠☕。
