（来源：上观新闻）
你可以像捧优乐🎽🇨🇫美一样，把〽它捧在👨👩👧👧👰手心里🚦🚉。国内虽然在追赶，🇫🇴差距没有那么大⚔。mHC论🇸🇾文的背后🖇⚾是多少次🈶失败的尝试，V♒3.2的DSA☂网友自拍一区二区三区三州机制经🏊🇳🇿历了多少轮😴🇮🇳废弃的实验，外界🇸🇻🇬🇲永远看不到🇲🇨。字节入场👨🎓并不算早，但凭借📎▫在短视频领域积累⛪的海量数据、内容🇲🇿理解能🦙力和工程基因，S🇦🇬eed🇭🇹🎄ance 2的🍼进化速⬜度超出了🙏🗻不少人9️⃣😼的预期🎂🇬🇪。与许多其他候选🕴🔇人不同，Ra⏳o 没👕有任何❤投资银行经验或私🏆募股权方面的工作🍲🙅♂️经历👵🔠。以上说的💗还只是原🔬♊厂服务本身的🏡变化😤。晚点：🔠💆这些都是你工作的🔊一部分吗？ 俞🍚🏜浩：就是🇬🇪我的工作，🥔🎆本身也没人👨🚒🌡规定我的工🛥🤠作是什么👩👧😵。
创建 ROS ⛹🥨2 包👉 进入⚗🈷工作空🚪🐤间的 sr🌿👋c 目录，然后创🛤建一个新的👨🌾⭐ Pyt🇧🇿🇧🇲hon 包🍴： 复制 ro🇹🇬s2 pkg 💮cre⤴🆓ate -💏🍹-build-💌☝网友自拍一区二区三区三州type🏏😻 ament_p🔸yth🎥☝on panda🤲🇰🇾_joint_💾contr🇰🇵ol --de📯🏺penden🎵🕸cies🦝 rc🆕🙈lpy con📱🇲🇿trol_msg🧁s traj😡🇸🇽ecto🇧🇶🍈ry_👄🛢msgs🏟🇸🇿 依赖🐜🎒于 r💏😁网友自拍一区二区三区三州clpy、c🦜ont👓rol♣_msgs🙅 和 traj🇲🇸ectory_m🍶🦑sgs 编写 P👁️🗨️➿ython🇨🇲🍏 节点代码 在 🇵🇷🗿pan🍖da_j🐪🇲🇻oin📽t_con👨🌾tro👗l 包的 🇰🇭🚿panda💿_join🇦🇫💠t_cont🏔rol♉4️⃣ 子目录下创建一🌧🏫个名为 pa🧲nda_🈸joint_🤞con🇭🇺trolle🎹🇬🇬r.py 的文件🤞，并添加以下🖤代码：🎌🇹🇹 复制 impo🇨🇾🤴rt r♿📎clpy fro🏄🌷m rclpy.💆node i☣👇mport🐪😩 Node💆♂️🎄 from🔹 co👇ntro👘l_m🗯🇲🇹sgs.ms🚛g im🍙💘por🇨🇰🧞♀️t Joint🐉🔊Traj💩🧽ectoryC🇷🇸ontr🎡👒ollerSt🤖ate from🐿 trajec👨⚖️tor✂y_msgs.🥳😚msg impo🏄♀️rt Joi📢👆ntTr💎🇲🇿aject🈺🚗ory, J🤗🇩🇴oint👬🌞Traje🚇🧥ctoryPo🧭🇸🇬int i🍈mport sy🌀🤙s im😐🥩port t🇬🇹🎈ty impo🔍🤾♀️rt 👩👩👦👦termios🔝👌 cl🤯ass Pan🇳🇨🏥daJoi🇽🇰ntCont🅾🐂roller(N💼💥ode): de🧣f __i🥟nit__🌚🎓(self👨🔬🎐): s🐺uper(🇲🇵🐓).__i🔸🔨nit__('👿panda_🛎👤join👷♀️🖐t_con➡troll🇵🇸er') #🔏🗜 创建🇲🇲⛹️♀️发布者，🍺🦉发布到🤠🚣♀️ "/🇫🇴panda_🇦🇺🚤arm_cont🚶roller/j💻🚺网友自拍一区二区三区三州oin🚗🎋t_trajec🐲🇬🇵tory" 话👨👦🌥题 self.⏲📂publishe👡🐳r_ = s🙄elf.cr🇨🇾🍧eate_pub🔄♠lisher(J🎍ointTr😣🈺ajec🇻🇨👩🦳tory,🧣 '/👩⚕️panda_ar🍉m_contro📩ller/joi💩🦃nt_✋🕰traj💇4️⃣ectory🇸🇪', 10)📑📂 # 🎟定义关节名❣称列表🍥🕐 self.j🍎oin⛳💭t_nam🧷es 🦆👌= ['🐾pand🛬a_join🌃🇦🇿t1', 🛐📖'panda_🖌joi🇸🇨🇩🇯nt2', 🇩🇪☣'panda_j✋oint3'🇵🇸🇧🇸, 'pa⛹️♀️nda_j🏧oin🦖📽t4', 'pa👔nda_👐joint5',🌾🇸🇸 'pa👩🚀nda_join🇧🇭👨👩👧👦t6', '📃🚪panda_j⚗🍿oint7'] 🌩# 初始🎻化关节位置 s🌇elf.🏌joint😟📡_positi🚷🇧🇬ons = [📫🍦0.0] 🇨🇩* 7 # 定📝🇪🇷义每个关节👏位置的递增步长🎡🦗 self.st📖ep = 0.🐬✨1 def g🧿🇪🇸et_ke😻🍱y(sel🤓®f): 👞# 获取终端输🇬🇲🧕入的按键 👨🏫✂setti🚻🛤ngs = te🏃rmios🐧📖.tc🍦🇱🇹getatt⛎r(sys.📬🇬🇩std👕in) 🇵🇹try: t➖ty.setra🆘w(sys.st🥨din✍↙.fi🆓💅leno())🇺🇬🚽 key = s🚛ys.st㊗🦅din🔃🐹.read(1)👩👦👦🐅 final🚑🚢ly:🧶🦇 term🇲🇪ios💛🗜.tcsetat🌛💦tr(sys🦂.stdin,🚇 term😛ios.TC◽🇱🇧SADRA🚳IN, sett🥁👨👨👧👦ings🎴) return🐱 key de🇬🇹🥮f send_t✔raject📸ory(self⛩🧵): # 创建 🐍🔍JointTr📸网友自拍一区二区三区三州ajec😔🚞tory🇳🇱 消息🤓 traje🙍👌ctory_⛈msg =⬆ Joint🧝♀️Traj🇫🇯ectory(➿👩💻) tr🇻🇺aject👯🍮ory_m🍶sg.jo☢🇬🇭int_name🌪❤s = sel🇧🇯f.j➕🇵🇸oint_nam🦴🇱🇻es # 创建 🕊🦠JointT💚📖rajecto🐩ryPoin🌉🧖♀️t 并设👩👩👦👦置目标位置等信🇪🇬息 poi🏰nt 🥦🇴🇲= Join🦡tTr✉ajec🐭🇧🇸toryP📅oint() ⏯point.🙇🍊positi👲ons = s🇾🇪🇳🇺elf.j📹🎅oint_p🗼ositio🇸🇰ns # 设置运🍤🇮🇷动时间 👊poi🚿🧰nt.time_😥☘from_👿star☠💑t =🧘♂️ rclp🦁👷y.durati📣☯on.Durat🔔📽ion🕑(seco🏥🚲nds=🌊1).🇺🇬to_msg👥🗳() # 将点添👩👧加到轨🇸🇯🧞♀️迹消息中 🧭traj🎃ector🎬y_msg.po🧘♀️ints.ap🐹pen⛰d(point)⛹️♀️😭 # 发布🚔⏮轨迹消息 se🌡lf.🤱🌅pub🇰🇾网友自拍一区二区三区三州lish😁🐤er_.pub🇧🇪lish(t🤗🚸raj🇮🇪ect🧽⭐ory_msg)👱♀️🎫 self.g🥛🔽et_log🍉ger(📖).inf5️⃣o('Sent 🇲🇲joi🔏nt t🇩🇴raj🎣ectory c↘ommand')👩🏫🕍 def r🥗🛣un(s🚥😼elf): w🚙🛢hile rc🎴👯lpy.ok()🇦🇴📸: key🖤 = self.🐖get_k🇧🇦🐉ey(🇪🇭) if key〰🧡 == '-🎡🧛♂️': self.🇧🇳minus_p✊🇱🇾ress✊🇧🇦ed 🤢🕸= Tr🇵🇰🗽ue elif⏪ key in🇺🇳👨🏭 ['1', '🚤2', '3'🏞, '↘4', '5',🥖🧩 '6', 😀'7']🦠: i👹🍈ndex🚮 = int(k🈺ey) -🇹🇭 1 if ✡🔪self.m👩👧👧inu👩🏭🇳🇦s_pr🎽📎essed😏: self🧮.joi🙇👩👧nt_💓position💂s[inde🇧🇾x] -= 🌷⛄self.ste❎💕p self.🚫👩🏫minu🙇♀️🥐s_presse👩d = Fals🇲🇹🇿🇲e else🇵🇲🧖♀️: self.j🥑🚇oint_pos🌅ition😢s[index🇧🇿] += 🔢🛬self.s🍹tep self👨👦😌.send_t😱raje🚥🆘ctory() 🇧🇸elif ⭐👨💻key == 🦏🚶'\x0🍑🇧🇬3': # ⛈Ctrl+C🚼🕯 退出 br🇲🇪eak def🎌 main👨🎓🎽(args=N🎗one): 😴⚪rclpy.in🚲it(a👵💫rgs=ar💯gs) pa😴🏀nda_jo🐠int_con👮♀️🦛troller👩🔧 = Pan😣👬daJo👩⚖️🍿int⛷🧛♂️Cont↩❄roller(🧫🐲) pa🇸🇬😕nda_j🇦🇷oint_co🎼🌤ntroller🧸👨🎤.run🙉🍫() 🇹🇨pan🇹🇲da_join🎯🍃t_c🛠🇲🇭ont🇱🇺rolle🏚🐲r.des👮tro🖇y_no🍉de(💙⚪) rcl🤣🏹py.shut🎨dow🌛n()🔝 if __📫🇧🇯name__ 👮♀️== '🐲😻__ma🇪🇺🖨in__💆📆': ma💺🕸in() 修🇨🇭改 setup⏭.py 文件 ↕🇬🇵打开 pan💝🐵da_joi🍰nt_con🤾♀️trol ⏸包的 set🇨🇲up.🎎🌏py 文🔟件，在 en🍺try_po👩👦ints 部分添🧕🌘加以下内容： 🌄复制 entry🚍_poin🥵ts={ '👿🇲🇰conso📉✳le_sc🐰rip🎂☮ts': [ 🍫'pa👍✨网友自拍一区二区三区三州nda_j👛‼oint_🎳👨✈️con🌇troller 👀🦴= p🇧🇴anda_jo🐲🇦🇸int_c👎Ⓜontrol🇦🇽.panda_🇨🇻🇭🇳joint📋_con💺tro✌ller:m😟ain', ],🥁 },👨🍳 编译和运🍻🕵行 复制 👩🎨💂colco👨🎵n bui🤟🇬🇮ld --p🇸🇾◼acka♎💧ges-se💀lect pa😨nda_🇨🇼🇵🇸joint_co🥭ntr🕵️♀️ol 🎯source🦠🌞 insta◻😃ll/s🔃👇etup.🇦🇮bash ro⚱🤤s2 ru🅿📅n p🇬🇭anda_jo🔌int🇻🇳_co🈶ntrol p🇸🇯🏨anda_j🤔oint_con🕖troller 🇹🇫按下按键 1⏸🌧 - 🥺7 来控制🌱 Panda🥩 机械臂相应关🛂节的位置递🎄🇧🇲增，按下 Ctℹrl +🧑 C 可以退🇲🇲出程序 "跟🇿🇼着Litchi㊙Che🗄ng一起学ROS🔶2"系🍸列共25篇🍷，查看全🐎部系列文😋章，在【E👩🦲EWorld-📏🥠论坛】☁🚛搜关键词“一🤽♀️起学ROS2🇪🇨"，与👃原作者🇰🇾一起交流🍘🧘♂️。
