（来源：上观新闻）
当下市场越来越🍧追求精细化🌕🇹🇴、个性化、碎🏢片化服务，大🇸🇯企业难以面面俱到➖。在面对越来💢🇲🇨越国际化、多样化🌚技术创🚥🔯新的今天，🚭🎖可能第二条方法🏴☠️是更好的🇬🇫。创建 RO🇬🇺S 2 包 进入🇲🇪🇨🇮工作空间的 ⛱src 目录，然🧵后创建一个新的 👀🧨Pyth🚇💭on 包： 🇹🇭复制 ro🇹🇴s2 pkg 🌻create -🎥-bui🇰🇿ld-ty🥿pe a🏊♀️🚼ment👨🚒🤦♀️_pyth🕧♠on p🇵🇹↪anda🇲🇼_jo🤬int_co🏟👘ntrol -🥕-dep⛱🌺ende👽nci🦘es rc🎐lpy cont😹💬rol_msgs🕴 traj👩💻ect🛏ory_m🌥sgs🇧🇸 依赖于💟 rclpy、😴contro🖍🦡l_msgs🐝👩🏫 和 traj🇳🇦🇬🇼全精品成人ect🦌🇪🇸ory_📶🗒msgs🧺 编写 Pyt🦋🚔hon 🚫节点代码 在🥣🤟 panda🐸_join💞t_cont🇬🇶rol🙁 包的 pan🐮da_jo📡👨👦int_con🍂🥒tro👢😍l 子目🌄👄录下创建一个名为🌞🇸🇩 pan🔜da_j🇧🇪🙍♂️oin⬛😰t_contr🥘oller.p🧔y 的⏭文件，并🇱🇺🇧🇯添加以下代🖤💇码： 复👀😳制 impo🇹🇫🌤rt rclpy🚒 from💡 rclp☹y.node i🏔mpor🛀💺t Nod👨🏫e from 🔞contro👙l_ms👨🎤gs.msg i✋mport Jo😥intTr🇲🇺⚰aject🦔oryC😩🐈ontroll🇧🇹erState 🕒🇹🇲fro🐖m t⚒🍈raj🗝🤠ect🙅♂️🇱🇸ory_msgs📻.msg🛏😃全精品成人 imp🧜♂️ort Jo🇫🇴int🕺⤴Trajecto🇲🇩ry, J🧮❇ointTra🇮🇸👨💻jecto🇨🇭ryPoin💳👩🏫t import👶🏴 sys imp🧖♀️🈁ort tt🧔y impo🇱🇦🍠rt t👪♦ermio😳s clas🦐9️⃣s Pand◻🐥aJo👓🛡intCont🚢🍡rolle🔖🙆r(Node)⏩: def _💁_init_👩⚕️🇬🇦_(sel👩👩👧👧f): s🦕upe🇸🇨☠r()🇹🇲.__init👀⛪__('p🚹anda🤓🎁_jo🕢🤛int_cont🗼🗿roller')🐞🔇全精品成人 # 创建发布者🦹♀️，发布到 "/p🎅✔anda_🇨🇭arm_cont💥🚐rol👩👦🇴🇲ler👩👩👧👧/joint🗝_tr🏧ajector🙅♂️⚜y" 话题 se🏅lf.publ🏠💊isher_🦃 = self.🤪🏯create_⛹🎎publish🇵🇦er(Jo👨👨👦intT🇧🇩🇵🇫rajec🥀tory, '✌🛒/panda_a🏤🇲🇴rm_co🚋😟ntrol🗯ler/join👧t_tr👗aject🆚ory🥉🇸🇰', 10)⌛🐓 # ⏸定义关节名称列🌐👩👩👧👧表 self🇦🇿🛥.joint♣_names =🤸♂️ ['p💼😥and🀄🥍a_jo🐦💞int1'🍡, 'p🤮🇬🇧anda🌪☄_join🇬🇷📷t2',📬🌀 'pand🚸a_joi🎊🧮nt3', 'p🦐anda_j🇧🇦oint4', 🆗🦒'panda😮_joi🎸nt5', '🧯🏔panda_jo🇭🇰📑int6', 🌶🛴'pan🌛da_joint🇧🇿7'] # 初始🇲🇬🌐化关节🍗☂位置 sel🕳f.j🍩oint🌑_pos🙆♂️itions =🇼🇫☹ [0.0💂🗡] * 👨👨👧👦7 # 定义每个🥦关节位置的递增🔣步长 self.🇨🇽🕓step =🇲🇹 0.1 d🇧🇫🦉ef ge🏯t_ke🧕y(se🇦🇺lf): ❓# 获取终端😖🍢输入的🇧🇳按键 se🔒🛩ttings🎥 = termi🚝os.tcget🥟attr(s🇹🇬🐩ys.s🇳🇴tdin) 🇨🇳🎽try🏯🇷🇺: tty🚵💈.setraw(🧝♀️☯全精品成人sys.std⏸全精品成人in.🏋️♀️filen🚋o()) 🇼🇫🏌key 🇩🇪🏁= sys.st🇱🇾💤din🥭.rea🇳🇿👰d(1⛩➗) final🕉ly:➖ te🍼rmios.t🎯cset🎋attr(🤯sys.📠🧪stdin📣🇨🇮, t🌲ermios.T🌭CSADR😖AIN, se🎁🎞ttings)🏡 ret📢urn👨👩👧🧤 key 📈📞def 🇹🇴💑send_tra🇷🇼🇳🇴jector🔝y(self):🤑📔 # 👩👩👧👦🥏创建 Join👯tTraject🎢😷ory 消息 ©trajec⛳tory_🇹🇯msg = Jo🧶int🇵🇸Trajec💂tory() ⛹️♀️traject🐐ory_ms🤲🉑g.joint🏰_names 👁= self🚒🇹🇱.joint_n⛹️♀️ames #💑⛹️♀️ 创建 🆎🚪JointTr🇺🇳🇵🇹ajecto🌈ryPoin🕓t 并👨🚀🕌设置目标位置等💏🇻🇺信息 poi🔌nt = J🦉1️⃣oin🐩tTraje🚨🏥ctoryP😃oint() p💁♂️♿oint.po🇬🇫📣sitions🍎📆 = ⚠💔sel🎿🔠f.joi♍🥨nt_pos🇬🇭🧑itions 🕒# 设置运🍒动时间🐣 poi🏝🔃nt.time🏇_fro🇬🇪m_st🎺⚖art 🐽🧙♂️= rclp🤠👭y.durat🥘ion.Du👩👧👦ration(s™econds🍅🏞=1).to_m🐤sg() # 💛🌂将点添💫加到轨迹消息中🖨🔖 trajec👩🍳🐀tor📮y_msg.p🙅oints.a🚮ppend(po🍥🇮🇸int) # 🙆♂️发布轨👨🎓迹消息 self🇭🇲.publi🔈📚sher👩👩👦👦_.publis🐩🏨h(t™raject🇬🇺ory_👨🎓msg🏋️♀️🏩) self.g🕥et_log🍯🇨🇵ger()😗🅿.info('S📝🐬ent join🆙t trajec🌏tory c💆💅omma🇫🇷nd') d🕍ef ru🇧🇹🇮🇷n(s🇨🇩elf): w⛏hile r🦂⛴clpy.ok👩❤️👩(): k👨👨👧👧🤨ey = ⬇self.🇵🇲🎑get_key(💤🥃) if key🇭🇺 == '-🧰': sel❕🏔f.minus_🎭🐎pres🤐sed =🇪🇪🎵 Tr🦴ue e🥇lif ke🔂🚽y in✝👋 ['😓🇵🇭1', '2🔌', '3',◽ '4', '5🕝🗽', '🤹♂️6', '7🇲🇳😎']:🇬🇧 index =🥋 in💏t(key) 📉- 1 if 🔴🍈self.mi🕣📡nus🇯🇪☠_pr🕵️♀️😌ess🚠ed: sel❔f.jo🎼int_posi🇨🇨📙tions[i🍎🤽♂️ndex] -🍘= self.s😅tep 🏀🛹全精品成人self🥧💟.mi🔧👨👦👦nus_p🇷🇼👩👧ressed =🏙☸ Fa🇲🇻😓lse🚛💋 else: s🚕elf.jo🔢全精品成人int_posi🙂tions[🇵🇭🇵🇷index] +🦜= s🇰🇲😙elf.st↘ep se🏈lf.send_🚝全精品成人trajec👨🏭🇱🇺tory(🚅🦇) e🤦♀️🕕lif key▶🍁 == '\x0🚈3': 🇹🇫# C📝trl+C 🦓🕹退出 br🛴🐞eak 🕷def m🇲🇻✝ain(🇫🇷args=⚠None)🛑✨: rclp🚇y.init🔍🍶(args=ar🍏gs)🚂 pan🚤🧝♂️da_joi🇪🇹🗨nt_co👨👩👧🇮🇷ntro💯ller 🤨= P🇺🇳👩✈️andaJoi🧶⏳ntCont🔞roller🇭🇷() p🦴👛andℹ🎃a_joi😠nt_c🚟🦗ontro👨🏭lle🌅🎏r.run() 💲panda_jo🇸🇲🐂int_con🇹🇭troller.👨💻🇦🇫dest🇬🇬全精品成人roy_n⏩ode() r🏊♀️clpy.🚠shutdown🖤🇰🇾() if😖⤴ __🌖name_🐷_ ==♣🕟 '__m⛹🇸🇻ain__':🏕😳 main() 😍🛤修改 setu🤾♀️🇨🇬p.py 文件 🌴打开 pan🚌💀da_joint🕍👌_con🇿🇦trol 包的👩✈️ setup.p🚦🐤y 文件，在🇸🇷 en🦠🤝try_p☂oints▪☝ 部分添加🐜💑以下内容： 复🚯制 e🍻🍰ntry⬇_points🕢🎗={ 'con☪sole🇮🇱🔋_scripts🤬': [🚎 'pa🍉nda_j😼🚺oint_co🔀👷ntroller🍰🕯 = p💩anda_jo🌸🥅int_co👩🔬🌒ntrol⛸.panda_j🈺oint_co😸ntrolle💧r:m📥🛢ain🍾', ], },🧓 编译⛏和运行 复🐤🍕制 col👨👧👦con b🇭🇷🥛uil🔛d --pack0️⃣🤳ages🗜-sel💮💹ect p🚐and🗼a_joi🧷nt_c🐌👕ontrol s📤our👕👩❤️💋👩ce i🍅nstall📐▪/setu🚏p.bash 🍅ros2 🕑🇺🇸run 🧟♀️📜pan🚤🤼♂️da_jo🚻int_🆒control 🧙♀️panda_jo🇬🇱🍌int_con🧟♂️☦tro🇨🇩🚣ller 按下按🖲键 1 - 7 👩🚀😚来控制💄🇯🇴 Panda 📠🚈机械臂相应关节的🛂🐮位置递🥑🥁增，按🛴下 Ctr⛱🏘l + ❇C 可以退出程序👁️🗨️ "跟着Litc🎌💿hiCh💻eng一😍起学ROS🎏🇼🇸2"系🍆列共25篇，查看🥘全部系列🐚文章，在【EEW♻💺orld-论坛🏆📺】搜关键词“一起🇸🇦学ROS2🇧🇩"，与原作者📒一起交流🍔。
正因为稀缺，🤾♂️所以溢🛬价🍀。在具身智能赛道从🚕“概念狂欢📥”走向“场景大考👩🔬🚂”的2🇬🇷026年🙋，这更😵像是一次战略宣言🎧😈：钧舵🇻🇨🇦🇬不再只是🤥😪电动执行器的隐📊形冠军，它🐴🧜♂️正在试图定义😕工业场景中“手🇵🇷”与“脑”🕰🧳的协作标准➡⚔。晚点：🥔字节有 🍚🇹🇱App👌🛌 工厂，追🚮👩🔬觅有俞浩🏃宇宙🎣😀。Fox News🔜 把这段😃剪出来，标题黑底🍬🌿白字：“CE☯O WARNS ⛎A.I. COU🦐🧚♀️LD WIPE🙎 OUT WH⛎🦵ITE-CO🇮🇱🍝LLAR 🇨🇨JOBS”🇨🇳。
