（来源：上观新闻）
晚点：用第一🌓名的标准要求🤦♂️自己🇰🇳🇱🇺。2. BADA😦S-Reas🕡on 🐨🇹🇦v2——推理🇳🇪前置化👈🏈。底层代码、🇹🇻调度逻辑乃至整🌫体工程🇬🇵🚚体系，都需要重构💎❣。
创建 ROS 2🏣 包 进入🔺🃏工作空👺间的 src 目📠🧳录，然💅后创建🌬一个新🤥的 Py🕒🙋♂️thon 包： 🧘♀️复制 ros2🐃 pkg cr🎏🇭🇳eat🌝e --bu🤴ild-👬type 🔀👆ament🕧_py🔅🗣tho🏋🐢n panda💔👨🚀_joint_💫con🦠🧷trol --d🥓epen🎆🍜denci🕟💉es rc🦅lpy🏥 contro🤞🍽l_m💭🥫sgs traj🦉ectory_🌙msgs 依赖🚼于 r💋🗡clpy、😯💎control_🧘♀️🇧🇬msgs 和 🚔🔱tra🇸🇹👨👧👦jector🇦🇩🥦y_msg🕺s 编写 🌜Pyt😳hon 节点代码🎤 在 pa🇺🇦🎺nda_🏐🦅joint_co🧐🍬ntrol 包的💬🤢 panda_🚣🧣joint_c⛪ontrol 🧭✡子目录🇧🇫🕒下创建🆚一个名为 pa🚘nda_joi👂nt_↗contr↘oller.py💇 的文件，并🦴👜添加以下👆代码： 复制 🦝🤜import 💀🇪🇬rcl🤜py f🛄🔱rom☠😔 rclp➰🇲🇸y.n👢😚ode 🏉import 🇦🇿🇿🇲Node f👩🔬rom c🌍国产对白在线正在播放ontrol🇿🇼👲_msgs.ms🔖🇧🇲g import🔲🇸🇿 Jo🌛intTr🇲🇼ajec🇵🇪🏘tory🏕Controll😚erS🎏🏖tate fr🎺🇧🇹om t👟🤩raj🇬🇵ectory4️⃣🍇_msgs🥥🎰.msg🔣🇸🇱 im🈹🍥port 🍈🍵JointT🙃🐈rajec🇻🇺tory,🐫🍀 JointTr⛪🚨ajecto🧲ryPoint🏰☃ import 📄sys i👩⚕️📊mpo🕵rt tty i🖱mport t🇦🇱ermi🕰os clas🤢🎓s Pan👃🛷国产对白在线正在播放daJ🇸🇪🇱🇦ointCon🇺🇿tro🇨🇴🦸♂️lle👦😲r(Node🐟😼): def😿 __ini✉🙁t__(self2️⃣): super🧠👊().__i🏹nit__👮♀️🌯('panda🇷🇺🎒_joint_🌗🛵controll🈶er') # 创🙅♂️©建发布者，发布到🕸 "/pa📝💰nda_arm💅🌱_cont🚅🌥roller💇/join🧝♀️t_trajec📏tory🔽" 话🥿题 self🤰.publi🏋🗃sher🚝🦍_ = 🔼self.cre⚡🇪🇨ate_pu🚖bli⚜🍶sher👸🏜(Jo▪intTra🉑ject▫ory, 🌆💰'/p🍽📕anda⛽👨_arm_con👙trol🏦📖ler⬛/jo🇦🇷🍫int🤮_traject⛎🍽ory'🕚, 10)♦ # 定义🛏关节名☹🇬🇮称列表 🐖self.j🔸oint💽_na4️⃣mes = [⛹'pan☕🖍da_joi♾️🐿nt1🥺', 'pan👩🎓da_joi🥺nt2'🦒, 'pa🇧🇷🆔nda_joi👩💻🐃nt3', 'p🧙♀️🧛♂️and💐🇭🇳a_joint4🏩⛴', 🏂🛂'pand🍰🦌a_j🗝🥁oint5'🦹♂️👳♀️, 'pan🚉🈶国产对白在线正在播放da_joint🤺*️⃣6', 'p🚞anda_😩joint7'🇹🇨] # 初始化关🦃节位置 🎹😋self.j🦶oint_🔔positi⛳ons 🚱= [0.0🦢] * 7 🔲# 定义🚋🚐每个关节位置🇹🇱的递增🇹🇴步长 self🇮🇴.step =🇪🇬 0.1 d🧗♀️🔧ef get🐗💻_key✳🇻🇨(self):🔺 # 获🇬🇫👠取终端输入的按🇲🇦键 set🕝tings = ✂👽termios.✌tcgetat📷tr(sy8️⃣🦅s.stdin🧣🔧) try: 🧒tty.s🗞🀄etraw(📉🇧🇿sys.std💡🏔in.filen♏🖤o())🏃🕗 key 🇪🇦🥒= sys.st🔉🇺🇲din.r🇱🇧🇲🇾ead(1) f⏏🛳ina🛶lly: te😧rmios.🚩🌠tcset💹🇻🇺attr(sys🤑.stdin🎠👆, termi🎀🏄♀️os.TCSA🐞DRAIN,🖍💯 setting🛣s) retur🥏😾n key de🔇🤭f s🇲🇼🇬🇼end_🇱🇨tra🌀ject🥾☔ory(🤰🇪🇬self)👨: # 创建 📳🇻🇦国产对白在线正在播放JointTr🧣🏙ajector🍿y 消息 tra🎢ject🌺ory_msg 🇬🇹⏳= Jo🗝intTr🇳🇵🧫ajec😌tory() 🥼📫trajec🇲🇺🐶tory_m🐟sg.♎joi👩❤️👩nt_🤘🥐names💉 = se👔lf.jo🌥国产对白在线正在播放int_🚿👦names # 🦹♀️创建 Joint💛Trajecto🇦🇮🦐ryPo🎒🤡int 并设置目🧡🐤标位置1️⃣👳等信息6️⃣🔮 point🇩🇪👠 = Joi🇲🇦™ntTraj🏭ectoryPo⚫🐌int() p🇨🇺oint.pos🇱🇻itio🧠ns = se🇬🇦lf.jo😚🍿int_🇩🇴↖positio🌈ns # 设⌨置运动时间 po✒👘int⛹️♀️🎻.time_f🚯rom_st⛲art = r🏏🏬clpy.dur🧦🍹ation.D🈳◻urati🇦🇪on(s🇬🇵📄econds=👩👩👦👦1).🇱🇮🕊to_ms⛎🇸🇪g()🐊🛄 # 将点🎀🇬🇬添加到轨迹消息⬅中 tr🚊ajec⤴tory_ms👩👩👧👧g.poin👵ts.a🍡🇬🇮ppe🇸🇾💇nd(poi👩❤️👩nt) # 发🃏❄布轨迹消息 📉self.pu🏡🇧🇲blishe🕙🐹r_.pub◀🇺🇬lish(tr🌻ajector🛋🈲y_msg🎷😃) self🐄💛.get_l🍯ogg🐬er().🔫📵info('S🏺🔢ent jo🛹👩❤️👩int traj🤭国产对白在线正在播放ectory c🔞🇸🇳ommand')🍯 def 🤴😕run(s👨🌾elf): w🇧🇪👾hile rc🚱lpy🐹.ok(): k🚘ey = se📬🐛lf.get_🦘key() i🖱f k🇨🇦😕ey =🇦🇼= '-': s📬👪elf.minu🇱🇹s_p👶📍ressed😘☹ = True😇 eli🇿🇲f key🌚 in 🔚㊙['1', 🕍🌒'2',👥🇳🇦 '3',🥓 '4', 🛍'5', '6🤽♂️🏕', '👍⛹️♀️7']:🔭 index =🤒🚝 int👺🥠(key📊🧟♂️国产对白在线正在播放) -💴🔖 1 🚧🤳if s⏯👁️🗨️elf.minu⬆🤺s_press👩🎨ed: s🎐elf.j🇷🇪oint_🚁positi👨🏭0️⃣ons🔰🍗[ind🔌ex] -=👩🎓 sel📦🇨🇦f.ste👨👩👦👦🇪🇭p self.🏦✴minus_p🇰🇾ressed 🈶= Fal🇾🇹se el🌱se: sel🎎🇰🇾f.joi🛸◀nt_posit🇲🇻ions[in🤽♀️🇨🇰dex] += 🧩🍜self.s👖tep s👩✈️elf.sen🇹🇯d_trajec🌀🌝tory(🤽♀️🕊) eli📹f key👨👨👦👦 == '\x🦹♂️03': 🐤# C👨🦳trl+C🇹🇦🔟 退出 bre🏌ak de🇨🇦👨👦👦f main(a🇸🇭🚒rgs=No🦓🖊ne): rcl🥎🎠py.i📿nit(a🇹🇱rgs=arg🅾🥯s) 🗡panda_jo🚙int_👩👦👦⛩con🦓🇧🇴trol🚧👿国产对白在线正在播放ler⛔ = Panda🧖♀️Joint💐Cont📧rol💊ler() p🇳🇱anda_joi🚶♀️nt_co🔐🦗ntrol🕞🌂ler.ru🧓n() pan🏋da_joi🙉nt_🇧🇧☠control🙂🇦🇫ler💃.destr👨🔬oy_nod💵🥌e() r🧧⚰clpy🏊♀️👾.shutdo😁wn() if 🕐__na💢🥳me__ == 📹🏝'__main⛲__': m🚟ain() 修↖改 setup.🤜py 文件🗓🔗 打开 pan🏹🥬da_joint😄_contr9️⃣ol 包的 s🦀🔣etup.py ▪🍟文件，在 e🇮🇱ntry_poi🎭nts 部分添加🈹🇭🇳以下内容： 复制🇪🇪🐩国产对白在线正在播放 ent🚥💡ry_poin🏉ts={ 'ℹ❤conso🇸🇰le_scrip⛩ts':🐉 [ 'p🇸🇳🌺anda_joi🇹🇷📯nt_c🍳👩👩👧👦ontro🇫🇯ller🍌 = pan⬆🤫da_joi📣👪nt_🛀control.🇧🇶👨🔧panda_j🇦🇲oint_c🥏😊ontr🧓🔔oller🌞:main', 🚧🦵], 🐢🇱🇻}, 编译和运行🐕 复制🛏 colcon👨👩👧 buil🏴🏄♀️d -👫-pa🍏😏ckag🤹♂️🔢es-s🧞♀️👍ele😼🥥ct 🍂✋panda👩🦰🤕_joint🛃👨👩👧_cont🔙✏rol sour🇾🇹❗ce ins🏪tall/👂🇷🇺set🥚up.bas🍓h ros⏮2 r🙉🇳🇨un panda👨🎤_joi📿🥽nt_🎰contro😊l p👨🌾anda🇸🇻🚝_joint🎣🖊_con🏎🇦🇸troller♾️ 按下按键 1⤵ - 7 来控制🇮🇳 Pan🇸🇨da 机械臂相🍼↖应关节的🇮🇱位置递增，按🤶🇰🇾下 Ctrl +🕘 C 可🍳🇹🇨以退出程序 ⚠"跟着Li🤐tch🚧🎱iCh🇬🇩eng🥝👩🚀一起学ROS♒2"系列共25🔌👩❤️👩篇，查看全🏪🏧部系列🈲文章，🖼在【EEW🤛🧙♂️orld-论坛】🇻🇬⚾搜关键词🕐“一起学🌐ROS🗳🇱🇨2"，与原🆖作者一起⚓交流🕴💌。
我们当时做扫🉐地机，团👨🏫🐌队说要不要再🇹🇱看看吸尘器，我🇲🇸💙说行，同步❕做☘。我们要通过⛎高端化🐓、全球化🌮，去抢三星的市场👳♀️🇲🇶。在空间智⚜🍲能方面🙇♀️，Qwe😒📏n3.6-35🚸🤳B-A3B 在例📅如 RefC📻🍀OCO、O🛀DInW13 🇿🇦🔋等考核📌🐓模型对复杂🚛🥾图像识😡🇩🇴别能力的🤙基准测试中，分别1️⃣取得 92 和♈🎤 50.8 的🙁成绩♌🌝。
