（来源：上观新闻）
“我在一年多前🥰🦒找了三拨人，想通🈹🦉过他们找梁文👛锋（De🇭🇲epSeek创😹🐠始人）见面，😟但都被拒⏭绝了❎。相当于我就是个‘🎪发号施令’🧻的人，🍥底下的A🏵I小助手们负🗿责‘落地’🇱🇮。有没有过压过流🏉保护、🥌🇸🇾防火阻👨🦰🗝燃材质外壳、🇵🇰🎢温控系统… 🇦🇪➿充电功率都虚标，🇸🇱🦝这些安全配👓🇰🇬置就更玄乎了👴🚖。
创建 ROS 2🌊 包 进入工🇲🇽作空间的 src🤒😜 目录，然后创建⚪⛔一个新的 🇧🇻Python 包🛀📂： 复制🧬📻 ros2⬅🎁 pkg 5️⃣🇨🇵creat🐇e --b📀🇲🇦uild-typ🚫🌈e ame🚱😖nt_pyth🐆on pan🤠👨👦da_💕join💲🛁t_c🐛ontrol ♒--depen👃dencies 📠🇦🇹rclp🇨🇵y contro4️⃣l_msgs 👖traje🇬🇭◻ctory_🔓👥msgs 依赖于🇴🇲♻ rc🐂lpy🇪🇭🚣♀️、contr👮🇮🇪ol_ms🐣⚽gs 和👖🚌 tr👨👩👧🧚♂️ajec🎴tory_ms🐭🧗♂️gs 🏞编写 P🇺🇾ython 节点🔣代码 在 pa💷nda_joi🖊🇯🇵nt_co🇦🇫💳ntro🇧🇼💆♂️l 包🗞的 p🔵🇳🇿anda_🇵🇫☹joint_🦝control 2️⃣⚙子目录下🗂📋创建一个名为 p🦝📘anda🇫🇮💪_joint🇵🇳🇸🇸_contr🏤☮oller.py🇲🇰🏡 的文件⏲，并添加以🚎🐼下代码👁： 复制🔕🈳 impor🌶😦t r🖤clpy fro🎞m r💜🎻clp8️⃣y.n🔎ode 📤import N👓🔌ode fro👨🔬⭐m contr🥒🚥高清有码在线观看ol_msgs👨💼.msg 🧘♂️⏯import🛎 Join🇬🇵📝tTr🛎aject👥🥵oryContr🌳👌ollerSt🇱🇾ate🦞 from⌨🇲🇽 tr🆙🚒aje🥥🛬ctory🚟🤷♀️_msg👩🚒🍵s.msg i🔂🌇mport J➰ointTr🔙🚲ajectory🖌, J⛺oint🤸♂️🏳️🌈Trajecto🍻🏁ryP💑oint im💏port s🇻🇮🇨🇳ys imp🧸ort tty 👩🔧🤤imp❣ort term👶ios clas🏧😫s P*️⃣💙anda⚰Joint👩👧Contr◽oller(N🕉🇵🇷ode): de🇬🇲🎋f __in🇻🇳高清有码在线观看it_🇺🇾🍴_(sel🥾f): sup🛹🇮🇲er().__🇪🇦高清有码在线观看init__(💆♂️😩'panda_↖👗joi✴⛪nt_co📻ntroller🥩') # 创🇪🇸💦建发布者，发布到💅 "/pand🛩👙a_a☘rm_c🚀ontr🧟♂️oller🙆/joint_t💨🇲🇴raj🥓ectory"🛎🇬🇪 话题🚔 se🧫lf.publi🚢sher_ 💑🇮🇲= se🇦🇪lf.crea🐾te_publi🇳🇮📊sher🐧🏷(Jo🇲🇭intTraje🗓🙃ctory📩, '/🥒panda_🇯🇴🍓arm👨👨👧👦_contr🏊♀️🕓olle🇪🇦😼r/join👮t_tr🇩🇪🔔aject⏹ory🐦💦', 10)💧 # 定义关节🇸🇭🇬🇦名称列表 🇭🇹🈺sel📣💐f.join📉🤮t_na🇱🇾🇭🇹mes =🥫 ['p🇬🇺anda_joi🕳🥃nt1'🇲🇲, 'pan📌da_j🔼oint2', 👨🌾😋'panda_🙀🛐join😊🏀t3',🇩🇲🎁 'p🚔anda_🥾🇰🇪join🇨🇨t4'🍴, '🇨🇳🇹🇷panda_🌸join🇵🇰t5', ⚠'panda⚖⚖_join🆘🕔t6', 'p🇮🇪anda⛲🛥_joint7🕖🇧🇾'] #♨😧 初始化关节位🇭🇷🧝♀️置 sel🕣👨👧👧f.j🐑oint🇹🇭_pos🐑🇺🇸itions =🇸🇾🕔 [0.0💓] * 7 😆🍲# 定义🗼每个关节位置的递🇬🇸增步长 s🌓💉elf.🍡step = 🤖🇫🇰0.1 def🥴🥋 get_ke♋y(self🏜⚫): # 获取终🗿端输入的按键 s🏉🍓ett🤤ings 😯= te😌rmios.t🥥cge♥tattr(s🚙🎾ys.st🐜💋din)🛵👩🚒 tr🔪🏳️🌈y: tt🛡y.setra🙏🇳🇮w(sys🥉💝.stdin.👆fil🛅🔺eno(⚡😙)) ke💻y = 🧬🌆sys🕺🥢.st🌻🏧din🌡.rea🇲🇭d(1) fi🍰nally🚉🚦: termio🙉s.tcse🐙tattr(sy🚣🇸🇨s.std🤝🍃in, 🚔🐖termi🇬🇪os.TCSA🐵DRAIN, s🥄ett🇳🇺ings🇧🇩) ret⌨urn key 🎤def🎮 send_🇪🇨traject🏅ory(se🎰📨lf): 🧨🥩# 创💶🇪🇪建 JointT🕛🌩rajector👟y 消息 tr☁ajecto❎🥿ry_m🔷🇪🇬sg = Jo💝intTraj💏🇰🇳ectory(🇲🇸) trajec🐘⚫tory_📢👪msg.join🚍📉t_names🕵 = 😄🇽🇰self.joi🤽♀️nt_names📎 # 创建 J🔃♟️ointT✨raj🦓🕖ector🥮yPoin📉🇨🇦t 并设置目标位⚛🇨🇲置等信息 poi🇸🇩nt = J🐖ointTraj👨👦👦高清有码在线观看ectoryPo🇶🇦🚵♀️int() 🇵🇷🇨🇬poin🇭🇹🖖t.posit🕣⬆ions =🥦🇸🇬 self.j🌉🚳oint🤨_posit🇰🇼ions #🇲🇶 设置运动🇵🇭🥝高清有码在线观看时间 po🏝int🌫🏓.tim🍜📇e_fr🌰om_🎟⛰start = 🐝rclpy.du🗻♥高清有码在线观看ration.🍒🥰Dura🧻tion(sec🇳🇵🇲🇰onds=1).📔to_🏳msg()🈵🎻 # 将点添加🍷🇨🇺到轨迹消息💎🇯🇪中 tr👨🏭😝ajectory🇧🇲🇦🇫_msg.🚌points.a⛸ppe🥟nd(poin🚇t) #😛 发布轨迹消息 😬self.🇲🇻🌻publish💂🇨🇻er_.p🏤ublish(t🇨🇳raject🙎♂️🇬🇸ory_msg➿📔) self.g💩et_l🇳🇮🐌ogge🦄🍬r().i🤕nfo(✍'Sent j🇧🇯oint t🎢rajecto🕺🦆ry com🦒mand') ♎def run🐋🐇(self)🧮: whil🎭高清有码在线观看e rclp🐞🇸🇻y.ok()🐟🏙: k🇹🇿ey = se⚠🎖lf.ge😱t_key(📫) if 😽😛key == 🤤'-'🏺: self.m👨👦👦inus🇰🇵_pre🇲🇨🇦🇨sse🥇🔰d = Tru🗳🚜e eli🍒f key i🧖♂️⏪n ['1', 🎷'2', '3'🍷🇵🇷, '4⛔', 🧴'5', '🥩🔋6', '7']7️⃣: in🔅🐦dex⏰ = 👨👦👦♏int(🇨🇬🥛key) - 1🌸 if sel🐂f.min🇮🇷🚠us_press🍏ed: 🍷self.j🇪🇸⭐高清有码在线观看oint🔅💋_po👩🌾◀sitions[🇬🇩🇲🇿index] 2️⃣👼-= sel📒f.step 🚊🇧🇻self.🍇♨min🧾us_♣🇲🇵presse🔱d = Fa🦷🇭🇺lse els🥍🇲🇶e: self.👮♀️joint_🥠🇩🇿pos♦itio💚ns[inde👦👨⚕️x] 🇱🇻+= se🇧🇦lf.step 👨👨👧👦self.se🇨🇭🇧🇻nd_t♍🔠raje💗🇮🇱ctor🇿🇦y() eli🎷f key ==🛳🍌 '\x03':🦸♂️ # Ctr⛹🏝l+C 退⛄🌘出 brea🤣k def 🇹🇻mai🚂n(a⛓rgs🇱🇮🇮🇪=None)🏌️♀️: rclpy💩.init(ar🧰gs=arg🇸🇸🇦🇿s) panda🇯🇪🌸_jo🐜int_c💰🐟ontro🆒高清有码在线观看ller = P👨🚀♾️andaJoin👨👩👧tControl🌌☘ler(🇦🇼🤓) pan☁🧖♀️da_joint👨👩👧👧_contro🤰👩ller.run🥝() 🇺🇾👨🦰panda_🍼joi🌴nt_contr🏍olle🌨🌔r.destro🦜🥍高清有码在线观看y_node(⛏🏜) rclpy.🅰shu🇳🇺tdown()⛏高清有码在线观看 if __na🇻🇪🧷me__ ==🎷🍾高清有码在线观看 '_🇫🇯_main__⛷': mai🧼🖤n() 修改🐤 se👁️🗨️tup.py 文🇱🇰件 打开 p🍚and🇲🇬a_joint_🚂🐄contr🌎🇯🇵ol 包的 s🦍etup.🏵py 文件🔭，在 e🇲🇬🗻ntry_po🇧🇪ints 部分🕌🌋添加以下内容：🧮🧸 复制 e👎🏒ntry_p👸oints🕹↙={ 'co🗼🥖nsol👨👨👧👦👿e_s◻👁️🗨️cripts📓🇪🇨': 👠🥌[ 'panda📋👩✈️_joint_🇰🇼controll☕er = 🕦panda_j🚟🕒oint_c🛩🇰🇾ontrol🥉.pand🇺🇿🥛a_jo📯int_cont🇵🇹🇬🇬roll🌿💎er:main🍚🤞', ]👨🔧, }, 编🎮🔩译和运🏯📃行 复制 co🐝🥴lcon b➰🈵uild🇧🇾👃 --pack🥴🇨🇷ages💂♀️-se🍏🦋lect pan💹🌟da_join💽t_contro📺🥃l so🖊urce 🎁🕵instal🆓l/set🇹🇦📡up.bash🏴 ros2 🏊🎍run 🤒🍓panda_j🇲🇪🇭🇰oin🚒😆t_co👨💼ntrol📚🇲🇺 pan💼📙da_joint🦜_co👩🔧ntro🇳🇱ller 按🚿下按键 🧖♀️1 - 7 来🌠控制 Panda🗜 机械臂相应👆关节的位🇺🇿🥯置递增，按下 🗡Ctrl + 🕤❤C 可⛈🇮🇪高清有码在线观看以退出程序🎙 "跟着Li🥗🐤tchiChen🇳🇱g一起学🦍ROS🔜2"系🏙😄列共25篇，😣查看全部系列文章❔😒，在【EEW🍢💒orld-🌷🆑论坛】搜关键词🎀🌏“一起学🤚👳ROS2"🤟，与原👨🦲🧣作者一起交流👜。
今年会有比较大🍙📟突破的，我⏮认为是交互能力⏺。但是，机哥🐏✒的但是来了✋。“参展第3🦍🌾天，我们仅现场💊售卖的😰🇯🇵订单就已超3🍻📗00台🎍，意向订🤩⭕单约为3万台🍮⚠。
