（来源：上观新闻）
尤其值得🧔🤝关注的是“Ph🇳🇫♻ysical AI💇♂️🇳🇫联盟”⛵。晚点：有谁能否定🤮你的决定？公司最♓🕥大的风险就是 C🆗EO ❣☹错了没法修🕸正🧙♂️。但不代表着👙这玩意就真的有用🇬🇧。创建 ROS👃🇸🇮 2 包 🇬🇳🔃进入工作👩🏭空间的 s🤲🎱rc 🕧😫目录，🎤然后创建一个新的🔏 Python 😨包： 复制🦜 ros2 pk🏯🏜g creat🌒e --buil🚪👩🦲d-type ⏫👓ament_😟🇱🇰pyt🤲🗄hon 💖🧵pan🍯💣da_jo🎩int_cont😷🧀rol --d🌇epend◽🇮🇸enc😤ies rc🏠lpy🇺🇲 control👩❤️💋👩_msgs 2️⃣🇦🇹婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说traject🍰🐣ory_msg🏊♀️👨👩👦👦s 依赖⛔于 rc📵lpy、cont🚪☎rol_m🕘🕥sgs 和 tr🥼🤧ajectory🚡_msgs📰💘 编写 Pyth🈚⬅on 😧节点代💂♀️🏎码 在 p🚐anda_joi🥇nt_c👯♂️ontrol 包🚉⛅的 pa⏹nda_joi😹🎮nt_c😔👍ontrol 子👒🤘目录下创建一个名3️⃣💅为 pand🛥💊a_jo📪int_co💀📐ntroll🍒er.💎py 的🐤文件，并添加以◻🥝下代码： 🚁🤨复制 i🇹🇰mpo🎇rt rc🇲🇹㊙lpy 🌽🔭from rc🏫lpy.n🏢ode imp↩ort 🏌️♀️Nod🏏🖼e fr💖🧽om c👟ontrol_🇫🇮msgs.ms🚪🇬🇹g impo🏯rt J🎋🆎oint👨⚖️↕Trajecto🚴🧭ryContr🙆🚧olle🥕rSta🇦🇮🇵🇪te from🏊8️⃣ traje🥀💕ctory_m🍾sgs.ms💇🙇g impor👨⚖️t Join🐯tTraj🏡🙋ectory, 😡🇷🇼Joi😢🇬🇫ntTr🛒👍ajecto🚲🤜ryPoint🤞 impo♈⛹️♀️rt sys👞 impo🥅rt tty🙅♂️ im🔅🕓por🌶t term🍢🎵ios cla🛶🏚ss P🐖and🐬aJointC✂ontrolle😍🖌r(Nod❗🔻e):🇬🇮0️⃣ def _🥊🔏_in🕥👂it__(s🚷🎪elf)💵💺: sup🇸🇭📤er()._🕤🔍_init__🍣('panda🦐_joi🏃♀️nt_contr✡⏬olle🚂👩👦r') #🍱 创建发布者，发👨👩👧🕜布到 "/pan🇱🇰da_🚁arm_co💼🍵ntrol🇧🇹ler/join🧨📠t_tr🔽😤ajectory🥟🍿" 话题 👖🇽🇰self.pu⌚📘blis🇹🇱her🇪🇦🇨🇭_ = self🐴.cr😤🌺eat😆🦝e_publi↪sher(🍌⛅JointTra🆕jectory,🇱🇰 '/panda🧻🏣_ar👩👩👦👦🇱🇨m_con🤹♀️👮♀️troller/🌸⌨joint_👐🚧traj🧷ect🕵ory', 👨🎤🈶10) # ☺😛定义关节名称列表✳📌 self.jo🇬🇧🔐int_nam🧁🔉es = ['p🔳👨⚕️anda_jo🥚💽int1',🐦 'panda🦔🎼_jo🇬🇶🔒int2', 🤱'pand📭a_jo☘🚩int3', '✡panda_✡joint4🌔🇼🇸', 'p🥔anda_j👱🌓oint5🗺🇫🇯', 'p🇬🇭anda_🏛🚙joint😼🈹6',🇨🇼 'pan😂da_joint🇵🇱⚡7'] # 初📫😅始化关节位置✨ self.j🇳🇫👆oint_pos🇩🇬2️⃣itio🧝♀️ns = [🇹🇨⛺0.0🦢] *📰 7 # 定义🐩每个关节位置的👲🌥婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说递增步长 sel🇧🇲f.st🇧🇮🚁ep = 0🐩😒.1 def 🇨🇾get_ke👵y(self):👨🦱🎅 # 获取🖼终端输🛁🇲🇼入的按键 s🇨🇳ettin🤪gs = ter🔵🕺mios🌉🏜.tcgetat🏰tr(sys.s🦅tdin)🧝♀️ try:🦐 tty.s🌥🙆♂️etraw(s🍸🇺🇬ys.st🇬🇾din.fil🧿👀eno()) k🈷ey = sy😨s.stdi🌟n.rea🕋🛑d(1⏪) f🇲🇳inally:🛹🕰 ter🦎mios.🇪🇬🕹tcsetatt💭r(s🦛🇺🇬ys.st🔟din,🧽 te🔺🇺🇦rmios.🇸🇳TCSA🔍🎚DRAIN, 🧱🍭sett😶🐊ings) r👾eturn ke⏸y d🏳️🌈👳ef sen🏹d_tr🚗🦚ajectory🐫🦉(self): 🌺🇨🇽# 创建 👨👧🦈JointTra🇪🇹jec🇲🇲♓tory 消息🇵🇲🐧 traje🇰🇾ctory🧟♂️_msg =🇦🇬 JointT⏬✉rajec😌tory🇭🇰👒() 🕰traj🍝🚓ectory_⚫ℹmsg.🌋🔜joint_n🕺🇲🇻ames = ♦🐼self🇪🇸.joint_🇲🇷nam🇬🇹🇵🇾es # 🇹🇳🥀创建 🈚▪Join👻tTra💭jec🇸🇽toryP🧝♀️👐oint 🍃并设置目标位置🔥🈁等信息🇲🇸 point🏂🐛 = J🦍📥ointT⏮rajec🤼♀️tor🐨🐄yPoint⛩() poin🍎t.pos🛸💊itions🇵🇬 = se🔛🇼🇸lf.join😆t_po🃏sitio🦙ns # 设置运🐟动时间 poin🦃t.time_f☃rom_🌳🍖sta🏸🎎rt =🖊 rclpy.🎭🐽duration☺.Du🚦🕳ration💀(second📜🏔s=1).💼to_msg(🏜🔘) # 将点添加🌿到轨迹消🇸🇷🍣息中 t👩👩👦👦rajecto👮♀️🇹🇷ry_ms➖🇹🇩g.poi😾👠nts🚂🤙.append(🔮👕point) 🎾# 发布轨迹消息👨🦰 self.p⚛ublishe🇪🇸r_.⏪publish🏡(tra🕕jectory_👩👩👦🇷🇪msg) sel💪🍦f.get_lo🦈🈴gger().i🍖🔞nfo🇮🇴('Sent 🥓joint tr😓🏇ajectory🇹🇷 comman🇲🇶🚐d') de🥶🇮🇸f r🎖🐎un(self👩🎨): while👩🏫🗑 rc♉lpy.o🚖k():↖🎲 key = s🏳elf.ge📫🌤t_key👨🏭() 🎉🥵if key🍻 == '-'💂♀️🔋: se🗳lf.min🇪🇺us_press📚👨🏫ed 🏑= Tr🗂ue elif🐈🧂 key 📊in ['1',🇼🇸 '2',🇪🇭🔟 '3', '🤽♂️🕞4', '🏎5', 🤨📬'6', '7'🕹]: in🥭dex =🥠📛 int📋💨(key) - 🎚1 if se😡🇬🇪lf.minu👙s_pre🍛ssed: se🚕📰lf.joi🗾🔩nt_p🦸♀️🥁ositions🤮[ind✏ex] -👨👩👧👦= self.s👩⚕️tep s🧙♂️elf.min🇧🇮🎾us_press👸ed = Fa🇳🇴🐹lse e🏟😦lse: se💇♂️lf.j🇿🇲oint💎_positio🧸9️⃣ns[in📹🚲dex] +📍= se🍄lf.ste💥p sel📆🇰🇳f.se🥵😕nd_traje👵🇵🇾ctory() 🙄elif 5️⃣🔚key 🤐📅== '👨🔧🎙\x03':👩🍳🇬🇸 # Ct🍢😌rl+C 🥄🌷退出 br🧱🧯eak 🇦🇱🅱def👩🎓 main(a✳🍟rgs=⚜🕍None)⛅🔤: rclp🐆3️⃣y.i🦑💳nit(ar🦸♂️gs=a🕷💖rgs)🔐🍲 panda_j🚼oint👷_control🧟♀️👍ler =💒婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说 Panda📇Join🎍tContr🤗oller🇬🇱👢() pand🔥🔰a_joi🔗🦹♀️nt_c🇪🇦ontro🐤ller.r🤽♂️🈺un() 💱🇦🇼panda🇪🇹_joint_c📃🏰ontr💕🤨婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说oll😕er.des🛌troy🥛🌠_no🇪🇹de()📱🙆♂️ rclp🍜y.sh🦟🇸🇦utdown()🤽♀️💻 if _🦖🌌_name🦀__ ==🎙 '__🌅婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说main_🍫🇦🇱婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说_': ma👨🎓in() 修改🇬🇭 setup.🎲py 文件🇱🇮💆♂️ 打开 pan👩💻🦹♀️da_j🚻🇻🇪oint🐥☪_contr🍻ol 包的🔭🕑 set🇸🇮😔up.py 文🎚🇧🇸件，在♨🇨🇽 entry_p🇪🇨oints 部🛂🤽♀️分添加以下👹内容： 复制 e🥼🤦♀️ntry_po🍐🍈ints🇸🇸={ 'cons⚱🚍ole_sc👨👧👧🇱🇸ripts':ℹ [ 📚💆'pa😣🧣nda_join🤗🦆t_contr📚🕠oller =🚩🇱🇰 panda📓🎌_join🤓🦉t_contr👩🎓ol.panda🇵🇹🎀_joint🤾♂️⛏_co👵ntrolle🎢💢r:main'🥫, ]🧗♀️👱, }, 编译🚹和运行 复🇱🇾制 colco🤳n buil👩🦲d --pac🍁🧴kages👅🥥-sel🇱🇦🕣ect🇸🇲 panda🥃🇵🇰_joi😜🍜nt_c🧦ont🤳rol so🍡🐄urce 🇧🇱ins🏥😣tall/s💎etup.🍨🌍bash 📡ros2🐇 run 🇳🇨pand🐅a_joint_🇸🇦🇱🇸con🏄♀️💁♂️trol pan👻🇻🇦da_joint🏍_control🐕ler 按下按键🧤 1 💇- 7 来控制 ⏸Pan🥢da 机械🤧臂相应关节的🧻位置递增，👧按下 Ctrl🍭 + C 可以😅退出程序 "🇬🇬🚡跟着Li🍫🌺tchi☑Cheng一😭起学RO🎽🕍S2"系列共25🏞💎篇，查看全部系列💚🇵🇲文章，在【E🇦🇲⚗EWorld-论💇♂️坛】搜关键🇧🇦🈷词“一起学ROS🏴👯♂️2"，与原作者一🌊起交流🛫。
作者 |7️⃣ 蓝血创🎓🧚♀️作组 来源 |🍉 蓝血研究（l😞anx🔌ueyanjiu🍘🐡） 投稿📬 | lan🏠xueziben✴🇲🇴（微信） 城市🈵🇺🇬合伙人招募 |🧒 la🥑婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说nxu🇮🇲🎠ezibe👩👧👧💹n（微信） 🕷01 一个被反复🕛📱验证的误🌡判 过➡🧫去几年👨👩👦👦🏤，AI圈流传🛷着一种隐性🌏鄙视链：🔅🙋做大模型的看不起🤳🧶做应用的，做👴🎪技术的🧭⏫看不起做运🇳🇴营的，❌写代码的看🚠☄婷婷久久精品国产色蜜蜜麻豆小说不起写🏮文案的🇧🇭。
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