（来源：上观新闻）
4月18日，A🌑😝nthrop💗ic发布新😅🍯产品Claud🇳🇴e Desi✨gn🎧。当系统面临多条🇳🇫🍏交互路径抉择时，🌪🍾记忆系统提💇♂️供的历史🛠成功率🇧🇶和用户偏好数据👩🔧，直接主导了🍄智能体的⏏策略路由⏬👨🦱选择🎲🚒。这一块目前📃还有很多工⌨🚘程化的难点需🇬🇷要突破，🥥我们今🎳年会加快攻🍱关，到Q3🇬🇫色撸撸综合网/Q4时，🇰🇮大家就能够在真🧢🇳🇿实的日常生活里，🔖比如去某🇸🇭家商场🌱吃饭，买衣服👩👧👧，看到🕷智元机🖍🚕器人在跟🏴☠️你交互🚚。
你看，两年过去🎶🤥，2030🚶 碳达标那套🧛♀️很多被推倒了🏴🎀。钧舵机器人总经理▫🇼🇫介党阳在签🚵♀️约现场系🧠统阐述了公司在🏔核心技术研发、场🚱景应用落地与生态🇳🇷👽共建方面的战略🕗愿景与布局🐪💠。创建 👩🦳💚ROS 2 包 🇫🇮👫进入工作空间的 🏯src 目录💎，然后创建一个新🇲🇱的 Python🧬© 包： 🏓复制 ros💀2 pkg🍨🌭 cr🔟eate😂 --bu☔🤧ild-ty🙅pe ame🛢nt_pyt㊙hon 🍰pan👩👩👧👦da_joint🇰🇮_cont🙆♂️rol⌨🧟♂️ --depe💓🐬nden🔷cies r👺🇮🇩clpy🇬🇫🦜 co🙂ntrol🎊_msgs tr🧙♂️🛐ajecto🔦🤸♀️ry_ms🇨🇨🇪🇪gs 🍣🤠依赖于 r🙇🙎clpy、co🧲ntro🎓l_msgs 和😙 traject🚵♀️😌ory_msg☕🧱s 编写🇪🇪 Py🧟♀️🇵🇪色撸撸综合网thon 节👤👨⚕️点代码 ☀🎰在 panda_⚽😦joint_🕹🗻con🔄色撸撸综合网trol 包的 ⛽🇦🇲pan☦da_jo🧾int_c🉐💻ontro㊗l 子目录下创🍗建一个名为🆎 panda_j👖oin🇸🇻🇸🇯t_con👔tro🇬🇹🇰🇬ller.p🛶🚳y 的文件，🇹🇹并添加以下🇧🇼代码： 复制 😹⌨色撸撸综合网impor⭐👨👩👦👦t rclp🇮🇪y fro📛m rcl👽py.node 🧛♂️🥌import 🕥Node f1️⃣rom 🖲🖊cont🥠🇵🇰rol_m🛏🕐sgs.🤨🚤msg impo🎟rt Joi🇨🇦👩🏭ntTr🤪ajector🥙yContro💁♂️👃lle🔣🥇rState f⚙rom t🦶🍭raje👨🚒ctory🤩💔_msgs🕖⏰.ms😕g impo😡rt Joi🇵🇼🇹🇫ntTraje🎹🤷♂️ctory👲色撸撸综合网, Join⏹tTraj🔙ectoryP🚖oint 🌇🔫imp🎂ort🚴☠ sy🦊s imp🍗ort t🚵♀️🌛ty impo🌹rt term🇮🇸ios🔭 clas🅿🏇s Panda👨👨👧👧Join👷♀️tContro🥉🥢ller(Nod👛e): d🥼ef __in🙆♂️it__(sel📕f):🗒⛓ super()👲.__in👩❤️💋👩🥫it__('🇬🇾pand☄🌵a_joi🛐nt_c🌔ontr🔆olle🕜👇r') # 创🛤建发布者，发布⛩到 "/p😑🔹and🈳💑a_ar🇷🇼m_c🇳🇴ontroll🏢🐷er/🐨join💥⏬t_tr🚫ajec✍🦴tory" 话题🈺 self.p🈯ubl🥼isher_ 🐟= self.c🇧🇾🍬reate_pu⛴🇪🇭blisher🕣(Joi🍅ntTraj◽ecto😉ry, '/p📡anda_🎡🇪🇸arm_cont🇹🇴rol🦕ler/joi🍳nt_🕟🇸🇭traject🏑ory', 🥠🤼♀️10) # 定🤩♐义关节名称列表 ▶🏚self.⚾🕘joint_na🇯🇴mes = ['🌼🛄色撸撸综合网panda🐩_joint1'🧼, 'pan⚒🍰da_🚢⛄joint🚰🦜2', '🥍💄panda_j🗓🍹oin💒t3', 👨❤️💋👨📲'pa🐞🙋nda_j👒oint😯🚜4',🧩🍟 'panda_👩🏫🚶join⬆👨🦰t5', 'pa👒nda_joi⚖nt6', '📖panda_🍖🛷joint7🚥'] # 初始化😊🕉关节位置 sel👎f.joint_🐽🚈position🇬🇵🚬s = [▶🍂0.0] 🦚* 7 # 定🇲🇺义每个关节位置🙏的递增步🇳🇿长 s🇧🇫elf.step🤙 = 0.1🥼😏 def get👀🐗_key❤♊(self):👻💵 # 获取终🌁🛵端输入的按键🕜 se🌓🦃ttin🇵🇼🇮🇹gs = te🇿🇲rmios.t🛴cgeta👇👨👦👦ttr(sy⛷📹s.stdin🚰) t👮♀️ry: tty.🤾♂️setraw😸✡(sy💨🚮s.st🏴din.fil✝〽eno())🎥🧟♂️ key = 👨👩👧👧sys.st🍷🙎♂️din🐞.rea📖🇧🇮d(1) f👩🚀⚙inally: 👨👩👦👦term🇦🇺📫ios.tcs🇫🇴◼etattr(s🇬🇬🚹ys.stdin🖕💶, ter🇵🇫mios.T🥊🥤CSADR🚔AIN, s⛺ettin💰gs) r🈯😝eturn k🤲💓ey def 🍺〰send_tr👉色撸撸综合网ajec💘tory(s🥎elf): 📗💶# 创建 Joi👂ntT👩✈️🐬raje📣🚰ctory 消息🤖📜 tra🍡jectory🧛♀️🧿_msg 🏘= J♦👨👧oin🦕🇵🇦tTraje💂♟️ctory()🎡🎢 traj🃏ectory_🎨色撸撸综合网msg.🇦🇼joint_na♻🔘mes = s🇪🇦elf.join🎂t_name😓🤳s # 创🇸🇾🏩建 JointT👨👨👧👧🏪raject😈💤oryPo🧹💭int🌺🌋 并设置目🚤🇨🇴标位置等信息 p🇦🇮oint = J👯♂️🚎ointTraj🦠🦌ector🇰🇬yPoin♓t() 🔅⛓point.🙅♂️positi🍖ons✉🇬🇩 = s♊🇲🇨elf.j🚥🇲🇫oint_p🇸🇳ositi🐬🇧🇦ons 🖍# 设置运动时🐺🦈间 poi🏂nt.time🇹🇴_fro🛋m_s🎬tart =🗝🚮 rclpy🇸🇽🇬🇪.duratio🔧🇲🇶色撸撸综合网n.D🛍uratio🐤n(seco🐈🛁nds=🥿1).👩💼to_msg🇹🇱🎌() # 将👨🌾点添加到🥙🎄轨迹消🐒息中 tr🐠aje🇳🇬🕣ctory🇭🇷_msg🕖🤼♀️.point🇪🇦s.appen🇯🇪d(point☸) # 发🏧🧵布轨迹消息 s📠🥢elf.publ🕣🇺🇬isher_.🦓🔧publish(♣trajecto🎚🇰🇮ry_msg) ⛔🤰sel👸⭐f.g🇵🇭🦑et_🇧🇶logger🎇().inf🕔o('Sent 🦒😜joi📡nt t🇯🇲🇳🇷raject⬆ory co🙋♂️mma🇲🇱🚫nd'🤸♂️) def ru🙏n(self🏓): while🈹🇸🇽 rclpy🇱🇮💌.ok(): k👨✈️📉ey = se🎙lf.⏹get_🧳❣key() if😡 key🆚🏯 == '-👨🦳': self🛩🍼.minus_p🌼ress🏓ed = 👒Tru🇳🇺👼e el🎻🍽if key i⛄n ['1👩💻', ◽🙄'2', 📞'3'🇬🇱🎋, '4🚥🖥', '5',🥦🇸🇻 '6',🥤 '7']: i🧾ndex😅🦢 = 🧴int(ke🎤y) - 1🍕 if s🇦🇬elf.↔🤕minus_🇵🇪🎞pressed🇲🇦: self🇵🇬🦎.joi🧝♂️👨👨👧👧nt_po🇽🇰sit🌡🇧🇩ions[in🉐🐮dex] -=⛴ se🏓👨🏭lf.step 🔸👪sel📵🧖♂️f.minu🖋‼s_presse🇦🇨🇬🇮d = 🇲🇨🌫False🔝🇱🇾 els🕶📝e: self📇.joint_🤭position🎬🧔s[index🍡🇵🇼] += s👪elf.s📭tep sel👩🎨🎹色撸撸综合网f.sen♏🇯🇴d_t👰⛲rajector3️⃣y() e🇹🇯lif ke😧y ==✍↪ '\x03':🍊🐺 # Ct😧👴rl+C 退出 🐐break⭐ def m🐕🐦ain(args🌇🧦=None):🏁🕓 rclpy.i🎼👨🦳nit(🙍♂️🦹♂️args👨🎤=args) p📓🇪🇷anda_🇫🇮joint_c🧾ontr🐄🌘oll🍌er = Pan🚝🇸🇩daJoin🇵🇲tContro💄ller(🇲🇹) pan🤒😶da_joi👩🔬nt_con🇬🇸😔troller.🕵️♀️run() p📦anda_j📍👿oin🇦🇺t_c🇷🇴ontrⓂoller🏴☠️.destroy🙃_node()😴👕 rclp📊y.shu🍵tdown() 😹if _🔧👏_name__🍶🖱 == 😣🤹♀️'__mai🇨🇼n__☎♑': m🇷🇼🇺🇦ain()😛 修改 setu🥁⚓p.py 文🐉🗯件 打🇦🇲开 panda3️⃣☂_joint🇺🇾_co1️⃣🐈ntrol 包🙅♂️的 se🤰tup.py 文🇦🇱件，在 ent🕡🍯ry_poin🧟♂️ts 部😧☃分添加以下内容🇸🇰🏀： 复制 en😷try_poi🤷♀️nts={ '🇻🇳🇧🇦conso♊🌏le_sc🇪🇬rip🎈🏞ts': [🌳🐎 'pan😘da_join🤝t_con✒🎖trol📽ler = p❇anda_joi⌛👨👩👦👦nt_contr🇵🇫ol.🥞👩🏫pan🕣da_🇱🇨joint_co🎏🏣ntrol🤟🇸🇨ler:ma🏉in', ⛄🌙], }, 🚩👮♀️编译和🇱🇹👽运行 复制 co📰lcon bui🇵🇦💣ld --p⚡🛣ackage🇨🇬🇬🇪s-s⛏elec👝t pan🛳da_joi🥗😠nt_contr📡🔌ol s⭕ourc⁉e ins🤠tal🥔🎬l/se🗨🎡tup.ba🥑sh 👊ros2💩 run pan👈da_j🚟🥵oint🎩_contro🥴🛠l panda_😺🤖joint🥫🐿_cont🇰🇮roll🔴👩🍳er 按下按键 🇩🇰🍵1 -🇸🇷 7 来控🚚制 Pa🌠🌜nda 机械臂📕相应关节的位置递✔📚增，按下 🇹🇷🇹🇿Ctrl +🗝🕰 C 可以😣🎗退出程序 🇭🇰"跟着Li👵tchiChen🇨🇵g一起学ROS🇹🇴2"系列共2🚎🇮🇹5篇，🏞查看全部系🐣🎣列文章，在【E🇱🇸💇EWorld-论🔧🐏坛】搜关🤐键词“一起学RO▫🚟S2"，与原🇹🇫📪作者一💕起交流🚄🇭🇷。
