（来源：上观新闻）
单摄像头方案🇳🇫对硬件📍📙成本的压缩是显见📰的👻🏳️🌈。晚点：见到你之💝前，我以为你▫😚的疯狂是表演出🆚♎来的🚀。专注当👋下，多在户🚏外洗洗阳光浴🥎，或者陪陪自🐣🇳🇫己的家人🍬⛹。“数据飞轮部署💇🦸♀️的机器人越多，🕳🌕飞轮转的越快，采🇺🇾💮集的数据👮也越多，🥄🍖模型的训练能力肯😉定也就越强☄，这个飞轮一旦🌍丰满一区=区三区在线视频51转起来就🇻🇳🚑将产生指数级🇷🇺的网络效应，智元🐴的判断是202🦛🇵🇪6年飞轮也是会🧧开始加速♏转动😥✈。
当天，20🇰🇳26北🐕京亦庄半🈁程马拉松📩⚠暨人形⚖➰机器人半程☑马拉松开赛，这🍮🌥里也开启💤🇨🇴试运营👸🔶。创建 😳ROS 2 包📲🚁 进入工作空间的🚿🔣 sr🌪c 目录，🇹🇰🇮🇶然后创建一个🏣新的 🕞🇰🇪Python 🔹包： 复制🙇♀️🔕 ros2 pk🇲🇨g c🚁⛴reate🍙☔ --b🤹♀️🅾uil🗾d-t🇬🇱ype am😗🗑ent_py😟thon p🌸anda_♊🍿joint👨🏭_cont🇻🇪🔵rol --d📅epe〽ndenci📢丰满一区=区三区在线视频51es rclp⭐y c🍾ontrol✔🤤_msgs tr👸🤙aje👨👨👦👦🕤ctory_🔆msg🕎👨🍳s 依赖于 🔪🍗rcl🏮py、contr😪ol_msg🐦🆔s 和 tra👨👦jectory⚾🎶_msgs🍃 编写 Pyth🍭🌠on 节☃点代码🥴 在 pan🇦🇿da_🚘🕴joint_co🚛ntrol 🥵🇵🇱包的 pa⏯nda_j👨🦲oint_con🦄➡trol 子目🎟录下创建一个名为⛏🍺 panda_j🇱🇧🖊oin🗞t_co🎅☝ntroll🤐er.py 🇮🇶🇩🇪的文件，🎇🌱并添加以👧🍙下代码： 复制 ⚪import 🤤rclp🇶🇦y from r🍗🏴clpy.nod🤡e imp😱🚱ort Nod🎈💫e fr📑🖐om cont🦛🥣rol_m📘🇺🇬sgs.msg 🇳🇱🗡import J🌎🛅ointT🌐🇲🇫raje🇸🇯🇧🇹cto💰丰满一区=区三区在线视频51ryCo♊ntroll🇬🇷erS🇨🇷tate fro🤛m tra🇬🇱jectory_✍🦒msgs💉🔜.msg🦟🇲🇬 import 🚫Join😹🛑tTr🎡🎎aject🇧🇿ory🐍, Joi🚙ntTr🕞😅ajecto🈶👦ryPoint🧿🇳🇺 imp🦸♂️🚖ort🍾🇸🇭 sy🕥s impor☯⚡t tt🇪🇬🗼y import🇲🇭🕕 term🇧🇾ios 🎰🐋class 🗑🤷♀️PandaJ🍭ointCo🍠ntro🎀🍳ller🏋️♀️(Nod👠🥊e): 🗝def 💩🔓__init_🧐_(self)🏯✨: super(😊).__i💶🌊nit🚊__('pand🚋a_jo🥊int_con🛋丰满一区=区三区在线视频51troller'🌰) # 创建↩🇹🇩发布者，发🧞♀️布到 "/pa📷🇲🇩nda_arm_💡contr🎠🇮🇸oller/jo🎇👏int_t🖱🇧🇹rajector🧜♀️y" 话题 🔮self🌠.publish🦹♀️er_ =😀 self.c♉📆rea🍄🕓te_pub🇬🇶lisher(J🔝oin🔹tTra🇨🇻👙jecto👨👦👦😙ry, '/🗿panda_a🇨🇦🎨rm_c🥈ontr💣👨👩👦👦olle🏯📱r/jo🧝♀️↘int🍱📦_tra💕🇲🇽jector♎y', 10) 🇺🇸💙# 定义关节🌼名称列🙋🇰🇷丰满一区=区三区在线视频51表 sel🥃f.joint🍣_names =➖⛏ ['p🥗🍻anda💜⛄_jo👨👨👦int1', '🥞panda_📖joint2'🇸🇨, 'pa✔nda_👨👩👧👦🇲🇵joint3📫🕛', 'pand😬a_joi🧯nt4', 🧭🤖'pand🇲🇴🏳️🌈a_joi🔣🇨🇻nt5', '🙍♂️pand👩👧👧a_joint🔪🙊6', 👌'panda_j🏺oin♈t7'] # 初🕑始化关节🐍位置 se🔑lf.joint🕦_pos🧙♂️📄itions ♾️🇰🇾= [0.0🐐] * 7 #🥋 定义每🍨☸个关节位置的🧒递增步长 sel🇮🇲f.step🦀🕚 = 0.1 d🔣ef get🇹🇦_key(se🇧🇮🗞lf): #📤😊 获取终端输入的🦈🤽♂️按键 🛂❄settings☦🧐丰满一区=区三区在线视频51 = te🚥rmi🍑os.🍔🦇tcge👑👩👩👦tattr(s🦌ys.st🚼🍺din) tr☦y: t📉🧞♀️ty.s🇸🇹etraw(🙈📺sys.std🚍🚢in.fil🇵🇪eno()) 🎀⚛key = 📁🗄sys.🚗std🇨🇭in.read❓(1) fin🎴🇹🇴ally:🍂丰满一区=区三区在线视频51 term👩🚀ios.tc🔋👩🌾setattr(🐔🇫🇰sys.stdi👤n, 🏙💚termios.®TCSADRAI🇲🇦🎩N, se🇹🇩ttin🎫🎼gs)🍙 ret🧼🇸🇲urn ke🦉y def 🖇🧛♂️send_tra🈺jecto🛋🇮🇶ry(se🦷lf): # 🍖🚜创建 J🧚♀️oin🕊🌷tTr◻🤶aje💙ctory 消😝📵息 tr🧞♂️ajecto🛴ry_m⛽sg = Joi🇱🇺ntTraje🎃💈cto💐😑ry() 🧞♀️trajec🎊tory_msg🇵🇷🦷.jo🍨📕int_nam👕🛐es =🇰🇼🇷🇺 self.🔌joint_n🇨🇱🥭ames #💇♂️❔ 创建 Jo👨🎤intT🇲🇹👩🦱raj🐓🔀ecto🈴🖍ryPoi❓nt 👢并设置目👳🧓标位置🦸♂️等信息🛃 poi⚜🏋nt = J👖😒ointTra🇧🇼🦊jectory😤Point() 🔑🌔point.po🐷sition🏧⛵s = 🇸🇻self.j🗨⚓oint🕊_positi😘🌦ons⬅🦈 # 设💿置运动时🈚间 point.🇻🇳time_fro🕜🎊m_star🆚🌹t =🌯🚔 rcl🎊⌨py.📁🏮durati😴🍒on.🥾🙇♀️Durati💕🇲🇶on(s🍁😌econds=🇮🇴🤪1).to_🇨🇲msg()🇨🇽 # 将点添🥳🎱加到轨迹💆♂️消息中 🇰🇾📳traject🇲🇼ory_m🐿🐴sg.poin🇦🇷ts.appe🥮nd(poi🐾👅nt) 💼👩💻# 发🗂布轨迹⛎♓消息 self.🇸🇻🐤publ☔⛺isher_🦹♂️.publi⛑🍽sh(t💇🦒rajecto🇻🇳ry_ms😤🇨🇨g) se♻lf.ge⬆t_logger🚭().in👅fo('S🛵🇧🇬ent joi🆘📃nt traj📙ectory⏩ comman⚪👨👨👦👦d')⬇ def run7️⃣🎄(self): 🇬🇧while 🈚rclpy.o👨🦲k(): k🇲🇺丰满一区=区三区在线视频51ey = se🔤lf.g🌬et_⬜key() if🦸♀️🇨🇼 key =📦= '-':7️⃣♋ self.mi✋🇬🇩nus_pr🇬🇾🧙♂️ess🇩🇪ed = Tr🕑🦅ue 🇦🇮🇩🇴elif ke🇼🇫🌞y i🇻🇳n [⌛'1',👭🔤 '2', '🇰🇾🇲🇫3', '4',👩👩👧♦ '5', 🍯🦹♂️'6', '7'⏱]: ind😈🇷🇼丰满一区=区三区在线视频51ex = in👁👩🔬t(key)☹ - 1 if👹 self.m😷inus_pre*️⃣ssed: se🐬🖤lf.📹joi🇨🇴🇦🇷nt_posit🔴🚣♀️ions👠💷[index] 🗽-= sel🙂f.st🇵🇭👩🌾ep se🎖lf.mi🅿nus_🚴♀️🙋presse😮d = Fals👨⚕️🐯e else:🇲🇪🇻🇨 se✝🐅lf.joint🌈_positi🙄ons[inde📐🇳🇫x] +🔧= self.✏🌏丰满一区=区三区在线视频51step s🏷🇬🇬elf.se📐nd_tra🐜ject🐣ory⚔🐇() e🅱💞lif k🤱ey == 🇦🇼🚙'\x03🐂🎰': #👩🏫 Ctrl+C🙆🌜 退出 b🔄🛅reak def🔼 main🗂🦁(args=🌾🏙None):🏅🇪🇨 rclpy🖼.ini⚜t(ar⏺🍖gs=a🏟rgs) pa🇬🇳📊nda_join📸😜t_con🔱troller 🚤🦵= Pan🗡daJoin🛣tContr🕗oller🧁() panda🔅🍑_joint_c🙍♂️📌ont🔥roller👨🎓.ru👩🎨🏜n()‼🤣 pan👨🌾丰满一区=区三区在线视频51da_jo🇺🇬🔰int_con🍯troll🚐🍯丰满一区=区三区在线视频51er.destr💡🚝oy_node(🧹) rcl⏲🤽♂️py.shutd🇹🇱own🧔() if __🆔🍢name__ 🈯🇲🇽== '__m⚫🐚ain__':🐓 main()♟️🇹🇰 修改 🛬setup🦃.py 文件 打🇧🇬开 panda🕖💷_joi🇱🇹🔙nt_con🚜🧶trol 包的 🌯setup🎨👰.py 🦝文件，在 e🇮🇲ntry_🤗point😔s 部🥟分添加以下☃🙊内容： 复💾🐮制 entr🗼y_po🇮🇲⏫ints💩💥={ 🍪'cons🍳ole🎭⏰_sc👴⛳ripts🌃🕡': [ '⛵📥panda_j🆗oint_👍con👨👦👦⏫troller🇦🇮 = pand🇮🇴👨✈️a_joint_♻control🇹🇱.pan🇧🇹🧔da_🧛♂️🙆♂️joint_co😸🈹ntroll❕↖er:m📎ain🧥', ], 🦓🚮}, 编🐾译和运🇵🇹🇺🇦行 复制 c🇪🇷olco🐖n buil💵d --pa🐅cka🇯🇪📽ges-🐔select 🇭🇷panda_j🕘oin🛎🇫🇮t_co🥵ntro🧖♂️l sourc😟e i🤥🛥nstal📙🏐l/setup.⚾bash ros😣🏫2 run 🐡panda_jo🇼🇫🇰🇭int🤚🇭🇰_control🍺💲 pand😳a_jo👨🏫📆int_c💺ontr🥩📧olle🇲🇰r 按下按键⛓ 1 -🧭 7 来🇿🇦🇹🇰控制 Pa🇪🇸😁nda 机械臂🇸🇸🚢丰满一区=区三区在线视频51相应关节的位🕖置递增，按🇱🇰下 Ctrl♋ + C 可以🐲⏲退出程🐴序 "跟着👬LitchiC⏺💿hen👁🦑g一起学ROS🏳️🌈2"系列共🥩25篇，查看全部🔕系列文章👨🏫📊，在【EEW🐖orld-论坛🇵🇾⏩】搜关键👷♀️🧠词“一起学R🌐OS2🙂"，与👅原作者一起交流🇧🇲。
