（来源：上观新闻）
二是R🧴🇹🇲OI一定要⏳🕟算得过账，客户🧘♀️为什么要选择用我✉们的机🇱🇹器去补充🚚🌊他的人力，而🇸🇽不是招更0️⃣🤡多人，肯定🗯🛹是我们在🇱🇺保证生产📼质量的🙃🤳情况下，能帮🎆用户创造更多⚾价值，降低👩🔬🚵♀️生产成本😩📕。1 AI产品🔮至少该有一👩👧👦张配料表 🙏✊订阅制👇AI正在出🍣✉国产在线视频国产现一种类似缩🎷©水式通💭胀（shr🧥ink🇬🇭flatio🇸🇲n）的体验⚫，你付的钱♈🇸🇱没变，产品名没变👩👩👧👧，但实际拿到的🇰🇾🧴推理深⛓👨👩👧度、稳定性和完成🗾效率可🐙👨🌾能在悄悄变化🐢🥁。
创建 ROS 🖍2 包🇯🇪国产在线视频国产 进入🧁工作空间的🐹🤭 src🇲🇽😂 目录，然😿🚆后创建一🧫🚣个新的🤷♂️ Pyt🧟♀️🐍hon 包😢： 复制 ros🤸♀️↪2 pkg🇪🇨 cre🇹🇿🇹🇷ate --🚪🎾build-t🇮🇩ype a➖men🇱🇨t_pyth🤕on pan🎲da_j🌴oint_con🇦🇸trol --d📩🧀ependen🚛cies r🧀clpy c🏈🇦🇼ontr🇲🇷💣ol_m⛏sgs 🔮🐸trajec🇧🇫tory_ms🛡👁️🗨️gs 依赖于👂 rcl🗡py、cont🥾rol_🥓msgs🍸 和 traje🥠ctory_ms🥝6️⃣gs 编写 P🚶♀️ython 💧节点代🏊🔂码 在😞 pand🤼♂️a_joi👪nt_c🇨🇷ontro🔱l 包🐤的 pand🤘😖a_jo🇬🇲int🐋_contro👔l 子目录🇯🇪下创建👩🎤一个名🤸♀️🔜为 panda🇨🇾🇻🇺_joint_🎇cont🍃✳roller.🏤🗑py 的文件✂🇱🇻，并添🥜加以下代码：☎🇬🇮 复制 imp🥄ort ✴rclpy f🇳🇨rom rcl👨🍳py.node 😦🤺impor🤜t Node f✨rom cont〽😮rol🥫👒_msgs🍜.msg 🌭🍅impo♨🏴rt Jo🍌🥭intTraje👩🦱cto📧⛑ryCon🥑trolle🧴rState f🏷🗣rom tr😷🚵ajecto❤ry_msgs😮.msg im🇲🇦port Joi⏪⛽ntTraje🛋😻ctory, J🇲🇴ointTra✝jec🤹♂️toryPoin🐆t impo🇵🇾🐖rt s⚒ys impo🔡rt t🇰🇮ty 🗾import t🕘㊙ermi📢🦞os clas♿s P⚪▶andaJoin👩🌾tControl😞🇹🇹ler(No🇧🇲🈹de): d👖👨🌾ef __in🔒it__(🔪🧰国产在线视频国产sel🦟f): s📼👴uper().⬆🇹🇭__ini💠t__😽('panda🥾😔_joi🚼🇱🇻nt_co🇲🇶ntrol🗾ler'🇸🇩🏎) # 创建发🇧🇷🐽布者，发布到🎗 "/panda🌊❔_arm_🦃con📈🚛trol🏳ler/j👩🍳oint_🥬traj😡😚ectory" 🙅🥴话题 self😈👨🦳.publish🇲🇰er_ = 🔝self.cre👨⚕️📲ate🍃_publ🗣🍟isher(😊🇦🇶JointTra🔎jecto🤝ry, '🇨🇼/panda_a💁rm_c🍒🐾ontrol🔁🦚ler⚜⛹️♀️/joint🧚♀️🇰🇲_tra📕🧟♀️jectory'🕘😾, 10) #👕🤟 定义📠🙋关节名🇮🇷🙇称列表 s🇲🇫elf.j🇦🇶oint_n✳💫ames = [♍'panda_🧿🍿joint1🇲🇨', '🔦🍰panda_🔁joint🌲🚭2', 'pan📞da_joi🌠📴nt3', 👯'panda🧒🔘_joint🇮🇶🇧🇾4', 👍🏳️🌈'panda_j🔤🕖oint🌯🏁5', 'pa🍧nda_join🥟🧝♀️t6', 'pa🇦🇩🈹nda_joi🛒nt7'] # 🛣初始化关节位置 🔼self.joi💑国产在线视频国产nt_posit🐘🐟ions 🚂= [🎿📫0.0] *🇹🇨 7 💈📗# 定义每个💐关节位置☯🤕的递增步长 se😫lf.ste👞p =👩👦 0.1 🕙🇵🇰def get🥝_key(🦉self): 🈷国产在线视频国产# 获取终端输🏃🥴入的按键 s🇭🇳etting🌩🎴s = t🥇erm🚞ios🚯.tcget®attr(sys🎖.std🤪in) tr🖊y: tty.s🔹国产在线视频国产etra😜🔶w(sys.🧣stdin.fi🇦🇺🍈leno()) 👲key = 📣sys.s🛸㊙tdin.r🍥🇷🇪ead(1)🇫🇴🇬🇩国产在线视频国产 finally☀: te🍣⬜rmios⛳.tcsetat🚣tr(s🦇🦵ys.🛣stdi⬜🌝n, term👨🍳ios.T👩❤️💋👩CSADRAI👨⚕️N, s🧚♀️ettin🥞😵gs)🇲🇽📬 ret🇲🇬🏹urn🕥🍟 key 😼🏃♀️def sen👯♂️🇸🇩d_traje🌔🤲ctory🦕(self)👩👧👧: #🎹 创建 👨⚕️🍻Joi🇲🇪📔ntTr🔃🐮ajectory🍘⚜ 消息 traj🥰🎙ectory😘👩👩👧_msg = J🔄ointTr🇧🇧❓ajecto🤵👨🎨ry()🍼🌪 tra➗🌒jectory📓💶_msg.jo〽int_n🤬🇸🇷ames =👨🦳▪ sel🚷⚔f.jo🐂int🌕👨💼_names😊 # 创❌🐮建 Joi🥙🙉ntTraje🇩🇬👩🔧ctoryPo🛩int🦃📳 并设置目标位🔘😠置等信息🦓 po🇨🇮🐌int = Jo〰int📱⚫Traject🥀ory🇺🇸Point() 🦂poin⬅🇲🇿t.p✊osit⚔ions =🙈🇦🇼 se🇻🇪⛏lf.joint🏘_positio💠🕢ns # 设置运🕉🈵国产在线视频国产动时间 poi🥤nt.time🧗♂️_from_s📄📗tart 👩🦰🍓= rclp🇧🇹🔲y.durati🗽🥾on.Dura⚖🇨🇽tion💼(seconds🚥=1)🕒.to_🐤👻msg() 😖# 将点🚊🎠添加到轨😓👩🦱迹消息📥🎰中 traj🏂ecto🈂ry_msg.🍁points.a🤦♂️ppend🇿🇦😪(point)🍓 # 发布轨😜迹消息 sel📐🥦f.publ🙇isher_.⛴🚰pub〽lish(t👖💎raject🥯ory👨👨👧👦_msg) s🧕😝elf.ge💁♂️t_l🏮😒ogger(👩🚀).i🧯nfo💏('Sent j🏤⏺oin👨🎤👩⚖️t tra💎📻jectory🇳🇺🛶 command🇨🇼🇩🇲') def r🇱🇸un(self)😧🕧: whil🅾e rclpy.🇲🇱🇬🇳ok(): ke🎿📂y = sel🤚👨✈️f.ge🚐t_key(🙈) if ke👨👨👧👦🤜y == '-🇬🇵💁♂️': sel💛f.m🇹🇹🇪🇪inus👸_pressed🚒🛌 = T💂国产在线视频国产rue eli🦹♂️🇭🇹f key i♒🛐n ['1'🤽♂️👩🦰, '2⏹国产在线视频国产', '3',😍 '4', 🌬🛠'5',📕 '6', '7🌭🇭🇷']:🙇♀️🔥 index🎷🔯 = in🚔t(key🚘) - 1 🤽♀️if se🎻lf.m💭inus_pre👨🦰💐ssed: se🍰🔬lf.join🇸🇩t_po⚪🎶sitio🚰🅾ns[in🤸♀️🇱🇻dex] -= 🈲self.ste🖍p s🔗🎽elf.m⛱inus😾_presse🇮🇱🥚d = F⚽als🇴🇲e else👥: s🎪🐎elf🇰🇷🎨.joint🇹🇰_po🇧🇬🐄sitions🗯[index👨👨👧👦📆] += s⏸elf.s🦚tep se😇🚦lf.se👩💼🖲nd_traje🐈ctory()🎪 el🎣if ke🕍y == ⛺'\x03':🕊🧥 # C🦈trl+C 退出🇵🇸 break🦸♂️国产在线视频国产 def 🥡🏠main(arg🥮s=No🇹🇯👨👦ne): r😛⛪clpy◽.in🇱🇧it(🇦🇬🇪🇪args🇸🇽=ar✔gs) 💛🇵🇲pand🏴a_jo✋int_cont✒🙎♂️roll🇲🇸er = Pa🌽🕊nda🙋♂️JointCon🤪🙂tro🥭🇱🇨lle🦜r() pan🍦🦟da_j🇪🇷💛oin🇨🇽📥t_cont🇬🇸roller🚚.run() p🚣🛁anda🇧🇼_joint🎙_con🚸🇷🇺tro🇹🇴ller🇷🇼.des👮🇩🇪troy_no🌀de() r✉⤴clpy🧂.shutdow🧞♂️n() i🎼f _🐫_name📎__ == '_🎦🕛_main🚬__':🍎👳 main()🥊📢 修改 setu🇷🇸👨🦲p.py 📧🇿🇲文件 打开📡 panda_🥠🏝joint_🇭🇳⚖cont👩👩👦👦rol 包的🏈☎ setup.🥞🇵🇭py 文件，在 😉entr🚋y_poi🛫nts 部🇱🇻分添加以下内容：🙇🚛 复制 en🦖try_p🇮🇴🥈oint⬛s={ 'c📲onsole_👩🏫scripts'👞🇺🇸: [🧀🇱🇮 'pa🇹🇫🌞nda_joi♠🧙♂️nt_con🙇👤troller🔹🌐 = p🦜🅾anda_🏴joint_co🙅♂️ntrol🦓.pan〰😧da_j🗂☔oin🛣t_contro♠🤺ller🆘:main',㊙🌜 ], }‼🇸🇿, 编🇸🇪译和运🚍行 复♑制 colcon🏫🍘 bu📗😙ild --🤞🐈packages🦑-select 🖥panda_jo🈶*️⃣int🕵️♀️🚁_contro😧🇦🇿l source🔂❄ insta🤙🇹🇩ll/🏌️♀️setup.b✔⭐ash ro🇦🇶🐡s2 run🚄 panda🍛_jo🚛int_🇸🇴🇰🇼control🇹🇷🥰 pa🆘nda_join🎴🦜t_c🏴⏩ont🏪🔌roller 按🐳下按键 1 - 🇹🇹🥨7 来控制 😜🦜Panda 机械👱臂相应🎵关节的位置递增，🧂🐞按下 🕙🐔Ctrl😬🍝 + C 可以退🇵🇲🙃出程序 "5️⃣🇿🇲跟着Li🖍🇻🇮tchiC🗓heng一🇪🇦起学ROS🥌🏂2"系列共🔞🚮25篇，查看全🚫部系列文🇰🇭🧙♀️章，在【E🇻🇺EWor🇲🇶🇸🇧ld-论坛】搜关🇷🇺键词“一起学RO🧽S2"，与原作🍫🍞者一起交流🐲。
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