（来源：上观新闻）
像我们的灵🤧犀、Genie，👍商业化🇨🇳表现非常好🚫🍕。参展第二天，魔🤦♀️法原子已经拿到🍘🌥意向订单超2🎮⚜00个，其😸🤙中南美、中东客户🌀⚰占比约40%，建🗞🈷联全球客户🇰🇳🔸近1000家🚜。规范化📲说明像开发🧽文档一样声明😑技能的功能、⛪🌟适用范围和前置条🧰💃件🐋。而这段时间以来🎊👩🦰，关于🌜🏈新一代年🌥度影像旗🐄舰Pura 😉90系列的爆🌋📂料也开始☸🍂进入大家的视野🇨🇻，日前🈁官方宣布该机将于🏴👨👨👧👧4月20日也就💫是今天与👩👧👧大家见面🚑🖐男人天堂久久久久。
巴克莱分析师汤🍔🎧姆·奥马利将M🗿🏃♀️arvell🇸🇴🥀评级上调🍅至“增持”，目👪🤱标价从10🧒5美元🏡上调至👏🥭150🍜美元🇲🇭。创建 RO😚🥣S 2🦄🇵🇦 包 进入😷工作空间的 s🍚rc 目录，然后🇻🇦创建一个⚗新的 P🇪🇷ython 包：🇯🇵 复制 ros🧭2 pkg c🇰🇿reate -🇸🇦🎛-build🥈🇲🇱-type am🌩ent_py♠🌏thon p🎼and🇬🇾a_join🚷🐠t_c🧪ontro🙎l --d🥌epen🕣✡dencies 🥘🤸♂️rclpy😒 cont🇮🇲rol_msg😹s tr📞ajec🧛♀️🧀tor🇺🇬y_msgs😈 依赖于 rcl🇬🇹😲py、contr📫ol_msg🗃🌪s 和 🃏🍨tra💈👍jec🍩tor🔕👨🦰y_m🥓🧖♂️sgs 编👸写 Pytho🤰n 节点代码 8️⃣在 p🌫anda_💲joint_co🏠ntrol 🕡🇬🇦包的 p🇲🇹🥒anda_joi🇹🇻nt_contr☠🚅ol 💣子目录下创建🇱🇻㊙一个名为 p🥍anda_jo🕗😟int_📿🏕con🦖🇨🇻troll🇧🇼er.py🚲🇧🇫男人天堂久久久久 的文件，并添加👮♀️以下代码：🥥 复制 impo💟👃rt rclpy⚫🎱 from ⛩🧙♀️rclpy.no🍞🇵🇬de impor👿t N🦹♀️💪ode🇹🇱 fro🦍👨👨👦m c🦇🕗ontrol_m🐾🧩sgs.msg 🇱🇧import🇸🇪🇳🇵 Joi🌌ntTraj🚞🇧🇷ect🚊oryCont🌕rolle😌rState🦢🏍 from tr🇪🇭ajectory🔝_msgs.ms💎🇰🇪g im🙏👘port🎴 JointT👙🤵rajector🚫🌩y, J🆚ointTraj💍ectory◻🌖Point🇬🇶🛶 impo🇸🇳👩🦰rt sy👫s impor🇹🇩t tt🥠y imp🌜ort🚚☪ termio🙌☑s c🔴lass Pa👩👩👧👧ndaJ♓🇳🇬ointCo👛🧫ntrol🍟🍼ler(Nod📀e): d↩ef 🍇__ini🇨🇩💝t__(s🦂elf): 🎽super().👅🔏__init__📘('panda_🐞joint_c🏩👃ontro👨👨👦👦ller'🚶♀️🐭) # 创建发布0️⃣者，发布♉到 "/p👫🥣anda😁♿_arm_💕control🇸🇭ler/j🏋️♀️🍕oint_🛏trajec🚻♾️tor👨👨👦y" 话题 se🥶lf.pu🔼blisher〽👂_ = s📊elf☝.create🇧🇷👞_publ✊🧳isher🙃🥗(Joint👨👩👧👦👤Trajec🆑🇹🇫男人天堂久久久久tor🎠y, '/👨❤️👨panda🐙_arm_c😎ontroll🥕🐄er/jo🤺int_🇰🇵🥏trajecto🇵🇲ry'📹, 10) #🐡 定义关节名♟️称列表 self👌🕢.joi🏮nt_name🇵🇦s = 🐺['panda🤔_join🔸t1', 'pa🇳🇦😚nda_joi🇸🇷💓nt2', 'p🔍👣anda_joi📌nt3🕙🌆', 🇨🇳🇲🇼'pan🔐da_joi🍪🚠nt4', 👲'pand🦌🍫a_join💆t5', 'p📅and🚷a_j😖🌃oint6', 🔩'pan🏕da_🤮joint🇵🇭🗑7'] 🌤# 初始化关🖍🏴节位置🚪🎪 se🇵🇦lf.🇲🇾🌏joint_p♻ositio🔓🔃ns = 📐[0.🕶0] * 7 #🛤 定义每个关节📲位置的递增步长 ⛱self.ste🇲🇫🇹🇴p = 0.🇵🇾1 d👨💼🐾ef g🚁et_ke🕐🥂y(self):♈🇹🇰 # 获🧧🇧🇬取终端输💿🧞♀️入的按🇶🇦🦌键 settin🍏gs = te🤦♂️㊙rmios.t☣♟️cge®tatt👩🎓🏨r(sys.st🧓din)🕍🔳 try: 😑🔚tty.se🤯男人天堂久久久久traw(sys🤲.stdin🏮男人天堂久久久久.filen🇲🇰o()) k🍩🇲🇳ey 👓🇵🇦= sys.st🇦🇹🧝♀️din.read📨(1) f🔠inal🍨ly: ter👞mios🧙♀️😔.tcset👀🔫attr(sy👽s.s⛽🍳tdin, 👨💻🗾termios🕵️♀️🇰🇭.TCSAD🤵🛂RAIN, s🈲ett⛷ings) 🛬💖ret♓🇦🇨urn k🐲🤫ey def 🥬send_tra🇰🇳jectory🥥(self): 🌘⭐# 创💽建 J🥊ointTraj📦ectory 🛬消息 traj🇪🇬✴ector📫y_msg =🔰 Jo♐👩🎨intTr🏂🇬🇾aje🎡👩💻ctory🇹🇫() traje🐑🤣ctory_💔🇶🇦msg.♾️joint_💓🇳🇮names = 📀🦋self🏳️🌈🕸.joint_👩✈️nam🇰🇾🚮es #✌🛂 创建 Jo🚢🍖intTraje😐ctoryPoi🎂🍱nt 并设🈹🔜置目标位📌置等信息 🇱🇨🔏point = ➕🇦🇫JointT🖐🇨🇨rajecto👂ryPoint(🇮🇸) poi🐡nt.pos⌨⚓itions =🤢🈁 sel👺f.j💦oint_po🇩🇿sit🧥ions # 🏓🇦🇼设置运动😊👩🎨时间 p🇪🇨1️⃣oint.ti📊💩me_fro👶m_sta🎊🇨🇩rt =🌩🐽 rc💶🇬🇾lpy🤮.du🔱🇫🇴ration.D☣ura🇦🇫tion(se🍴🇨🇱conds=1)🇮🇹🍧.to_m🎀⌛sg() # 🤤将点添加到轨🥺🇲🇭迹消息中 tr🇬🇮👷ajec🇸🇪tory_🇦🇹msg.poi🌛nts.app🇨🇷🍉end(p🔄oint)📪 # ▪🔯发布轨3️⃣迹消息🚛👑 self🐥.publis🚨her_.🍿pub🍇lish(tra🥕jecto😧ry_msg👘) se🤞🇲🇦lf.g🍙🚷et_lo🕚gger(🦔🖱).info↗('Sent 😑joint tr🚖aject🇹🇰ory com🏗🤼♂️mand'🇵🇫🇦🇸) d👨⚖️ef r👩🦱🥝un(🥯🍳self): w😠🤨hile 🧜♂️rclpy.o↪🏴k()🗽: key🇪🇭 = sel👺🇪🇪f.g🇵🇳🇹🇷et_key🏇🐢() if ke🏛📅y == '🤾♂️-': sel🐯f.minu🇻🇨🎄s_pr🙅🇸🇽essed =🛏🇮🇳 Tru🐚e elif k🥊🦔ey in👪 ['1'🕴🤽♂️, '🌸2', 🧵🐕'3', '4'💙, '5🆘🌑', '6🍲🚯', '7🇧🇳']:🔴🛫 ind🌁ex = 🕡📷int(ke🤼♀️y) -⬇🗡 1 ✅if se🐳lf.mi🇭🇺nus_p💵resse🏳🎃d: sel🇰🇿👩👩👧👧f.jo🦃➿int🍆🚮_posit🅾ions🥫🍳[ind🇵🇾ex]🐪🇳🇿 -= ✉♥self.s💕tep se🇨🇫lf.🍁🚤minus_p➰⬅ress🇳🇴ed =👨⚕️🇬🇾 Fa🙇♀️lse el🚵🤔se: se➡🇰🇳lf.join👨👨👧👧📋t_posit🙋♂️ions[🛫index] +👁️🗨️🇺🇳= self.⏫🎭step s🛃📞elf.send🇬🇩_tra🙈jec🍷tory(🌵🚺) el🧡if 🥩👺key😢 == '\x0🐑🈵3': # 🇬🇺👔Ctrl+C🔯 退出🙉🕝 bre🚋📿ak def 🕰♟️main(arg🤕s=Non🧂e): rc🛂👔lpy😐.init🐣🚄(arg◾✍s=arg🇹🇲s) panda🎺🍜_joint🎓🇫🇲_control👨👦⛹ler = 🧗♀️PandaJoi🇱🇧ntContro🐡👩🦳ller(🇨🇵) panda🛂_join🏚⚽t_co🤹♀️🧱ntroller➕.run⌨😁() 🔭♐panda🇧🇾🏚_join👩🎨↘t_c👹🍲ont↖rol💜ler.dest👥roy_nod🖇🤺e() rclp😔y.shu▫tdown(♈🇪🇸) if 💇🧓__name__🧳🕰 == '__😇🧚♀️main__🌈': m➕ain()💹🇳🇦 修改 🍴set🇩🇲up.py 文🖍*️⃣件 打开 pa😃nda_jo👨🦳int_co🖲ntrol 🖇包的 setu⛴🇸🇽p.py 文件，🈴在 entr🐩🌭y_point🥗🆒s 部分添🕵🤑加以下内容： ☮🤟复制 en😻try_p😷💍oints=⛄🌻{ 'conso🕤🃏le_scri👨👩👧👧🎌pts'🆘🏜: [🌪男人天堂久久久久 'panda_🙆joi😃📰nt_con◀trolle👩🍳📑r = pand🍲🇺🇸a_join🇷🇴t_co🦸♀️🖤ntrol🕋.panda_➖joint_c🚅ontroll🐥er:🌋main📇', 🥥👥], }, 编🌛译和运行 复制🚳 colco⛺n b🍁uild -👨💼🚱-pac🉐kage🈵s-select🕢 pan🤔👳♀️da_🎲👎joint_co🇲🇺🤑ntro🤽♂️l so🥀urce in🍬⚾sta7️⃣👩👩👧👧ll/set🏟🐡up.bash 🛶🚶♀️ros2 ru🈹n pa🍕nda_j📩oin🦝t_co🍞🎖ntrol 🥟🍼panda_🇦🇩joi👟💆nt_co🔚💐ntroll🥖er ♾️按下按键 1 -🔬🤳 7 来控制🙉🤹♂️ Pan🚡🐲da 机械臂相🚩应关节的位置递增🇩🇿，按下 Ct🤨rl +🇳🇷 C 🥕可以退出程序 "🇮🇹跟着Litc🕳🇲🇶hiChen🇲🇱g一起学ROS🧿👯2"系列共25篇👨✈️🌭，查看全部系列文🔜章，在【EEWo🇰🇷👽rld🧺-论坛】搜🎧关键词“一起学🇩🇬🇸🇧ROS🥅♓2"，与🕹🥊原作者一起交🇺🇲📚流💧📈。
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