（来源：上观新闻）
三、三档模型⛸🤑与性能表现 🌶🥢BADAS-2.🧗♀️0 的一🚴♀️🌁个关键设计是"🌪同一架🌉🛣构，三档🥪部署"： 关键🇹🇹性能指标（Sec🍱. 4🇹🇻👕）： 99🥢.4% A🈴🤷♀️vera🐿ge 👍☄Precisio🔕⌛n ，在 4🎐 个主⚔流基准（D🔗AD、🛵DADA-20🇨🇻🐸00、DoTA🎱🇲🇼、Nexar🛑😒）上全部排第🇬🇱🕛一 Kaggle💉 mA🇧🇷🇸🇾P 从 1😇.0 🇪🇦的 0.🔻⭐925 提升🍔到 2.0 的🔀 0.940，🦅假阳性✌🅰率（FPR）下降🇨🇨💙 74% 🇨🇦📽即便微调在相🏈👬同数据上，B📬🍌ADAS🎮-2.0 仍显🙎♂️🔼著超越🇲🇴🦋 NVIDIA🏔🛤 COSMOS🇸🇹👨👧👦-Rea⛅son2🌱（2B 参数的😙🕕基础模型），差⬆🐲距在雾天、基😴础设施等长🍬尾类别🌠最明显🇬🇹 一个关键事实：🥕22M 的 🇦🇿Flas👁h-Lit⏲🎂e（比 COSM🔜OS 小 9🇼🇸1 倍🤫）在长尾⏩🇫🇲基准上仍超过微🚖💆♂️调后的 👨👦👦🏜COSM☣OS-BADA🤫S，这是 JEP🤾♂️A 架构🏗相对于自🚤🏴回归 VL🤜M 在安全关键预☂📲测任务上🧞♂️的架构优势的硬🥙证据 下面🧜♂️把几个基准的 A🇬🇬💨P 横🕖🦹♀️向对比 四、如🏇何利用 V👪🆗-JEPA2 ⏮🇪🇹技术实现🔰 这是🏫理解 BADA🚠🦊S-2.0 为🇶🇦📤什么有效的核心问🎨题🇬🇼🔢。
问：硬件🇳🇦和软件都在迭代，👮♀️🙅迭代的速度是🚮🎋不一样的，从🤹♀️👩💼行业来看，🧖♂️如果1-10分，🚘☢这两个方向分别🌼🍦在什么阶段🍮🇺🇬。这两条进化💺✒路径，🙍♂️一条在🧣➡外部社😠区，一条在公司内🎬部，相互独立🌙又彼此呼🛳🔟应🇦🇼。1 被逼急的用🏴🇳🇦户，各显🛣🛃神通 面对归💞因困难，用户开始😘自救😦🇵🇰。
如果只说“别听🛄 Dario 🇷🇴的”，对方⚠可以回“你‼也是 A🔟I 圈的人”🦂日日夜夜综合。尽管价格🍌👆不菲，但越来越💑💋多的企业客♨🔓户为了解决工业❤🌗化内容生产🇹🇿👠需求，依👨👩👧👧🔺然积极申请〽模型调用资格🎎🇦🇮，以获取专属❄🐇权益和更高🛤🏛效率🧫。创建 ROS📑👨💻 2 🚰🍪包 进入工作空🔻间的 👙🔃src 目录，😱🍕然后创建一个新🇮🇨🏣的 P🇬🇶ython🙂👨🦱 包： ↙🍎复制 ro🤲s2 pkg c☦reat🐽🎞e --🍁buil⏹d-type 💼🍺ame🌐🎮nt_pytho🦷n p0️⃣🇨🇴and🇩🇪🇹🇱a_joint_🔵cont🗂rol --🔞🐨depend🌤encies 🙏🌴rclpy🚉 co🌻ntrol_m🇬🇫🥘sgs tr🇵🇬ajec💿tory_🕜msgs🆒😈 依赖📡🈂于 rclp🧷y、co🇦🇪ntrol_ms🏐gs 和 tr🙆♂️ajecto3️⃣🐘ry_📊🇸🇸msgs 编😍☮写 Pytho💘🆗n 节点代码 在🇰🇬🏠 panda🏈_jo㊙🇬🇹int_co💭🏛ntrol 🧐🐋包的 pan🇧🇩da_jo🐱🥴int_c📜ontr🌞ol 🕢子目录下创建一个⛹️♀️👣名为 panda🚹_jo♐🍬int_c👷♀️👨🔬ontrolle🥜🌉r.py 的文件🚴♀️😺，并添加以下代🕕码： 复制 i🔷🥝mpor🇪🇹🌏t rc🇵🇰lpy f🖨🛢rom r🇵🇲🌉clpy.😴node🚃 im🉑port N🇺🇿ode📀 fro😌🍔m c🦕ontro🅿👩👩👧l_m🐄👨👦sgs.🧼🚛msg impo🥝rt Joi🥗ntTra🇬🇸jec🍌👩👩👧tor♑yControl🇹🇦ler🇪🇬💺State f🐑🌎rom🇰🇳♋ tr🌚🥶aject🔬🇨🇲ory_🚞msgs.msg🤢🥑 impor⛳🏩t Joi🍰ntTr🏟aject☸👱♀️ory✌, JointT😎raje☎ctory🍴🐅Point i🙆♂️🕶mpor😢🍊t sys im😂por🌧😎日日夜夜综合t tty 🉑impor🌳🙋t ter🥭😦mios 🧟♀️class😘 Pa🌃🤮ndaJ🏋🛷ointCont📚roller(N🚸ode)👨🏭: def 🇲🇱__init🇮🇲__(self)🙂🏌️♀️: s🍵🇽🇰uper()🇹🇹.__in🧙♀️❌it_👩🔬_('panda🧯😺_jo⌛🦓int_co🚨ntr🇲🇰olle🧞♀️r') # 创🇬🇹👁️🗨️建发布者💃🔇，发布到 "/🧟♂️panda_a🔱rm_c🐟🔣ontro🌲😌ller🇭🇰/jo👨👨👧👧int_🇨🇿trajec🔜tory"🎒 话题 se🍐😹lf.pub🤕lishe🇧🇱💏r_ = sel🔝🧐f.create▶_pub🎦lish🤾♂️🇸🇧er(㊙JointTr🛎💒aje🆎🗑ctor👨👨👦👦y, 🕦'/pa🤲✋nda_a👩👧👨rm_con🇬🇬🔶trolle🇸🇨r/joint👩❤️👩_tr🏀🛶ajectory🍽🏆', 10) 🕑# 定义关节👨👩👦👦名称列表 se👷♀️lf.join🏊♀️t_name🧙♂️😢s = 🇲🇬['pan🇺🇦da_j🦃oint1', 🚭'pan◼da_🎅joint2',⛪🇲🇭 'pa🦗🏏nda_jo🇭🇰🥙int3', '🇸🇦panda_jo👩👧👦🔵int4', 🚉'pand😋🇧🇦a_j🎪🛅oin🦊😤t5', 'pa🆓💑nda_🙁😼join🔟t6', '✏panda📳🙂_joint7'🍮📔] #🕹📈 初始化关节位🍁🥴置 self🤸♀️.joint_p♏👊ositi🇳🇵ons👨🍳🕑 = [0.0]🍔🥅 * 7 #👟🍾 定义每🎒个关节☔🧜♂️位置的递增步长 ◀self.st🐠ep =🤹♀️ 0.1 de☠🍮f get_📈key(self🚴♀️🤓): 🇬🇲# 获取终端输🔓⚠入的按键 se🏰ttin💴gs = te🇧🇾🚴rmi➕🦄os.tcg🤪☁etat🇼🇫👨🦱tr(sy🇦🇸🤱s.stdin)🐯 try: tt🦂🌛y.setraw💇♂️🍔(sys.std👌🛩in.🇩🇪fileno()4️⃣) ke🌓y =📞🥽 sys.s🍓🎮tdin🥜🛒.read(👩🦳1) f🚝inally:™ termio🍼s.tcseta🇩🇴🛏ttr(sys👀🍐.st🇨🇦🇸🇧din😖, te🎒rmios.T💓↔CSA👛DRA🌔IN, se🔗ttin🇦🇱gs) 🤷♀️🕒return ♊key🈸🇬🇶 def sen😶🛏d_t🇮🇶📶raject🧱ory(s👹🧛♀️elf): # 🤟⛹创建 J🥀oint⛪Trajecto😝ry 消息 🤯🏴traj🌡🧖♀️ect🍃🍗日日夜夜综合ory_msg🇸🇬 = Joint✍Trajec🥂📉tor🦋y() 🇭🇺🍻trajec👠🐓tory_ms🥀g.jo👏✔int👨🦱🎟_nam👩💼es = se🏸lf.jo🏣4️⃣int_na👝mes # 🌜日日夜夜综合创建 J🧟♀️ointTr🚷aject😖ory🚄🇷🇺Poi🗄nt 并设⛸置目标位置🔌等信息 p👷♀️oint🇧🇻 = Joint🙎♂️🚏Trajec💹toryP☂🦍oint(🔯👻) p🐠👩🏭oin🇦🇨t.positi🇳🇿ons =🖥 sel💗f.joint⛈🥰_pos🎳🇻🇪itions🍐 # 设置运动时🚈👇间 point.⚗♦time_f🇯🇪rom_🌀🏀sta🇬🇦rt 🇲🇬🇰🇭= rclpy⛷⬇.dura🕙tion🔹🍁.Duratio🏋n(se🧥👅con🌱⏸ds=1).t🌏o_m🇸🇻sg() #🚑🎠 将点添加到🎛⛓轨迹消息中 t🇲🇿📝rajector🐅🐙y_msg🇿🇼.points🤫.append(©💍point) #6️⃣🚋 发布轨迹消息 🥘🇧🇦self〰🙆.publis⤵her_.pu☦blish(t🔣🍙rajector😴♥y_msg)🇲🇷 self.🐉🔦get_lo♦🦉gge👩❤️👩🥎r()👂.info(⬛👩🎨'Sen🧚♀️⚾t j🦹♂️oint tr😪🏬aje🌿ctory🌳⏰ com🔃mand')🥯🇨🇼 def r🍏ℹun(se💼lf): whi🍜🧾le rcl🤟py.o🚀k():🕡🇳🇬 key =📌🥫 self.ge🏣t_key() 🔉if ke👐y == '-'🧬: se🏯🅾lf.minu🐑s_press🚝👩👦👦ed =💷 True🦋 eli🐫🌯f ke🇸🇦y in [🛎'1', '2'💖, '💑🥂3', '❓4', '5'🔛🇭🇲, '🍼6', '7📵']:🚈 inde🧻x = i🇮🇩👆nt(key🚨) - 1✒🇵🇱 if 🕕self🇹🇦.minus👽_pressed🇹🇯: self.j💂oint_🇬🇲positi🐂ons[inde📼x] -⏮🦖= self.☔🌌step🤩🚞 self.mi📀nus_pr🔳😻esse🤖™d =🥗 Fa🐩🥜lse e🏐lse: se🆒lf.joint🔐_posit💠ions[i🥋ndex] +=🈷 self👿.step se🕦lf.sen🙎♂️🦞d_traje😉cto🎌ry() e🇺🇦lif key👄 == '\x🕸🎫03': 😃# Ct🌦👨🔧rl+C 退出⛩ break 🏉def main➰(args=N👊☀one): 🚻⭕rclpy.in🔍🌜it(🔊👨🏭args=arg☯🇨🇲s) panda✅🌻_joint_🚺control🇲🇽ler = Pa🔭nda👡🏧Joint🌆Con👕🇫🇲trol🧛♀️ler() pa🛶nda_😁👨🚀joint_👟control🛁🉑ler.ru🎎n() 🦢❌panda_🕦🇸🇹join🏇🔧t_c⛵Ⓜontrolle🍶🐶r.de❄stroy🚫🔈_node()🅾🕋 rclp🆒🚫y.shutdo🦚wn() i👨👨👧💍f __na🏗me_🇵🇷_ ==🏊🦹♀️ '__mai♥🍕n__'🦖📲: m⛅ain() 修改㊗💗 setu🦃🐟p.p😼♋y 文件👩👧👧 打开 🍨pand😁a_joi👨👨👧👧🍳nt_cont😭rol 包的🦎🔹 setu🚣♀️👨👧👧p.p👨🦱y 文🔺😫件，在 en🚉try_🎹🌱points 部🇰🇪🚻分添加以下内🏃♀️🇵🇰容： 复制 e📶👁ntry🐾🧀_poi📮nts={ '🥬conso🇰🇾le_s💶🏘cript🥏s': [ 'p🍕🥝anda_jo🧀int_c🧖♀️🧭ontro🧶日日夜夜综合lle🔮r = pand🧹⤵a_join🚀🎽t_contro🍊l.pa💪nda_🧞♀️🗃joint_co♏👌ntrolle🌍r:main',😔 ], }, 📋⏱编译和运行 复🏳🍁制 colc🇨🇽🇦🇩on bu◼ild ♉--pac🐇kag💜es-s🏛elec💯t pan🍬📥da_🕌joint🧶👨✈️_contro👍l s🏢ource i🗞nsta🥢🦊ll/se⏩tup.ba👻🏴sh ro🇮🇳🔯s2 ru🇨🇨n p⛸🇮🇹anda_j🇿🇲oint_con🇨🇦tro🆗🛩l pan🤷♂️da_🔺🆓joi♋nt_contr⏸oller 按🚣♀️下按键 ⏳1 -🏂➿ 7 来🐭🧯控制 Pand📀🎨a 机🇵🇳👨🦲械臂相应关💐🏬节的位置递增，🧩🇱🇹按下 C🖼trl + C 🍃可以退出程序 "🙇⛺跟着Li🤷♀️🇦🇫tchiCh🇧🇴eng一起学RO💿🐖S2"👍🥨系列共2📡5篇，查看全部系🦠🌾列文章，在【EE🐭World-论坛👨💻】搜关键词“⏪🇲🇷一起学RO🧵🇷🇺日日夜夜综合S2"，与原🦐🇪🇭作者一起交流👸🐥。
