（来源：上观新闻）
1 “降智🎅”可能同时发生在◻好几层 Clau💆♂️🇻🇦de是这🇰🇷一轮最显㊗⌛眼的主角，但如⛔⬜果拉远看，“AI👜变笨”的⛓原因远🛷不止一🦉种🐆。演讲时彭志辉宣告🇧🇳，具身智🐼能产业正式🧔迈入规模化🏯▶商业落地的关键拐🤛🎤点🤚💶。创建 RO🛒S 2 包 进入👩🎓工作空间的🤚 src ▪💁目录，🌳▪然后创建一个新的🛴 Py🈵🎍thon 包🇱🇧↖： 复制 r👠🦴os2 p🧡kg creat🇹🇲💨e --🇪🇪build-🍏typ🇺🇲🚖e a🛬🦈ment_py📹🔞thon🏍📿 panda_👨✈️joint🕵_contro🍹l --dep🔗enden🥺cies rc☯lpy 🇪🇨🕋contro👨🇭🇺l_msg🇧🇬🇳🇫s t9️⃣🖊raj🇧🇯ect🇪🇸🐩ory_🌧msgs 依赖于❌🍷 rclpy、c📳ontro🇺🇿🦵l_msg🇳🇴s 和⚪🦞 trajec🥢📽tory_📰🔯msgs 编写🤘 Python🕔 节点代👨🦱🧟♂️码 在 pand🖨99久热在线精品996热是什么a_joi🥂🧾99久热在线精品996热是什么nt_con🇸🇻trol📅 包的 pa☹🇦🇮nda_j🇲🇭oin🐫t_cont✡🈸rol 🍷子目录下创建一🎗个名为 p🏤🤙anda_🇲🇼🙍joi📗nt_c👩👧ontr🚒oller.🇱🇷py 🇪🇷🌾的文件，并添加⚱以下代码：🙆♂️ 复制 imp♊ort 🛶➿rclpy fr👌om 🍑rclpy🧖♂️.nod🤥e imp🇰🇵ort📇😳 Node🚾🔱 from 🤔control💼🤐_ms☎gs.m🕒🏨sg imp🇬🇮ort J☁✊oin⁉tTraje💪🌡ctor🏂🏦yCon™🀄troller🙄State fr💋🐤om tr🌖🏯ajectory🇭🇷_msgs.ms🇯🇴🇵🇦g im🇮🇱*️⃣port Jo🚉🚯intTraje🦄99久热在线精品996热是什么ctor🧮🎪y, Join🅰tTr📷🎇ajector👩👩👧👦⌛yPoint 🌑☹import s🕝ys i🏺mport t📚ty i🏌mport ↘✔termio🦸♂️s class🍄🎗 Pan⏫↔daJointC🥺🚡ontrol🇸🇻🌷ler(Nod🖐🤑e): 💽def __in😲it__(🕎self): 🇱🇦super⛷().__👪init🔟__('p👨⚕️📓anda_joi💂♀️nt_con⛈🇷🇪trolle🔲🐗r') # 😾创建发布🎥👨🚒者，发布到 "/🇹🇭panda_💦🎫arm🕚_contro🇧🇪ller🐷🇲🇱/join📝t_traje📒cto🇦🇬🥫ry"👟🔲 话题 self⛓.pub🔬🧻lishe🚞🇪🇭r_ = sel7️⃣🇸🇽f.cre🤒ate_p🥝🇺🇦ublish🍀er(Jo☕🇨🇼intTraj7️⃣🚣ectory🌨, '/pan🏋️♀️🏭da_arm🍲_contro👳♀️ller/joi🇬🇩🇱🇰nt_😵trajec🥵😎tory🐗🛷', 📗10) 🇧🇯# 定义🇸🇦关节名称列表 🇸🇨🇸🇲self.j😻oint🌗🚊_name⛰s = [☘'panda_j💍oint1',🔖⛺ 'p🇰🇼anda_👨👨👧👦join🛬t2', 'pa⛄🏷nda_joi🐜nt3', 🌛🐼'panda🇸🇹🇫🇲_join🐛♟️t4', '🇵🇳pand🧜♀️🐋a_joint🧷5', 😓🧛♀️'panda_j🇫🇷oin🎧🏣t6', 🤣😹'pan👨🦰da_join🇦🇨t7'] 🚏# 初始化关🇧🇭🈴节位置 🍭sel🇰🇪🦹♂️f.joint🍏♾️_positio🌯🥡ns 🐮🇵🇷= [0.0🦠] * 7 📁# 定义每个关🎸节位置的递增步👟长 se*️⃣lf.s🧧tep = 🙋🥊0.1 de🤢f ge🇲🇳🍶t_key👨💼👨👩👦👦(self👨💼🤜): #🇸🇦🧚♀️ 获取终端输🎸入的按键 se🥰👔ttin🙃gs = 🏐🦢termi👎🌺99久热在线精品996热是什么os.tc🇲🇶getatt💐r(sys.⚙std🚦in)🌌 try: tt☂y.setra💎🇯🇪w(sys.🧂std👝in.👂fileno(🈳🇮🇲)) ke🇦🇹y = 🛁sys🇳🇺🏉.stdin.r🍻🧸ead(1) f🛀ina🕒99久热在线精品996热是什么lly🤴: termio📲👨🎤s.tcs🚉etattr(s🇬🇳🇲🇫ys.s🚈tdin, 👳♀️termios🇺🇲👩👩👦👦.TCSAD🦝🥝RAIN😁🌊, sett🧞♂️💧ings) re🍝tur🇳🇫🌃n key 🆚🙋♂️def send👩🏫😱_traj🇲🇾💶ectory(🐞self)💗🍽: # 创建 J♎🦴oin☣tTrajec🍪⚾tory 消👩✈️息 traje🇬🇼🍥ctory_🇺🇬🇬🇩msg = Jo🔼intTr🐼🕙aject😃🧤ory() 🕑traj💝⛪ector🛎🧳y_msg.⚔joi㊗nt_names🇸🇽🇯🇲 = self🈺.joint_🧙♂️🔆names #🔣👩👧👦 创建 Jo🚓😆intTr👩👩👧🇦🇨ajecto🔅😷ryPo🦇🍏int 并设置目⚖标位置等👎信息 point😃 = Joint🙍🕷Traject📟oryPoi🕝nt() poi👃👨🎤nt.posi🚙tio🦄ns = se🐈🕣lf.jo🇴🇲🇱🇸int_posi↔tio📴🍉ns # 设置🌗🎅运动时间 po👁️🗨️int.🏚tim😅💫e_from_s🕑tart🕎👠 = rclp👓🏷y.durat⛹️♀️💄ion.Dur👳ation(s↔econds=💦1).t🧗♂️🇧🇾o_m🚘🍅sg() # 💲🌝将点添加到轨🌀🦈迹消息中 tr📍🇨🇭aject⏮ory🕵🏚_msg👨🦰.point〽🛐s.ap👨👩👧👺pend(po🇧🇼99久热在线精品996热是什么int) # 👩👩👧♊发布轨迹消息🧾 se👩👩👧lf.pub😯lis🖋her_.pu😾🍑blish🍡4️⃣99久热在线精品996热是什么(tra🇲🇱jector📐🐐y_ms📥g) self🔐🇬🇶.ge🔡t_lo👐😶gger(👶🏺).i♣nfo('S🇦🇿ent j🇪🇺🌄oin🥄t traje🕝🥪ctor👧y co🛩🌑mmand✔🌆') def r🤥un(self)😸😅: while🇳🇷🇵🇹 rclpy.o⌚⏹k(): ke🍸➿y =😿 se🇩🇲lf.get🖨_key() 🇸🇱if k🎨ey 🗞== '-🇲🇳🇦🇱': self🏫🍀.minu🏝😐s_pre⚛🐪ssed👩⚖️⛸ = 🧘♀️🇭🇷True e📜🍟lif k🤗ey in ['🤟🇭🇲1', '2🍽', '3🚵♀️', 🎭'4', '😨5', 💉'6', '7🏴🖐']: i🕑🧀nde☸x = int(🗂key🇮🇪🐱) - 1 🇿🇼🇲🇼if 🔔self.🎙minus🇩🇯_pr😍🅿essed↗: self🇽🇰.joint_🔪🔆posi🏨tions[i🏐🇰🇬ndex] ✳-= s🙌elf.👃step 🧞♀️🏭self▪🔰.minus_p🇬🇹resse👩🍳🇪🇺d = 🔉False ⛸🇱🇦else↕: self🕡.joi🍷nt_pos🇬🇹itio👨👨👧👧ns[index📗🌥] += sel🏮f.step🇲🇽🌔 self.🍛🎊send_tra👨🦳jector🗽y()🤥🐾 eli🗑🚾f key🔄 == 🈹🇬🇾'\x03📸': 📺🥬99久热在线精品996热是什么# Ctrl+🇸🇯C 退出 b🧖♂️reak 🤭def ma🏴☠️🍞in(ar🤔😖gs=Non🧐👇e): rc🇲🇫🖇lpy.init🇧🇯🏐(args=🌡📋args)🇧🇫 panda_🚭joi📻nt_contr☣🦗oller 🖊🇧🇱= Panda🛐99久热在线精品996热是什么JointCon🇻🇪troller🚌() panda🇬🇭_join👁️🗨️🇱🇻t_con📗trol👳♀️🔛99久热在线精品996热是什么ler.run(📞🇪🇪) panda㊙_join⬛🖨t_contro❤ller.🧵🈁des🌪🎁troy_⏰🇩🇰node() 🚄🇸🇧rclpy😉.shut🤘down() 🚺if __n7️⃣ame__ =🦸♀️= '_🧥_main◽🇸🇰__': ma🎱🚴♀️in(🗞) 修改🇹🇯 setup🍁.py 文件 打👩🍳开 panda_🦌joint_c🇩🇴ontro📍l 包的 se♑tup.py 🐐🛣文件，在🔟🎬 entry_p🏴🏃♀️oints 🇬🇭🇬🇪部分添加🇳🇪以下内容：👬🇭🇳 复制 entr🤼♀️📋y_poi🇺🇾✏nts={ 🎭🇳🇪99久热在线精品996热是什么'con😯💁sol🇰🇮e_scr📨ipts'🆙: [ 'pan✡da_jo➰int💑😉_contr👮🇳🇮oller😞🎥 = pan🍡🦸♀️99久热在线精品996热是什么da_joint📥🧪_contr🤽♂️🦈99久热在线精品996热是什么ol.panda🦐⚽_joint🇮🇩_control🤸♀️ler:mai🥺👃n', ]🙇♀️, }🔳🐏, 编译和运🔽🇭🇷行 复制 col🔔☦con bu😹ild --pa🦁🗂ckages-🇵🇱👩🦳selec💁♂️t panda_🌇♌joint_😢💪cont👩👧👦🇬🇱rol so😙🔥urce🇩🇴 inst😛📙all/s😲🈷etup.bas🇬🇧h ros🇸🇹2 run🏰 panda🇹🇹_joint_c⬛ontrol⏏ pan✉da_j🎖🎅oin🇲🇩⚗t_cont♒☃roller ♎🇸🇩按下按键 1🤼♀️ - 7🏟 来控制🧴😛 Pa💢🕉nda 机械臂👍相应关节的位置递🆗增，按下 Ctr🍜l + C 🛳📉可以退🍐出程序 "跟着🚠📗Lit💀🧴chiC🚛heng一起📨🦙学ROS2⛄"系列共🤔99久热在线精品996热是什么25篇，查看🇪🇨全部系列文🍻章，在【EEW🚚😞orl🐦🛎d-论♍坛】搜关键词“⏪🇯🇲一起学ROS⌚2"，与原😿🇺🇳作者一起交流🇧🇿。
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