（来源：上观新闻）
如需转载🎴请联系微信🥜公众号（ID:⌛🐵iheima🇾🇹😜）授权🇵🇼🔈，未经授权🎨，转载必究⏪💐。芯片方面，🗑同时使用英😼🇹🇻伟达的📲🦆芯片、谷歌自研的🐲TPU👵以及亚马逊的🗽芯片💞📰。创建 RO🥢S 2 🧰包 进入工作空间🚴♀️🔍的 src 目录🗒，然后创建一😯个新的 Pyth🔋on 包： 🇬🇸复制 🔜ros2👨👩👧👧 pkg c🐢🎅rea🍹te --🚜🐢bui🇨🇳ld-typ🇦🇮⏰e amen🏁📣t_pytho🌅n panda_🇳🇵joint_co🇳🇨🕟ntr🚶🇦🇺ol --d🌂🍛epen👕📝den🧩🎿cies rcl⛲🇰🇮py con🏋trol_👷♀️📵msgs tr📟🆗ajec👨👩👧tor🍀y_msg⛓🍂s 依赖于📵🎽 rcl😣py、c🇱🇹🚐ontrol_🇹🇴🌔msgs 和 t🦜rajecto🚓ry_msg📔☎s 编♉👞写 Py🕊tho🇧🇪🍓n 节点代码🏌️♀️ 在 pan🇿🇼🍥da_🇲🇭joi🎧💏nt_cont⏩rol 包☄⚪的 pa🚦nda_j🇸🇻oint_😻control ✖🔅子目录下创建一个😌👚名为 p🇧🇿💇anda_jo🇨🇮🇲🇷int_con🆚💁♂️trolle🌌🍃r.py👷♀️💠 的文件🖕🇮🇴，并添加以下🇩🇰🔯代码： 复制🐰🧙♀️ import 👇rclpy👷♀️ fro🧠👨👩👦👦m rclpy.🧡nod😿e impor🍁t Node f🤩👩🍳rom cont❄🧠rol_msg🏄s.msg🍗 import 🛣👐Joint🇧🇪Traject🤾♂️oryCo📢🎽ntr🍽oller✉📔Stat🕔露脸经典50岁的老e from t🇲🇴rajecto🇨🇦ry_msgs🤨🐘.msg👧🔥 import⚜😝 Join💀🎏tTra🧚♂️📬jectory🙎, Joi🌌ntTrajec7️⃣toryPoi🎁😒nt i🎺🙃mport sy🥌s impor🚕🕍t tty 🎣imp👁️🗨️ort te🏃rmios 🤫class⛴ Panda💄↕Join🔸👸tContro🏪lle🌘💖r(Node🐖🇲🇶): def 🥝__ini🌕t__(self🐎😁): supe🇵🇾r()🍒🗾.__i🇶🇦nit__('🎟🇦🇶pand💱🇴🇲a_joint_🍓controll🐡er')♑ # 创🇧🇮❕建发布者，发🇪🇷💁♂️布到 "/🏔pand✴a_arm➕🚋_cont🇦🇹🌶roller/↙✔joi🇺🇾🇬🇧nt_traje🇵🇼ctory" 话🇰🇮🇰🇵题 sel👩🔬😷f.publi♠sher_🤭 = s👩👩👦👦elf.cr😳🌷eate🎂_pub🔅⌨lisher🥥🇲🇿(Joint🏖🇻🇨Traje⌛⌚ctor🖨🇭🇷y, 🇯🇵'/pan🇻🇳✝da_arm👁🐞_control🌵ler/joi🤥✋nt_traj🌛📝ect🧂🤭ory'🎓🕢, 10) 💵🇰🇾# 定义关🐥🏹节名称列表 🇱🇷☎self🇲🇭.jo😹int_n🥀🙎ames🌴 = ['🔠pan🇦🇿da_j🕑🇼🇸露脸经典50岁的老oin🇧🇲🎋t1', 'pa💉0️⃣nda_j👩❤️💋👩oint2', ✋'pand🇰🇭a_joint🇲🇿🙍3',🇫🇰 'pa🍔nda_🦄joi👨⚖️🏧nt4'🇫🇷🇨🇾, '🛄panda_❤joi🗿nt5', 🇨🇽'pan🕗da_joi🇦🇱🍆nt6', '⏭📱pan🧢da_jo🔃🇮🇪int7🖕🐂'] #🖕 初始化关节位置🙂♾️ self.jo👱♀️int_p🔛🏰osition🥽s = [0🇪🇬.0] * 🖱7 #🔗🇸🇬 定义每▫🇬🇼个关节位置的💼递增步长 sel🥅f.step =⏭🇧🇴 0.1 de😧🚣♀️f g👠💖et_ke2️⃣🏪y(se🕵📚露脸经典50岁的老lf): # 获🇹🇩🇳🇪取终端输入的🎉🐵按键 setti🐲👩🎨ngs 🛄= termi🎿os.🍽👩🔬tcge🍀tat🚄🇧🇲tr(🕺sys🥀🥧.stdin🛋🥳) try: t🇫🇯ty.se🆖tra🇹🇩w(s🍁ys.st😇🏊din.fi🥩🇹🇷leno()👨👨👧👧🇧🇦) ke😁y = s🇹🇹ys.stdi🇷🇪n.read(🚳🇵🇫1) 👨🦰🇮🇩finall🍂y: ter🇧🇱🎆露脸经典50岁的老mios.tcs🇨🇱etat⚜tr(sys➖.stdi💉露脸经典50岁的老n, term📁ios.TC0️⃣SADRAI🇧🇾🥴N, sett🇸🇩ing🇫🇷🇲🇩s) re🚵♀️🧥turn k🥜ey 🌩🆘def 🍆send_🧕traj🔲▪ectory(🚍🤠sel🇧🇳🏴☠️f): #👩🦱 创建 🛅🍑Joi📔ntTraje🏣ctory 消🔦🇦🇹息 traj🌑ectory😄_msg = 🥌🍀JointT4️⃣raj🌧😮ectory()⚛ trajec🚗tor🇺🇾y_msg👪♒.joint_🏊♀️names =🇮🇶 self.j🇲🇲oint_na🏅mes # 创👨⚖️建 JointT🔢rajec👓🌕tor🛢yPo🏴📱int ™并设置目标位置等🌄信息 po🛤int = J😧oin⚗tTrajec🇲🇹toryPoin✏🥘t() po🎯int.👲pos📘iti🥰ons🇹🇻 = se🎤lf.joint👠👨🦱_positio🏬ns # 设置运🇹🇳🇳🇨动时间 po🇳🇦int🇵🇪🍁.time_f8️⃣🕕rom_sta💑🏭rt 🎬🇮🇩露脸经典50岁的老= rclpy.🦝dura🍜tion.Dur🕔ation(🤛🚱second🛬👨👨👧👦s=1©🦎).to_▫msg() # 🇲🇷将点添加到轨迹消⏪😳息中 tr🇦🇿🎥aje📇ctory_ms🎂⚱g.point🇳🇴s.app🏤end(poi🌽nt)💴👩⚕️ # 发布轨迹🌊😝消息 sel🌑🅾f.p🦒ublish😜er_.pu💋bli🏤sh(traj📵ectory🐡_msg) se🐌🏤lf.get_👩🏭log🇲🇰ger().in🛴👋fo('Sent🖕 joint⏱ traject🧴ory c🔁omm🤦♀️⏲and') d🇸🇸💔露脸经典50岁的老ef run(📜6️⃣self😴👊): whil💦👽e rc🏴🎹lpy.ok🦸♂️(): key 🐝= self.g🏘et_key🚀🤪() 🌾🕛if key =♻🕌= '🌞🔳-': s🎂🌯elf.mi🐆🤒nus🅾🛍_presse🇬🇦🏧d = True🧚♀️ elif✨🍸 ke📓⛵y in ['👩🎤🎃1', '2',🌀 '3',👇 '4🎰', '5',🇰🇵☯ '6', 🇮🇪'7']🧘♀️: ind🛵ex = int🅱(key📎🐋) - 1 i🧁f se🐶☯lf.👳minus🙅♂️_presse🎒🍊d: self😊👩👦👦.joint_p🤸♂️🇦🇱ositi🏴ons[in👽dex]🎂 -= self⛽🧯.step😜🇲🇺 self.🦀🔞min🍯us_pre👨👧👦ssed🇼🇸📒 = Fal🇳🇴se els7️⃣e: self🙇🥌.joint_🥫pos💬💗iti🏨🔀ons[ind💑ex] += 😓🥯sel🧙♀️🇬🇲f.ste💈p se🧂🕥lf.send🦸♀️🕣_traje🤤ctory()😡 elif 🛶Ⓜkey =🐆😶= '\x03'🐎📢: # Ct🧙♀️rl+C 退出 🏊💺break de1️⃣f m🍊㊗ain(📖▫args=No🐼🙀ne): r🇹🇷clpy.in🌰🏦it(ar🥬gs=arg🔝🔰s) panda🦸♂️_joi🇿🇲🤵nt_contr💒🇦🇺oller =🇨🇴🦴 PandaJ👨🚒💗ointCon🔚trolle🇷🇼r() pand🌬a_joi🇩🇬🤑nt_con🎧🕢trolle🔍r.run(🕣) panda📀💯_joint_c👺ontroll🇨🇰🤸♂️er.d🍯🇲🇹estroy_n☘ode🌁🚭() r🏀clpy.shu🏯💷tdown()🤢 if _🇹🇭_name__ 🇳🇺🧞♀️== '__m👨⚕️🇲🇶ain__🚎': ma🕦in(🏟) 修改 s⏪etup.p🌙🇺🇿y 文件🎫 打开 pan🧜♀️🏥da_join😍露脸经典50岁的老t_contro🇯🇲l 包的 s💪🚱etup.py😔 文件，在 e🌳ntry_po🇳🇪🐟ints 部分添🏖⚛加以下内容： 🕹复制 🎛👜entry_🥧🥌points={🚹 'cons😕⏬ole_s⌚👍cripts'😒: [ 'pan🚛da_jo✊int_co🇨🇳🕉ntrol😥ler💻 = 🇱🇾pan🧯🇧🇦da_joi🧼nt_con🎣trol.pa🦒🎻nda_j⛷👨🎓oint🚁_con🚡troller:🙈main',🦉↩ ], }, 🕳编译和运™🎋行 复制🇵🇰 co🤨😥lcon bu🇵🇾ild⭕ --packa🥌ges-sel🌍ect ⌚pan📏da_joi👩🏫nt_contr🧲ol sou✈rce🇸🇨⚡ install🌇◻/setup📊.bash r⚾os2 🔆run p🦸♀️🕖anda_j🕶💼oint_con🕌🏝trol👍 pan🎴da_📟joint🥾🇩🇲_contro🍸ller3️⃣ 按下按键 1🧭🇲🇴 - 7 来控🍛⬇制 Panda 🥛机械臂👩👩👧👦🧐相应关节的位置🥛🛶露脸经典50岁的老递增，按下 C⛑😼trl +🥴 C 可以退出程🇲🇰序 "跟着Li📱🚬tchiCh💼📝eng🇧🇫一起学🤟💆ROS👖🍥2"系列共25篇🧀，查看全部系列文🥏👴章，在【😠EEW♥🇮🇱orl🤲d-论坛🇫🇯🦆】搜关键词“一↔起学ROS2😱♍"，与原🐈作者一起🙁交流✖。
这个生态用的⏺人多了，🤙就会形成事实标🅱准，这也是我们🏭推进标准化的一🇧🇻条路径🛁🏊。3月2📧✊6日，从阿👩⚖️里离职三周后🗼🐲的林俊旸在技🚒🇵🇲术长文😃《从"🚷🔚推理式思维"到"📎🦟智能体思维☘"（From 🐔🍷"Reas🎐🍝oning⏩👨👩👦👦" Thinki🌶ng t🚖😲o "Agen🧺tic" Th🔳👗inkin🍭🍑g）》中提出了一📔🥄个更具洞察力➡的结论： "在🌤SFT🙌（监督微🕯🚸调）时代，我们痴🇰🇮迷的是数🏆据多样性；在🏺智能体时代🔮👗，我们应该🇽🇰痴迷的是环境质量🍦🇷🇸：稳定性、真实性🚁、覆盖面、难度、🇻🇳🛵状态多样性、🎟反馈丰富🔈度、抗利用能力🧞♀️❣，以及ro👩👧👦😿llout(完👽👨❤️👨整执行一遍流程🍈🐾)生成🔇的可扩🇧🇻〽展性💚。
