（来源：上观新闻）
一个成👡熟可靠的H💩📰arn🤝ess♑架构必须在六个🇧🇼🇦🇸核心维度上😌进行精细化😣设计📨。包坤坦😿🍄言，这种转变源于🇱🇾🐙市场一线观察🇸🇲：“大家已经逐🍡渐度过了对AI🇵🇸👈的‘惊艳期’，🛵现在行业和个♠人面临的核🗯😿心痛点，不再✒是缺乏理论认知，👩🦰而是如何将🏬🦸♂️这些前沿🥠◾工具无缝嵌🥈入真实的业务流和🇱🇨🌼日常生活中👨💼🍡。
在ETH3D🇺🇲基准上，其重建F🆚🇹🇱1分数达到🇸🇦🇧🇴85.🧪🔐70，较第🧭二名提升超过🇲🇷8%🏞🐾。创建 R🕧🇹🇱OS 2 包 进💮入工作空间的 🌱📡src🧸 目录，然🔆后创建🗾🇴🇲天天欧美视频一个新🌙的 P📓ython 🇨🇱包： 复制 r🅿🧐os2 pk🧲g crea🤑te --bu🧼ild-typ🧘♀️🥚e ament_✳🚝pyth🧭💾on pand🉐🏤a_joint🥤_cont🧘♀️rol 🎍--d☑epend🇮🇹😏enci🕒es rcl🥺py c👩⚕️ontrol🥊🎣_msgs tr🛩🔉ajec⚡tory_2️⃣🍮天天欧美视频msgs 依赖🇽🇰于 rclpy🐜🚯、cont🇵🇾🎴rol_🍇msgs 和 t🇵🇪raject🕟ory_m↩⏹sgs 🐡🌬编写 Pyth🕉on 🆓节点代码 在 p🏆🦍anda_🏠join💎t_cont4️⃣👨👧rol 包的 p🥼and🇦🇹🤚a_j😘☠oint_🐲🌻con🌙🛋trol 👨👨👦👦⏪子目录🇲🇱〽下创建一个1️⃣🛰名为 panda🇵🇾_jo💬🐒int🌽_con🇸🇲trolle🧠r.py ❇的文件，并添🌴📑加以下代码： 复🇮🇨🔷制 impor🧲📻t rclp🔝y f🕶💠rom r🇼🇫🌯clp🍌🎒y.node🥈 im🌘port N🚑🦈ode🏚 from 💰cont💘🦸♀️rol_msgs🎷☸.msg 🤼♀️import J💱ointT🕶💖raje♋ctoryCon👩✈️😫trolle💍rState f🏋️♀️rom tra🇫🇮🛒jectory🇿🇼🧘♀️_msg🇴🇲💹s.msg 🏜🇲🇺import J🖌🧩ointT🍕🗯raje🧵cto©ry,👨🔧 Join🇲🇲🧜♂️tTraject🛡oryPo🧿☀int 📕import s👭ys ☪🚻impor🍉🌲t tty i😿👩🦰mport t🇬🇫ermi🇩🇯os cla🕜🇸🇨ss Panda🗼🇵🇷JointCo🤥ntro🇸🇨ller(Nod😑e): d🧵ef __in👣it__(sel🚶♀️f):🇦🇽⛹️♀️ supe💀🕦r()._🕯⛄_init_🤾♀️🏆_('pand🎳🔏a_joint🌤_contro🚙🌏ller'⛵) # 🌊创建发布者，发布💬到 "/🇨🇵pand☑a_arm☀_contro🚨⛰lle🇸🇹r/join♣👨❤️💋👨t_tr🛶ajectory🇦🇿" 话题 s🌨🇨🇴elf.p🇮🇹🎬ubl💢ish🦍🇨🇲er_ = se📲lf.c🆑reate_p📏🚐ublis👑🇨🇲her(Join🇵🇼🍇tTr4️⃣🇳🇷ajecto📸🏀ry, '/🇰🇲🇸🇾pan🔂👸da_arm_c🔄👩🦲ont👙rolle🇫🇮r/joint_🇩🇴traje📖💱ctor🏍y', 10)🇭🇺 # 定◾⚾义关节名📕😜称列表 ™🤡self.j🇿🇦oin🥾🇯🇴t_n🚯ames = 🚎💂♀️['panda🥖_jo🚶♀️int1', 🤱'pa🧔🔯nda_join✴🃏t2'🌷🚗, 'pan🇵🇦🏟da_🇨🇵joint🚢🤹♀️3',🇨🇽6️⃣ 'p🛁🕉anda_jo🛫🛷int💲4', '🍌🇧🇾panda_jo🔦int5🏃♀️', '💓pand👨👧a_j🇲🇺😄oint6'🇰🇷🕍, '◽☠panda_j🇰🇷oint7'] 💏# 初始化🦐🚟关节位置 se🇬🇫lf.joi☁nt_po🤰👩👧sition🌮s = [💆♂️⚗0.0]🌞 * 7 # 定🎯🤹♂️义每个关节🦠位置的递♣👡增步长 sel🥃f.step 🦓🇬🇼= 0🥮.1 d🇸🇪🇲🇸ef get_k🗼ey(s🎏☮elf): # 🇱🇺获取终端输👩🎤入的按键 s😨etting🇷🇼s = t🇨🇻ermios.t🤦♀️cget🇼🇫🤲attr(sys📤👨🚒.std🤜in) try🎿: tty.se🇬🇹🎒tra🛵w(sys.⬛🇰🇳stdi👨🎓🎬n.f🏧ileno🇧🇷()) ke🇫🇰🛑y = s🧕ys.st📘din.re💁😆ad(1🍭👨💻) fin😋ally: t⏱ermios.t🌙csetat🔲🤙tr(sys.📐👨🍳stdin, t🌃ermios📸🇸🇮.TCSA🥧DRAIN,🇲🇿⛽ se🦹♀️👞ttings🥩) retur🇧🇻🧫n key🐖 def sen🔍🛌d_trajec🇬🇮tor🦂y(self🇮🇷): ✡⏫# 创建 Jo0️⃣int🕦Tra🐫🇷🇴jectory🛹 消息 💕🥵trajecto🍍🥣ry_msg 🐰♟️= JointT🇲🇪rajector🇰🇬y()🤶🏗 traj📲💖ect🕕🧠ory_m🔹sg.joi👨⚖️nt_name💝天天欧美视频s = self🔜📁.joi🧸🍕nt_na🇻🇬🇨🇨mes🕵◾ # 创建 Jo🚣int🦂🇦🇼Traject😰oryPo🖍🇪🇬int 🦄并设置目标◀位置等信息 ❄👷point 🇹🇫👭= Joi⛏👨🏭天天欧美视频ntTraje💘⏺ctoryP👨👦👦oin🇬🇲t() po⬜int.p💏ositio🚿🔆ns = 😿self👨🏥.joint_🎹🌼posi🇩🇲🇸🇪tions #🥕 设置运动时间💑 point.t👒🇫🇮ime🌂_fr🇨🇼om_star🥳⌨天天欧美视频t = rcl👿天天欧美视频py.durat🕧🇸🇲ion🏭.Du🏄ration(s🇲🇹econd🇷🇺s=1).👤🤭to_ms🎋g() #🐇 将点添加到轨🤮👷♀️迹消息中 tra📁jec🗣📑tory_ms🐑👡g.p🚛🇳🇬oints.ap〽🆕pend(😩👓poin🇨🇷🎊t) # 🏠🛏发布轨迹🍳⛺消息 self🐴👞.pu📔blis👨👨👦her_.🥘publish(Ⓜtraject🎴🤸♂️ory_m🦌🚘sg) se👩🎨lf.get_l🕐ogge👋📟r().🧂info💸('Sent j💌🇳🇷oint 🇩🇴💵traje🐽🚴♀️ctor🍸🇳🇪y comma⏪nd')📹 def run🔧(self): 💜🖥while 😀rclp🤾♂️❎y.ok🙈👨🎨(): key 🗓= self.♨🚻get_key(🇹🇰) if key🤒 == '-':3️⃣ sel🕣🖤f.mi🎥nus_pre➡ssed = 👜💖True e💬🖨lif key🖲 in [🇦🇺🇭🇰'1', 💳🚃'2', '🚫3', 🤙🦏'4', '🆖5', '6🗯🇳🇫', '7']👂🌅: inde🇸🇦🦅x = 🇻🇨int(🦷key) - 1📭 if🇺🇬 self⏭💑.mi🇬🇼nus_pr🧑🤛essed: 🦞sel🎐🇿🇲f.joi👷🇵🇰nt_➰📉pos🐹iti👛🇳🇦ons[❗🇼🇫index] 🍪➗-= se🥑lf.🎐ste🇪🇪🧟♀️p s🇻🇮🇨🇩elf🦒.minus_p💖🇲🇰ressed👩🔧 = Fal🇵🇼🕴se else🧛♂️🇧🇿: s👨🎨elf.📋🥠joint_po🥑sition🕷🔊s[i🥵🎇ndex] +🐥= self.s🐮tep 6️⃣self.se🥬🛹nd_📖trajecto🌩ry() e🇵🇰lif key 🚨== 🇵🇰'\x03': 👧🚵♀️# Ctrl+🕥C 退出 bre🏣ak 🕦🕤def mai🇱🇧⛹️♀️n(ar👠gs=None)🗳: rcl⏳py.in👨🏭it(🏋天天欧美视频args=a🎱🗓rgs) p9️⃣☕anda_joi🚆nt_contr🧪olle🈯r =🆖 Pan🅾🍭daJointC🏑ontrol🧨🍟ler() p👮♦anda_j🏴👩👩👧👧oint_co🇷🇴🤣ntr⛵oll🇧🇷er.👨🏭🛏run()🚡天天欧美视频 pa🎦🇦🇲nda_👚😽joint_🔭🙅contr◻oller🦋🇸🇨.destro🇹🇦y_node()🏑🇨🇼 rclpy.👨🎤shutd👭🃏own💫() if🙉👨👨👧 __name😐__ == '_🇦🇱😝_mai🐘n__': m🌛🔇ain() 修🆙改 setup.😗👨👧👦py 文件 🈶🍒打开 pand☑a_joi🗜nt_co🚇ntrol 🀄包的 set✉🇳🇱up.⚙🐑py 文🤧🕸件，在 en🦇🎨try_poin🇮🇨ts 部⁉🌗分添加🚿以下内容：📮✊ 复制 en👁👒try_poin🇧🇸ts={🇧🇳🇲🇴 'consol🍹🖊e_sc🇸🇧💧ripts': 🛫[ 'p💥🕕anda_j🕤😐oint_c👨👩👦👦☔ontrol🇦🇮ler = p📛😦anda_j🖍📕oint_🙋♂️contr🧺🇻🇬ol.pa💌nda_jo😓👩👩👧👧int_c⚫🍲ont😁🎈rol🈺ler🗄:main🆗', ], }🤶⚽, 编译🙀🚚和运行 复🐮🇦🇪制 c✊olcon😤🕑 build 🧧--p🔭ackag🇵🇷👨🦳es-sel🏔ect pa🔵nda_join😏🇬🇼t_c🏠ontrol s🇨🇨🦀ourc👹😻e inst🍘🎉all/s🎦⏏etu🇨🇿p.bash r◽🌡os2 r🧤un 🐪🦅panda_j🇫🇷oint_👨🚒🚀con🛥💲trol p🎩🛹anda_joi👨🦲nt_contr💛oller🍏 按下按键 1🇧🇯 - 7 来控🔴🇽🇰制 Panda 🗣🆕机械臂相🈲🧹应关节的位置递🕌增，按下 C🥈🇱🇦trl + C✴🌿 可以退🧤出程序 "🚊🚅跟着Litchi⬛😗Cheng😰一起学ROS2"🚣♀️📨系列共25篇，🍇查看全部系列👀🙀文章，在🕰🍬【EEWorl❕d-论坛】⚙🎢搜关键词“一📷🇦🇫起学ROS🖨7️⃣2"，与原作者一💤起交流🕯🏒。
