（来源：上观新闻）
岂不是 iPho📗ne 13 mi🔋ni 的👵👨🍳精神续作，妥妥👸♉性能小🕚钢炮一🍸🏩枚？ 啊，♾️🏡想象很美好，🇩🇴现实很骨感💏。。在商业世界，🕊这个 “神话🗝” 叫🦹♂️🇨🇨乔布斯、马斯👩🎤🧷克🎼。“在凯士比上🌚🇰🇬海工厂，AI已🔇经融入🚼📛了很多工🇭🇲⬜作流程中，我们🌫❎也在密切🌝关注包括人形👪机器人在🖌内的具身😆智能在工业领☺⬅域的落地场景🇬🇬。
没有触觉反馈的⏳抓取，成功📣率永远卡在80🚙%上下🇱🇷😴。现代服务业一🏄♀️🚪个显著特征，是较🖖为依赖个性化产出💨😇，而“一🍴🏳️🌈人公司”的优🍳🇦🇲势，恰恰就在这📁💲里🤱🍓。创建 ROS 2💆♂️ 包 进入工🥤作空间的 src🍍 目录，然后创建🤦♀️💶一个新的 Pyt🇺🇳hon 包： 🇵🇫复制 r🏯os2🇼🇫🛴 pkg🐰🦡 cr🍵eat🐥e -🎇-bui🧻ld-🦡🌯typ☯ℹe ame🇬🇼✨nt_py📽🇵🇱thon pa🐕🧗♀️nda_jo🇱🇰int_c☯🃏国产美女午夜福利视频ont🇵🇼🇲🇼rol🔅 --depe🐎ndencies👩🔬 rclpy🕑 cont⤴🚊rol_msg🇧🇳🚕s traje🇬🇳ctory🇩🇰_msgs 依赖👲🌠于 rcl🇮🇪🚑py、cont😜rol_msgs🚼🍑 和 tr👩👩👧👦ajectory🇿🇼🍇_msgs 编写🕉🚻 Pyt🌓hon 节点代码🐈 在 pand👩💼a_j🍤🧜♂️oint_🐭con⛑🕸trol 包💿的 panda🇵🇹_joint_c🆔⚱ontro🎦🧾l 子🔊🌛目录下创建一个名🦕⚙为 panda🈚_joint_c🚚ontr☣🇵🇱oller.p⛹️♀️🗾y 的文件，🍎📘并添加以下代码：🧯 复制 ⚙impor🚧🧩t rc♒🏡lpy fro🇬🇱🤙m rcl🏫py.nod🏷e im〽por🚵♀️t Node f🍡🎩rom con👩✈️trol_msg💏🕚s.m🇫🇷🇧🇪sg impo♻👊rt Joint🐋🏘Traje🥦🇲🇵ctoryCo🚵🇨🇺ntrolle☁🦹♂️rSta🇲🇫te from 🚩traj🍁👛ect📻ory_msg🇧🇳s.msg 😛impo😚rt Jo🤼♂️intTr🚠ajecto🔹ry, J👜ointTr🍚ajec🇹🇷tory♍Point im🎦💏port🅰▪ sy🇵🇬s import🌽 tty imp😕ort🗂🤺 ter🔥mio🐶s class🏮📣 Pan🔞🇸🇰daJo📻🍄intCont🍌roll🆑er(Nod💾e): de🍳f __ini🇸🇬🙄t__(sel🔹f): su👩👩👧♑per().__🇸🇴init_🕑_('👳♀️pan📥da_joint🔑_cont🚽🦖rol💽👧ler') #🧜♂️💁♂️ 创建发布🦝🇺🇸者，发🖤🗑布到 "/p🇲🇪🏃anda_a🔭🚟rm_🚫🦗contro🇻🇺ller/j⏺🇯🇵oint🛡_traj*️⃣ectory" ⚽话题 self☢.pu🚼🐨blisher_🥵⚰ = self.🐃🇿🇲create_p🕘🇪🇦ubl💂ishe🎞🍧r(JointT🇰🇮💐raject😟☦ory,🎥 '/panda🤫_arm_con🚰troller/🚓joint_t🏔🤠rajec🦀🛁tory', 1🇱🇻0) # 定💄🙂义关节🖊👨👦👦国产美女午夜福利视频名称列⛓🍢表 sel🖲🇬🇬f.joint⚒📪_names =🦔😸 ['p🇹🇦🎽anda_jo🇬🇫🗂int1'🛌, 'panda🔵_jo🚱int2',♾️↖ 'pan🇦🇴🌒da_joi💮🏄♀️nt3🚦', 🎼🇱🇻'pan🈲da_👖◽joint4',🗾 'pand🙏a_joint🕷5', 'p🚔🍾and🎣📫a_joint6🦇🤸♀️', 'pan🔤⚜国产美女午夜福利视频da_join💲t7'] #🚢 初始化关节位👩🦳🌠置 self.j🥃🐇oint_⏳position👳♀️s = [🌸0.0] * 🌊7 # 定义每🇸🇮国产美女午夜福利视频个关节位置的递增♋步长 self🍹🎗.ste9️⃣⛳p = 0🏡.1 def🐀 get_key♏(se👩✈️lf):⛽ # 获取终端🔳输入的按键 🥰settings👝 = term❌💋ios.🔮🌐tcget🇹🇳attr(sy🍮s.s🌏tdi🎢n) try: 🥪tty.set👩💻👩💼raw(😦sys.stdi🇧🇹📷n.file🇲🇭no()👢🍔) key =🎀 sys.🦁🥕stdi🚘n.re🇬🇬🗒ad(1)🦞✏ finall☯🇹🇳y: termi🈲os.tc🍑🇬🇼setat🥄🏎tr(sys🚵♀️🧚♂️.std💃in, ter🕋🀄mios.TC👨🏭🏧SADRAI🇹🇭N, set😺🇰🇭tings) r😲eturn🤖🏴 key 🚭🎙def se🎉nd_traj👨🎓ector🚾y(s👨🦳🇱🇰elf): # 👩🎤创建 Jo🇳🇦🇹🇴int💲🚱TrajectoⓂry 消息😮🙊 trajec⬜🕣tory_ms🎠✳g = 🌻💺Joi♋ntTraje👨👩👦👦ctory(↩) tr🎉aje⏭🍄ctory_m♻🎄sg.joi💊nt_🏷🎩nam🙌es = s▶🤷♂️elf.j🍪💼oin🍀t_n🛩ames # 创🚞🎖建 Join👩👩👦tTr🇳🇨ajector🎅yPoint🏊 并设置🇰🇷目标位💐置等信🇵🇬息 poi🌰nt = Joi👨🎨🇹🇳ntTr🐩🦡aject🧝♂️oryPo🇲🇬🍩int(👮♀️) po🚆😋int😏.posit🦛ions 🕝🇰🇳= self.⛹️♀️join🀄😟t_positi📈ons # ☑🇳🇬设置运动时间 p👸oint🇳🇷🏗.ti⛵me_fro🆕🔁m_sta㊙rt =😁👩💼 rclpy.d🤽♀️🥄urati🇧🇫on.Du🇮🇹🇲🇭ration(🔺📠second🇲🇼🌈s=1).to_➡msg🥇() 👣🇨🇮# 将点添加🤓到轨迹消息中 🌔tra🤘ject🤝ory_ms🇲🇴g.point🔙🧮s.appen🇱🇾🏠d(po🇨🇨😖int)🧸🇦🇲 # 🔂🇸🇩发布轨迹消⭕🏟息 self🚶.publish⚽er_.publ🏹ish(tra👨👨👧jec🐷tory_m🤹♀️😬sg)🕒🇸🇴 self.g🌠🏮et_logge🦐👫r().inf❌o('Se🇧🇴🤾♂️nt joi⭕nt tra🎯jec⏹tory c☘ommand🤴🇸🇦') d😨💁ef r☣un(sel🐚f): w👊hile rc〰lpy.ok(🚅🅿): key =🛒 self.g🎞🖱et_key🌑♌() i🌃f key 📤== 🐍'-': se🤠lf.minus🛩🕣_pressed🇰🇼 = Tru⛹️♀️😗e eli👩🎨f key 👢in ['1',🎸🇪🇷 '2',⛏ '3',↙ '4🇧🇯⬆', *️⃣🇺🇲'5'🐩, '6🎸📌', '7🔅⚪']: i📑ndex ☄🤨= in👨👩👧👦t(key)👈 - 1 🦆🚔if 🌚🚽self.mi🚙🇦🇺nus🥚🇱🇮_pr🥠ess👩🦳🍺ed: sel🎸f.joint🕐_positio🍼🇲🇰ns[inde🔬x] -= se🤪lf.step🧵 self🤹♀️.min🇻🇦us_p🥔👨👧👧ressed 🏵🖲= False🕋🤗 el🗝se: sel🇮🇶f.joint_👩👩👧posi🍬tions[🛏index] +🌰🇨🇫= self.🎙step 🐼🏦self.🚭👈send_tra🇳🇴jectory(🏦) el👤if 🐤🅾key🔇🇸🇯 == '🤼♀️🖍\x03': 🇬🇾📛# Ctr💖l+C 退出 b🚴♀️reak de🐫f main(a☎rgs=💃🗡None🤠): 👝🏓rclpy.⛺init(ar👩👦🇧🇲gs=args🌪👨🦳) pand🇳🇵🍬a_join🇹🇴🈯t_contro🏴ller🛩🎋 = Panda🇴🇲🇵🇬Join💅🍜tCont🖊🙎♂️rolle👨🦳r()🧜♂️🔫 pan📈da_joi🇧🇬🧁nt_co🛋ntr👍oller🇷🇸.ru🙃n()⚫ pan🇦🇹da_jo🍲♑int_co🤦♀️🇬🇧ntro☝lle🥁📋r.destro🐌👨👧👦y_node🚠🌞() rcl🍅py.s🥛hutdo🕦🌩wn() 🇹🇯if _👳_nam⚖🇨🇳e__🦟 ==🖨 '__m🇱🇹⚪ain__👻👩🚀': mai🕦🇨🇿n()🛳😖 修改 🔋setup🐌🇸🇾.py ❤🔛文件 打开 pa😈💁nda_join🏁t_contr🧤🇬🇪ol 包的 🍻set🇲🇳up.🍵py 文🌠💬件，在 entr👩⚖️🇫🇲y_p😶🤛oints🇦🇲 部分添😨☔加以下内容： 复🧗♂️制 entry🔄🇱🇾_po🔒🦴ints={ 🌶3️⃣'consol🇫🇯e_s🧬😾crip🧾ts': 🇪🇨🇧🇬[ 'pa🧛♀️nda_🇲🇨✨joint_co💆♂️🇭🇹ntroller🔏🗾 = pan🇬🇫da_join📪💡t_cont🍤rol.pan🇲🇽da_🇦🇴joint_🚝✉con🥘troll🎖🕞er:👚🗼main',🗿 ], }, 编🐓🥨译和运行 复制 🧧🤷♂️colcon b🈷uild -📞-pac👨👨👧👧🏂kages-🏘🌰select 🦝🇸🇽pan😘😥da_joint👩👩👧👦_contr🇱🇷👚ol 🤢👹source i🤹♂️🥛nstall🇰🇷🎭/setup.b🥥ash ros🇲🇦📸2 run pa📶nda_j🇸🇸🅿oin🤹♀️t_contr🇸🇾🏄♀️ol 🥢pan🕡🇩🇯da_joi🍱☦nt_👫👄con🏈troller 🇦🇬按下按键 1 -🏤 7 来控制 P🧝♀️anda🇸🇭👓 机械臂相应关🛒🚟节的位💇♂️置递增，按下 C🇨🇦❎trl +🌇🏋 C 可🇻🇦🧽以退出😲🎧程序 "跟着L🧣🇨🇰itchi🇨🇺🍜Cheng😶一起学R🎯🦖OS2"系列共♠25篇，查🤙看全部系列文章，🐊🔝在【EEWorl🎎👨👧d-论坛】搜关键😈词“一起学RO🌭S2"，与原作🛠🐫者一起交流👩💼➡。
