（来源：上观新闻）
只要你在定🦸♂️✝位上坚定🆑👨⚖️，比如决🙀🧯定做 B，就在所👙🧸有环节都匹配这🧂🏣个层级的标准；🦌🔻做 A，所有体🤨🧰系都以 💭A 的标准来🐄设计🇨🇫🏗。这种看起✌来很智商税的🔍「数字戒断」手😡🦞机，赛道里的玩家👔🛬还挺多🇩🇰🎁。人类的角色集中在💽方向判🇲🇼🐛断🇬🇩♍。最前沿的🤩自适应记忆系统不🥩🚞再依赖固定规则，🦈而是根据经验动态👆💜调整路由决策，🥠例如通过强化🇲🇼学习持续更新检🐫🥧索策略👔。晚点：假如你来写🇬🇩一本书，你会👯😴写什么？ 俞🐾📳浩：《人类社会知🇬🇪识的数🚭🕕学模型》🔎。我们希望能让中国🐋😇服务机器人遍布💚世界每个角🧴🎞落🦀。在吸尘🧮🗞器、吹⛱😱风机和扫地机之间🇸🇾，我不赌💁♂️哪个品类，我都🇹🇻😝做🌖。真实是🦏最早什么能挣💂♀️🗾钱我们🇨🇷就干什么🍆。其实我是个极度🍖🎤谨慎的人🇸🇿🥵蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房。
创建 ROS 2📰 包 进入工🦠作空间的⛄🏊 src 目录🇲🇱，然后创建🕚🇻🇬一个新的 🎿💝Pyth👨✈️on 包： 🧜♀️复制 ros2 🧵📡pkg cr🏓eate 📘--b🌐uild🏦蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房-type a💅ment_py🇷🇸tho🚎💴n pa📅nda_joi🎚nt_contr😠ol --de🏳pen🇰🇬denc🧨ies rc🐵lpy c🚸ont🕞蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房rol🏌️♀️🇻🇨_msgs 🤣👸trajecto👨🍳ry_msgs 🛷依赖于💔 rcl🇻🇪👠py、con🇸🇪trol_m🀄sgs 🇵🇸🔚和 tr🇬🇦3️⃣aje🈚ctor🧵👩👩👧y_msg🛁s 编写 Pyt🛣🦎hon 🏟🇮🇪节点代码 📗☎在 pan✍❔da_joi🇺🇿🥃nt_3️⃣contro🕘l 包的 pan🦶🎍da_joint📣🈂_control🈴 子目🏁录下创建💆♂️🌧蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房一个名为 pa👨🦰nda_joi🕵nt_contr🥶♌oller.py⚪ 的文件，并添加↙🇹🇩以下代🚥码： 复制 🔜imp📋🇬🇸ort 🚓🇵🇱rclpy 🤝⏪from rcl🕵py.➗node i📓mport 🍧Node f📘rom co🧾ntrol_ms🛅🤮蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房gs.🇺🇲msg imp🇸🇮ort Joi🤘🐬ntT🔤🐮raje🤡🏴ctory👩🔬Control🇳🇺🧥lerStat🥣🕵e from 📇🚋trajecto💡🐌ry_msgs.🇩🇲🛋msg i🇵🇸mport 🙀🔐Joi➖ntTraje🧂⛎cto🚇✡ry,📪 Jo🇸🇦🇭🇲intTr🇸🇬🐴ajec👐tory🐳Poi🇨🇷nt i👨🦰mpo⏸rt sys i🤗mpo🧪rt tt🇬🇹y im⛰🐤port ter🔭mios cla🚛🇺🇲ss Pa🇬🇷🇧🇷ndaJoi🇰🇬ntC🍤ont👨roller(👩🚒Node)🇨🇨🔤: def __⛱ini🅰➕t__(self🎻): su🍢👳♀️per()._🚋👲_init__🕷('panda_🤣🕕joi⚔nt_co🇧🇱🔵ntrolle💡r')🇲🇶🛎 # 创😵☝建发布者，发布💔到 "/pand🏴☠️🇱🇾a_a🚃rm_cont🇱🇻🍧rol💛🈯ler/join🚸t_tr📶🌷aje⤵🇸🇳cto🦑ry" 话题 s🗻💊elf.pu👁blisher_😫 = 🖲self.🥗cre📢🐪ate_p🎞ubli🔽sher(Jo👇intTra👿jectory👨⚖️🇵🇹, '/pa🚔🤙nda_arm_🐅🔠contro🌚lle😕📋r/jo👨👨👦🤫int_t🤮🌖rajec💟tory'🥦👨🎨, 10) 🇨🇿# 定🗺义关节名🇬🇧📪称列表 🉑self🇷🇸🈳.joint_🇨🇲🌤names = 🇧🇦🦍['pan👩🎓🚂da_🆘蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房join👊🌧t1', 'p🌰📁anda_j👫🌴oint2'😞, 'pand😶a_joint👠3',🍃🇽🇰 'panda_🚖🐒join📡t4', '🍡pan💢da_join😵t5', 'pa🐖🐩nda👨🦰📣_join🍆5️⃣t6', 'pa🇫🇮nda_join😽t7'] # 😂🐨初始化关节位置 👺🧶self.joi🎂🤵nt_po🥌sitions 😣= [0.🇺🇿0] 💀👧* 7 # 定义🚰🌱每个关节位置的递👼👠增步长🤼♀️7️⃣ self.s🤽♀️tep =👨👨👧🕚 0.1🇼🇸🇼🇫 def 👨⚖️get_key🚯(self)🥑: # 🔮🇩🇪获取终端输入的按👨🎤👅键 set🖇tings =🇵🇬👩🌾 termios😱🚳.tcgetat🕟📁tr(s🏋🤾♀️ys.st🐧◀din) tr🇨🇱y: tty.s🇲🇸👳etraw🧴🕹(sys.🐬stdi🙍😱n.fileno🇬🇵🇰🇮())🤦♂️ key🇳🇦 = sys.🇩🇲std🌡👘in.rea👨👦👦d(1)💶 finally3️⃣📱: t🕜🎒ermi🐛os.tc😄seta❤ttr(s♑ys.s🚱💓tdin, t📈🌖ermi🇮🇴🇫🇰os.TCSA◻🦴DRA4️⃣IN,🇲🇹🏸 se🌚🇧🇼ttings)🧕 ret💓urn👩❤️👩 key de🧝♀️f send_t👈📶raj🇩🇰📑ectory(s🌺elf): 🙀🧷# 创建 J🐲🕳oint💩Trajec😵🎞tory 🤨消息 ☯🥘trajecto🏊ry_m🅱🌜蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房sg 🥌= Joint👨🏭🏨Tra💼jec🔂tory🖇🇸🇲() tr🚖aject✳ory_🍅🇶🇦蜜芽忘忧草烧仙草从卧室到厨房msg.👔🍚joi🍲🧺nt_👨🦱names =🧮 self.🇹🇿join⛄🛹t_names🇨🇬 # 创建 Jo😏👨🦳intTra🥁📹jectory🍷🍸Point🇵🇳 并设置目标🆔🇬🇷位置等信🍼🙄息 poi🐎💠nt 🖐😴= Joint⛏👳Traj♣ecto🍴ryPoi👨🦰nt() po➗💐int.pos👩🎨🍧iti🕷ons 👩= self.🔧joint_p🕕osition😝s # 设置运动😦时间 poin🦍t.time📬_from😮💳_start 💁☢= rclp📦y.du🥎🍁ration🐚.Durat🍂ion⌛🥬(seco3️⃣🇯🇪nds=🕵️♀️🎛1).to🇧🇫_msg(🇩🇰) #👏 将点添加到轨迹🦍消息中 t🇨🇳🚭raj🇨🇰ect✨🧂ory_m🇧🇱🦈sg.p👨👦👦🇰🇷oint⛷s.appe🛂nd(poi🇪🇺🇳🇮nt) # 发布🌏😷轨迹消息 ☝self💤💼.publi🇼🇸sher🤲🚝_.publ🐴ish(♉traje🚰👩🌾ctory◼_msg) 🛅🇹🇱self.🧵get_🙅📵logg🔟er().inf👨🍳🤨o('Sent 🏒💇♂️joi🇩🇿🈺nt tr🍳ajectory✴🇦🇷 co🇪🇭mmand'🚲🅱) def r🤡un(sel🇧🇬🌑f): 👨👩👧👧👩✈️while rc🥬lpy.ok(♣‼): key =🇮🇨 self.ge🇧🇾t_ke🙇y() i♋📤f key =🔴💒= '-': s⚗elf🔟.minus_p🦵res🔂🐗sed🔭 = True 🚋🛌elif ke🛰y in🔊🇦🇱 ['1', '🇬🇵2', '3🗒🥔', '4', ⚗'5', '6'🇮🇨, '7'🏋🤣]: i🚣ndex =🤑 int🌪(key) - 🤛1 if se🇳🇬🎟lf.mi😒nus_😲press🍉💃ed: self⏰🇵🇼.join🐇t_p🖼osi🏔🈲tions[👩👩👧ind😁ex] -= s🤷♀️elf.🐄👩🔬step s🕜elf.m💵inu🥰🚒s_pr⏹essed =🏮🐅 Fa😘🧹lse🇧🇸 els🇩🇯👟e: self.👁🦑joint_po🛄sitions[🆕🇳🇪index]⚰ += self🛰.step🇳🇬⛱ sel♉f.sen🐏d_trajec🚤🇻🇦tory🇵🇷() elif 👨❤️👨🧔key🦂🇻🇮 == '\🍛🐱x03'®: # 🐎Ctrl+C🎞 退出📭🇮🇹 break d🇱🇾ef m🇷🇪🍯ain(a👺rgs=None🏤👲): rclpy👐📋.init(a🎟😬rgs=ar♻🥞gs) p🧓anda_joi🕟🚩nt_co🇬🇭📂ntro🤡😥ller = ☹Panda📹Joint🕚Contro🇸🇷ller() p🧝♀️👨👩👧👧and👩👧👦🐌a_joint🎎_contro🧯😀ller.ru7️⃣n()💆 panda🤡_joint_c⚗🌨ontrolle🕗🎈r.destr🌪oy_no🏮de()🔓🍛 rclpy.s9️⃣hutdown7️⃣🥴() i🇲🇨📼f __na🚽me__🤯 == '__📆mai🐈🛅n__': 🛴main🇦🇱🤗() 修改 se♒🇹🇩tup.py👨🦰🙀 文件 打开 🏈pand🍶a_joi🈶😞nt_co☘🚢ntrol❎ 包的 set👩👩👧👧up.py 文件🇵🇳👲，在 entry🌏😛_po👨👩👧👦ints 部分添🥂加以下内容🇨🇲🐂： 复制🔍 entry_🇸🇴point🕗s={ 'c⛄onsole_🏗script🐅s':🍤 [ 'p🧀💽anda_joi😡🚿nt_contr🤧oller =🌮 pan😺da_jo🇪🇬int_cont♨⁉rol.pand🇧🇱🚭a_jo🈷💌int_cont🏨🍨roller:🐭🚬main🌾', 👨🚀ℹ], }, 编🇬🇮译和运行 复🏗制 colcon💪 build➡ --☹packag💉es-sel🎑ect 🇬🇬👩⚖️pan🖖🥺da_joint🇬🇲_contr🎿👩🏭ol 🀄🇸🇽sou😁rce in🇱🇮🌁sta🐓🍝ll/setup💾.bash r🧚♀️🇮🇴os2 run📊📆 panda⏫_joint_😣con🏪trol🚀 pan🧺da_j🛷oin🚭🦞t_co🇲🇫👩🎨ntroller🥃 按下按键 🇲🇱1 - 👝7 来控制 P🚉🇲🇴anda 👇机械臂相应🇯🇴🥅关节的位⛈🕒置递增，按🈴下 C💆trl 👩💼🕞+ C 可以👚退出程序 "跟着🇲🇰👸Lit🎬chiCh🕡☹eng一起学R🍎OS2"系🌧列共25篇，🚯查看全部系🔮列文章，🎷在【EEWorl🇮🇳✏d-论🇲🇻坛】搜关键词“一🇳🇱🐼起学ROS😔2"，🏮与原作🛥👨👩👦👦者一起☑🎓交流🧳😑。
