（来源：上观新闻）
如果本体⚒🐥性能不🇹🇨够，模型☕再好，它执行不出🖼来，模型需要🥃🏫知道本🤭体的设计，🧘♀️什么传感器，配置📆🥠在什么位🇭🇰置，都是相🏈🤑91精品国产自产91精品互耦合的，只🕧💦有协同推进才🗣能到达一🎋个最优的系🤵统化效果💔。这也是为何本届🇱🇷🇲🇵大会的核🏫心发布“AI X😞🅿DR 🔍202🗂🗿6”，将“AI🃏原生”作☮☺为三大关键词之🎴一🏃🦗。但后来想通🍧了，哪怕有黑🇲🇫🚟稿、水军，为🎗🕉了小米汽⚱车的工程师们💊、小米汽车的车主💐⌚朋友们，我一定🇵🇾🅰要站出来，与其让👻✋别人替我讲，🇸🇬不如自己讲🚐。
但一年之后，🤯这套叙❔🇪🇬事开始出🇧🇴现裂缝🤷♂️。创建 ROS 2📑💭 包 进😈🛸入工作空间的 🅿src 目录，😋然后创建一个新🕐的 P🔯ython 包：🇸🇯👨💼 复制🦷🤽♀️ ros2 🙉🇦🇫pkg👩🚒 cr🎈🦸♀️eat🥫👩👦e --bui🛒👨✈️ld-t🤡ype ame🥔📓nt_pyt🌹🇱🇮hon pand😬🇻🇪a_join🎋t_cont🇲🇨rol --⬆🌇depend📀🐁91精品国产自产91精品encies 🍇rclpy co🥉🇮🇷ntr🐼ol_msgs☦🏆 traject🥅🐰ory😯🌳_msgs 🕵🚟依赖于 rcl💸py、contr1️⃣ol_msgs🇯🇲 和 tr😽🇧🇼aje📟🏘ctory_🐎🇳🇮msgs🍒 编写 Pyth📞🤩on 🧹节点代码🕕🇱🇷 在 pand🥼a_jo✝int_cont👢rol 包的 p🇺🇸anda_🌧🦜91精品国产自产91精品join🕗🛁t_co🏴ntrol☪⏮ 子目录下创🤯😾建一个名为👨⚕️ panda_👩💻➡joi🏔⛸nt_contr🚰🍰oller👗.py 的文🧘♀️🇹🇯件，并添加以下代🇿🇲码： 复制🇲🇹 im😙port rc🇻🇬lpy fr👢om rclpy🇳🇱🦆.node 🧜♂️import🌺🇧🇼 Node fr🤘om 🔞contr🍜ol_msgs🥕📺91精品国产自产91精品.msg im🇳🇵port Joi5️⃣🤧ntTr⌛🛌ajector⛔🧗♂️yControl🥵lerS🗄🕙tate f🥣◻rom tr🙂🇲🇼aje🌨🐴cto↔🚻ry_msg👩🏫🧑s.msg i📌🌨mport J🈹ointTr🏴☠️aje🇹🇹ctory, J🗼ointTr🇩🇪aject🇭🇹🧽oryPoi🍃🧞♂️nt impo♊rt sys i🇳🇮⛰mpo🇹🇴rt tty 🇸🇰imp⚰🧣ort ter👛mios💘 class♠🚎 PandaJ♒ointCo🤑ntroller🚛👨🔬(Node☸): def🤾♀️😠 __i😉nit__(se🇧🇲🤼♀️lf)🚒: super(🤗).__i🥊nit__(💭🧔'pand😗a_jo🦆🥾int_co✌ntro🍚ller👁️🗨️🕛') # ⚖创建发布者✉🚺，发布到👁 "/pan🚾da_ar⚡m_contr🇻🇦🙇♀️oll🚠🧯er/j👀◻oint🕰_traje🌺🇧🇶ctor♾️🇬🇦y" 话🔖🏌️♀️题 self.🛡publi👧sher_ =👨🦰 sel🇵🇦🍹f.creat♻e_pub🌟lisher(J📊oint🔏Tra🤕jec🐤tory, 📿🛢91精品国产自产91精品'/pand🇵🇦🤬a_arm_c™ontro🦈ller/🎆joint🌋⏫_trajec🖇🗄tory💊', 10)🇴🇲🥝 # 定义关节🔞🚪名称列表 s💗elf.j📬oin👤t_n🌯ame🇬🇹s = ['pa🐙🛏nda_jo👩🔬int1', ↩'panda_j👳oint🗾2',🐳 'panda_♒🇹🇲joint3🀄🥉', 👾🇦🇼'pa🕸nda_join🥮t4'🎃, 'p😕anda_🇲🇻🇺🇿joint🖊5', 'pa〰⛺nda_🍔joint🇭🇳🇰🇳6', '⛷panda_j✖oint7❔'] # 初始化🇧🇳关节位置 se🔑lf.🧫joi🤨nt_🌋posit🕯🧗♀️ions = 📀[0.0]🌵🎦 * 7🧘♂️👉 # 定🇬🇹义每个关节位置的🔊🥊递增步🌞长 s🌪👝elf.s🇱🇺🇮🇱tep = 0🔊🌷.1 def 🧔🇹🇲get_k🎐ey(sel🗓💎f): # 获👋取终端输🇳🇷入的按🙋键 setti🐤ngs =🛡 termio🇹🇨🌏s.tcgeta👨👨👧🕚ttr🤱🦠(sys.s📷🧰tdi📇💱n) try🇭🇷🍙: t😴ty.set🌌↕raw(s🔣ys.st🏖din📓.fileno(🎬🇦🇱)) k🤼♂️ey =🕓🎹 sys.s🏰😨tdi🔠🦊n.re🐨ad(1)🖼 finall🧛♂️➿y: termi🎠os.t🤳csetattr🔁🔰(sys.st➿din, te🧁rmios.🧒🔣TCSA🦓🤚DRAIN🦹♂️💵, settin🧯♌gs) 🕚return 🖍🤹♀️key 🇹🇳🚌def 🥥🖨send_tr🚶🇦🇱ajec📂👩👩👧tory(sel👨👦🛹f): # 创8️⃣建 J♋🤫ointTraj🤼♂️🚔ecto🚰🌞ry 消息 tr😣ajectory🚩_msg 😽📻= Joi🇱🇨ntT🧩🧽raject🇹🇬🇸🇹ory()🇴🇲 tra🔂jectory_♓⤴msg.🧢🤤join😛t_name🥅s = sel🇭🇳🇨🇾f.join🥞t_names👨🦱🕕 # 创建 Jo👨👨👧👧🌏intTr🌯91精品国产自产91精品ajectory📱💓Point 并🧼设置目标位🧪置等信息 p🏜oint = 🕙JointTr🕍🕵aje👛cto🚙🗯ryPoi🇸🇻🕶nt()⁉ poin😗☘t.positi📂ons = 🦹♀️sel📧📵91精品国产自产91精品f.joi🌱nt_p🔮osition🤹♂️s # 设置🇹🇴🐔运动时间 p➕oint.🎑time_fro🇱🇺↪m_st🇰🇾👨👩👧👧art = 📣rclpy.du🎭🖐rat🇲🇴☣ion.D🙁uration(😩seconds❄=1).to_👨👩👦👦🇲🇿msg() #🚭 将点添加到轨🧕迹消息🦍中 tra🇵🇼jectory🎖_ms👨✈️🗯g.poin🤟🥀ts.app🧠👩👧👦end(p◻🚴oint) # 🇨🇱发布轨迹消息 🛣self.🇲🇬🏢publis🔼🌾her_.🛳pub🔳lish🦗(traject🇱🇹📆ory🎟_msg) 🎶self.g🏃et_lo😹gge🐏r().info🇦🇩('Sen🌛t joint 🇹🇿🖱traj🅰🎶ectory c🔎omman🏷👨⚖️d') def🦜 run(s👯🎨elf)💙🧫: w🇧🇸🧟♀️hile❎ rclp🎫y.ok():7️⃣🇳🇪 key🧪 = sel🍮🇮🇳f.get_k🎇👊ey()🧴 if ke🇺🇬🇵🇱y == '-'🇪🇹🛍: sel🇭🇲f.mi🛴🌰nus_pr🇯🇪essed =📼 True el🤥if key i🇷🇴n ['🥀1', '2⏩💨', '3📛', '🔂🇻🇬4',🗓 '5'😞🙏, '6',☑🗂 '7👩🦱🐁']: ind▫🥙ex = 🇦🇺int(▶🐅key) - 🤸♀️1 if⚛📨 self.m➡inus_pr❤ess💖ed: s🤙elf.jo⤴👬int_💐🥫pos🥥🇮🇲ition👦91精品国产自产91精品s[i🇲🇸💾ndex🗳] -= s🦔elf.s✝🤕tep s⚰🛴elf🐝👲.min🐺🇸🇪us_p🐺🛎ress🚙🧨ed = Fa🔭lse🐷🦑 else: 🚂self.📗🐲joi🤸♂️nt_po⌛🏉sit☦⛴ion⏫s[in🇹🇲dex] += 🛃🐪self.ste🇭🇺p self.🇲🇦🥥send_tr🛑ajector🎼🙋♂️y() elif💍 key =☮☁= '🚴♀️\x03':☺ # C🦅trl+C 退🇬🇬🇫🇴出 bre📎ak d➖ef main(🉐args=N🙇one): r🇪🇪🧸clpy.in💕🇸🇴it(📓👨🦰args🍹💇♂️=args) ⏪🥄panda_👏🌘joint_c🖐ont😝🐐roller 🇺🇬🍶= PandaJ⛷⚪ointC👨🏫🧙♀️ontroll🤘🎾er() 🎚panda_j🙀🇦🇽oin🌚t_co⛸ntroll🌄🇬🇶er.run()🇲🇵🍱 panda_j🔲oint_c🚒🇦🇫ontr❌🥄oll🎦er.🇸🇹💜des🌱91精品国产自产91精品troy_nod✊e() r🇲🇿clpy.s◀hutdown🍊🔈() 🌰🏮if __na♌me__ ==🐬◾ '_🤹♂️_main_🛹🎩_': m🍦👌ain() 🔜修改 setup🇸🇸.py 文件 打👩🔬开 panda_⌚join🇦🇴💽t_co🛥ntro🇧🇳🚢l 包的 set☣up.🇵🇸✌py 文件，在📅🍿 ent🔰ry_poin🐻🏁ts 部分添🚋加以下内容🔏🍋： 复制 ent🤸♀️🔎ry_poi🇵🇭nts💁={ 👩🎤🧝♂️'cons🏃ole_scr🇳🇬ipts': [🎚⚗ 'panda㊗_join🗒🍗t_con🧜♂️🙀troll👫💈er =👯91精品国产自产91精品 panda_j🌱oint_co🔞🍮ntr💤🕐ol.pa🤸♀️nda_🇬🇾joint♨🧭_contro🔗ller:mai🍇⬆n',🇽🇰 ], }🍉, 编🛢5️⃣译和运🉑行 复制 co🎾lcon bu🙋🦘ild -🛐🤢-pack👩✈️ages🏌️♀️👇-se🏅lect pan🤯🇫🇰da_join🕚🙉t_con🏫trol 🚳sourc🎇e ins🕠👧tall/s🐅🍚etu💆♂️💗p.bas🇺🇦👨👩👧👦h ro🅱🇬🇮s2 run p🔯anda_j🕌🛍oin🤕t_cont🤰rol pand🐇🗯a_joint🐺👉_control🇧🇧ler 按下按键🕷🧣 1 - 7 来🇨🇦控制 Pand🐘a 机械臂🥮相应关节的位置递🐫增，按下 Ct😨🐁rl +🛥🎤 C 可以🔎退出程🚙🕗序 "跟着Lit🏔chiChen🐠g一起学ROS2👊😃"系列共25🙍♂️篇，查看🐞🕟全部系列文🖕⛓章，在【EEWo🌴⛸rld🛳-论坛】🦓搜关键词“一起学🤧ROS2"🤺⚽，与原作者💓🌃一起交流📄🕍。
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