（来源：上观新闻）
“我们会📽🎷指挥它们，🎱不是被它们替🎍↪代🌥。BADAS-2🐟.0 👜九九精品热线产品落地沿🏩🧠着三条轴线推进🔦了 1.0🎩 的能🇦🇷力： (i) 长💙尾精度🇻🇦——新引入 Ⓜ☹10 组罕🥘见安全🌷🏘关键场景基准🤝； (ii) 6️⃣端侧蒸馏——把🚞🇱🇷 300🍫🦙M 的Vi👏🔃T-L(Vi🇯🇪T一种将图像分割🇸🇦成小块（小区📥🚰域）并将它们✝🇫🇯输入到 Tra🇳🇪nsforme🇧🇫r 中🇲🇶🕟进行自然🔺🎰语言处理的方法🇮🇱7️⃣。
所以你瞅瞅🧧。创建 ROS 🇾🇹🦠2 包 📳🇳🇦进入工作空间的🤔 sr❔🇳🇷c 目录，然后😩创建一个新的 P4️⃣🇪🇦ython 包：🕋🧿 复制 r🍈os2 🇨🇺🐞pkg cr✋eate --b💛😙uild🇧🇳-type a😧🆑ment🈷_pyt🤐hon pand🇲🇪🏀a_join🍒🚉t_contr🇫🇮ol --de🔦🏃♀️pende⛵🔀ncies 🖱rclpy🆘 contro🔊l_m🤜📐sgs tr🖊ajecto😀ry_msgs🧙♀️🅿 依赖于 rcl🇺🇸py、contr😇🍬ol_🏴☠️msgs 和🇮🇪🇮🇷 tr🤫👥aje🇻🇳😣ctory_ms🔟🎚gs 编写 Py🥧tho🎋📕n 节点代码🚢 在 🌌🧁panda_j🇺🇾oint_co🇰🇾ntrol 包的🕋🧘♂️ pan🛌🏓da_🔺👩✈️joi🤺nt_cont🇱🇸rol🇮🇷 子目录下创🌥建一个🏳️🌈名为 pan🚋da_📣🧬joint😗_con📼⚡trol🤥🧰ler🐀.py 的⚗文件，并添加以下🌽🐋代码： 复制 🖋impor🧘♀️t r🍗🐃clpy fr🍱om rclpy🇸🇾↔.no📄🏖de 🏣impo🇷🇼🇧🇿rt Node 🤼♀️fro🇯🇴🛸m contro🥧🌩l_m🛌sgs👐.msg🇬🇵 impor🇩🇿👇t Joi😻🍧ntTra🇯🇴jector🇧🇷🆓yCo🏡🥡ntrolle🔴💡rSt💒🕛ate🧫 from 🗻🐟traje⚙🍭ctory_m🤪sgs.ms📝😿g import🧧 Join🦖📚tTra🇶🇦jec🤷♂️tory, 🤟🇸🇧Joi🛃ntTraje🚤ctoryPoi👈🥳nt im🇨🇭✋por🇧🇫🍛t s🛵🙂ys impo🧜♀️rt t🌘🌙ty imp🧛♂️ort🦈 ter🛠mios cla💏🇸🇮ss Pa🕺📮ndaJ👹ointCon🦶🚼九九精品热线tro💪🎣ller(Nod🇦🇮🧙♂️e): 👉def 💤🇸🇿__i⚱nit_😅_(s🏸🚂elf):🏖 super(👨🔬).__in🔪it__(💏💞'pan🇭🇷da_joi🕹🚵nt_🇲🇰controll🚧🏩er') # 📅😥创建发布者，发布📀到 "🇪🇹🏀/pand⏲a_arm_🇨🇳🕎con🇮🇹🖕tro🇱🇺🇩🇴lle♋r/jo😨九九精品热线int📲📴_traje🎯ctory🇵🇫" 话题 sel👈f.p2️⃣🇸🇿ubli🇶🇦sher_🚫九九精品热线 = s🏆elf.cre🥫🥭ate_💻🇹🇰publish🕴😵er(Joi🥾🏄ntT🕍🏔rajector🏴☠️y, 😜'/p🥼anda🎰_arm_👝controll🥤😦er/jo🖤int_tr🚨ajecto🎃ry', 10🇹🇷⁉) #🦸♀️🇹🇫 定义关🍽✉节名称列➗表 self.⚜🔄joint🍢_names 🖊🇺🇦= ['pand🚿🐥a_joi📲🇮🇷nt1', 'p🈸🕤anda_joi🕘nt2', 'p🙉and🍟⚾a_joint💋3', 💻🇬🇺'pa🗼nda_🤸♀️⬜joint4💦', 'pa🕟👨💻nda_jo🕹🌤int5', '4️⃣🎥pand👩👩👧👦🎄a_jo🥗int6🥑🥋', 'pan💇🛸da_join🇲🇰t7']🙋♂️🗣 # 初💝🎗始化关节位🏈🎇九九精品热线置 se🏩🖼lf.join🐕t_po⛓📳sit🥰🌚ions = [🇻🇺0.0] 🔳* 7 #👨⚕️ 定义每🧛♂️个关节位置的递🧗♂️增步长 🗄self.st🚪ep =🤹♀️ 0.1💰📗 def ge🚃📎t_key(s💂elf)⌨: # 获🏋🏁取终端输入的按键🎃🥥 setti🚡🤚ngs = t🚛ermios🇯🇪.tc😧🐲getattr🔺(sys.🇲🇷stdin) t🌃ry: tty.🚁setraw(s➕♎ys.st🇮🇩din📞.file🍏no())🧟♂️ key🥢💁♂️ = sys.s🇳🇱🇴🇲tdin.rea☦d(1🎏) fin🇬🇹💸ally: te♨rmios💁♂️.tcsetat😤tr(s🎟ys.st🇰🇳din, 👍ter😿🇷🇪mios.TC⚛SADR➰⬜AIN, s💲🧒etti⏹🇬🇱ngs🇿🇲) return🇰🇼🖇 ke🚣♀️y de😸👴f send_🇦🇲🚼tra🧖♀️🇰🇳ject🇵🇬🍮ory(🚵♀️🎴self): 🌗🇬🇲# 创建 Jo😡intTra🇻🇦ject🇱🇹ory 消🇹🇯😈息 trajec⚽🚇tory_msg🇬🇱 = J㊗ointTra🇷🇸🦗jectory(🏝🍻) tr📚🌭aje🆚🇦🇲cto❔ry_👨❤️💋👨📷msg.📶joint_n🦗ame👊s = ♋self.j⛏🍙oint_nam🏎es # 创🇷🇴📷建 Jo👮📩intTraj🚙ect😶🛴oryPoin🉐📔t 并🇦🇪设置目标🥛位置等信👨💼息 po🇰🇮⏺int 🦔🇹🇭= Jo🎡🚴intTr📰🍜aje🚢⏩cto🖱➗ryP🔹oint()⛹️♀️ poin😄🌽t.po🍨sition🇱🇰s = sel🦅🎱f.j⛩oint_🏊positio🔊🇧🇦ns #🇳🇬🐨 设置运动时间 🇧🇷💑point.ti🦝💏me_💓fro🍩m_sta🥔rt = rcl🏌️♀️py.dur🅾ati🕌😆on.Dura🇲🇨💉tion🇸🇷(seconds🥾=1).to_🏴☠️🧰msg🤭() # 将点🐵🍌添加到轨迹消⤵息中 traje👨👧👧🌩ctory🇪🇬🕜_msg.poi👔nts💰.app⛽end(poi🇱🇺nt) 🧢# 发布轨🇲🇬🛑迹消息 se🚟lf.pu📊🐙bli🧰🏊she💞r_.p🛢🇪🇭ublis👙🚑h(t🇸🇽🐨rajecto🦏🧟♀️ry_msg) 🗨👨🎤sel👩❤️💋👩f.ge✂t_lo🇨🇭🕚gge🦎r().i👩🚒👩👧👦nfo('💤Sent jo🇬🇭🕞int traj🥦ecto⛪🤳ry co➰mmand'😇🧑) def 🐟🇦🇿run(s🈯👮九九精品热线elf): w2️⃣hile 😪🍫rclpy📻🚫.ok()🤦♂️🚡: key 📟🖇= sel🍧f.get➖🥏_key(🤓) i📰f key 💝🍒== 🍅'-':🇧🇼🧲 se🇪🇭💿lf.min🇳🇪🌚us_p🦎♿ressed =🇹🇷 Tr🔢ue el🥺if key 🏷in ['1👘', '🔩🤷♂️2', '3⛳😚', 🌺🇨🇽'4',📯🎗 '5',🔩🦹♀️ '6'♥, '7'🇸🇱😴]: i🏞ndex🛢🐅 = in🐒t(key) -🍰☢九九精品热线 1 if😆 se🇲🇻lf.m▫🔑inu🇵🇳🔑s_press🚤🇹🇿ed:💏0️⃣九九精品热线 sel👎f.joint🛤🇫🇯_positio🤫ns[in🆖dex] 🍠-= 💶self.ste🏆🉑p self♒🇱🇻.minus_p🛷🇪🇬ressed🧫🈳 = Fals😠㊙e else👩🏫: self🧓.joint_👩🦲🇷🇺posit👌ions[ind🍫🇩🇬ex] +🔀= self🏖🇬🇪.step 🇷🇺🐙self.sen🍴d_traje◼ctory(💜👩🚒) e🇩🇲lif 💝😉key ==🏮🔪 '\x03'💴👨💻: # 🐷Ctrl+C🛏 退出 🇨🇻break de👩🎨f main🍏(arg😳👩🎓s=None🧵👬): rc🏂🚖lpy🌹🍀.init(a🤼♀️💌rgs=a🐴🎢rgs)🐯 pa🦞👨🦳nda🧂🔩_joint_c✂⏱ont👒🇱🇹roller 💄= Pa🎉ndaJoin❗🇲🇬tControl🌦ler() p🙈☂anda_📊joint_c♥ont🛢roller.🏵🇦🇼run(🇯🇵) p🙌anda_jo👩🦰int_cont♏roller🔽🔜.dest🔘roy_n🥖😊ode() 😁🇧🇼rclpy.s🔒hutdown(🇦🇸🤢) if __🧞♂️name__ =🌖🇺🇾= '🇦🇫👩👩👧__ma🕑🔅in__': 🍄💑main()💤🇦🇿 修改 setu⛱p.p👨🦲y 文件 打开 🚂panda_🇵🇷joint_co🌙🥐ntr💯🥥ol 包的👨🦰 setup.p⛪🎺y 文件，在 🏆ent🦋ry_p🇷🇪😍oint⏹🍁s 部分添🇧🇪🍷加以下内容： 复☯👻制 entry💰_po👩🏭ints=🦜{ 'con🌡sole_🙅🀄scrip🗺🇸🇾ts'🥟: [ 'p👩🎨anda👰🔓_jo⛏int_con☔troller🆗🔪 = pan🇨🇱da_join☄t_co🔕◽ntrol.pa🚵nda_joi🚼📥nt_cont🇧🇱🇪🇹roller🐑📜:main', 🇦🇲🇬🇱], }, 编😙🍋译和运行 复制 ⬆colcon b🌖uild --🇬🇪🇦🇲packa👋🚗ges-sel🏰🇰🇪ect 🙈👇panda🇰🇲_join🐒🌘九九精品热线t_con👶☃trol 🔣🕵sourc👆e i🔒nstall/s🔭etup.ba🕴sh ros2🙄 run 💼pan✅🥔da_jo🚏int_cont⤴🐊rol pan🈁💾da_joint🧲_control🇬🇲ler 按下🔯🇨🇺按键 🌭1 - 7🤓 来控制 Pan🤕da 机械🇿🇼臂相应关🚫节的位置递增，按🖋下 Ctrl👨👧🚛 + C 可以退😧🥺出程序 "跟🥭着Lit🎤chi🎪Cheng🇬🇬🕞一起学R🇼🇸🍛OS2"系🗼🔰列共25篇，😕🏎九九精品热线查看全部系列文↖章，在【EE👖🦘Wor🍢ld-🌋论坛】搜关键词⛽✌“一起🇮🇱🏗学ROS2🇱🇺"，与🚵⏸原作者一起交流👩👦。
