（来源：上观新闻）
但事情哪有🇮🇷👠这么顺风🇹🇹顺水👨👨👧👦🏴。所以官方给它的定🥠🇫🇰位，其实是🚚🔉台「副机」🔹🇰🇷。。这事还得从源头上⛱来搞🚭。更多“武🐅🍴器”已经或即将亮🏆🏠相：Cowor✉🎋k定时任务，▪Claude😝 Code 🌪📼Channels♓，Clau👳🐿de Ma😥🇬🇺naged 😻🇮🇪Age👩⚕️🕕nts🇦🇨🌙，等等🎓💐。
” 这句带👩🔬着自嘲的抱怨👩👦👦，点破了一个事🎞🚭实：当平台既🔩是分发⛅者、又是⌨决策者，还深度参🈸🏅与内容生产时🤾♂️⏬，这套高度中心化🤺📂的体系，已经开👩💼🏊始变得🔕🛩沉重且低效🇭🇹。误区一🧺⏪：AI会让🇫🇲🇵🇫所有人都一样🌮。创建 ROS💺 2 包 进👩🔧入工作空间的 s👩🎨🇿🇲rc 目录🏌，然后创建😠一个新的 😋🧱Python 🙊包： 复制 ro🗿s2 pk💹g crea🇹🇴te --b🏏uild⚫-type am🦆🍎ent_🚍🇨🇬pytho🤾♂️👨👦👦n pand🧛♂️👽a_joint🇲🇿_co♨ntrol 😛--dep🔜ende🇧🇶ncies r📿clpy con🗜trol_m🇦🇮👂sgs🔬🇦🇴 tra🚽jectory_🐁🙆♂️msg🤾♂️s 依赖于🇸🇬 rclp✳💯y、con🇰🇮trol_🇭🇳🚢msgs📛 和 tra🎼🚝jectory_🔎🏄msg🍶s 编写 🏆🔛Python 节9️⃣点代码 🍉在 pa🎛👡nda_joi🔏🏜nt_🔇🇬🇦control ♣包的 panda🏨_joint_c💃ontrol👩👩👦🎍 子目录下创🎚🔐建一个名为 p🔇⬆anda_joi⛪nt_c😉™ontro🍯ller.py💉 的文👨🌾🎵件，并添🍐🐞加以下代码：🏰 复制 i🇸🇭mpor🎭🇹🇩t rcl👨🌾py f🌺rom 😜rclpy.no🍱🌀de imp💀🧾ort Nod🏏📜e fr🐀om c🇱🇧ontrol_🚙msg⚰🏞s.msg🥢 impor👨🚒🇪🇺t Joint👩🚀Traje💸cto🇬🇳ryContr🤘🧐ollerS🇰🇷🍪tat👩🦳👩👧👦e fr🈷🔭om t🍚rajec📒不卡6区tor🇲🇪y_msgs🆔.msg🇮🇪🧚♀️ import 🈶🐼Join🇿🇲tTra🕣jec🌵tory, 🇷🇪JointTra👩❤️💋👩ject🚣♀️🇹🇱ory🛥💜Point i🛴🐒mport4️⃣ sys i🕤mpor🇫🇮t tty 🇧🇦impor🥕🇰🇵t termi🗼os cla☝ss Pand😩🎄aJoint👨⚕️🍀Contro🍴ller(Nod🎅e): 🦅💥def📑 __🛂init__(s📺🚴♀️elf): su🍅🧫per().__🇲🇷init_🎫_('pa🌕nda_🚓🚉joint_co😸🎀ntroll🛎🚺er') # 🙅创建发布者，发布💎🌏到 "/🇦🇬pan🇫🇰〽da_arm_😕con🔞▶trolle⌚r/jo🦎↗int_🛫🎻traj🙍♂️ect🤫ory" 话题 🕡self.pu🥾🐃bli🇳🇴sher_ =😐👨⚕️ sel💌🦹♂️f.cr👁️🗨️🇲🇶eate🈺🥍_pub🔎🍦lishe🖊r(JointT🚈raj☀🛐ectory,🕐🌍 '/pa🥌😚nda_💅arm_co😔ntro❣🇦🇽ller🌻😠/jo🚈🎉int_tr🚫😠ajectory🔺', 10🥟) # 定义关▫☪节名称列表 😝self.joi🤺🈸nt_na🎣🧤mes = 🧷🖱['p😅anda_joi🚟🈂nt1', '🤦♀️🥳panda_j🏀🏀oint2', 🥁'panda😢🌠_jo🦃😟int3', '🏳🤾♂️pan🗜🇱🇷da_joint🐰🆕4', '👨👩👧👧panda🇧🇮🎮_join🇦🇩t5',🙉🏠 'panda_🌐joint💨6', '🇸🇩panda_jo🦜🌏int7'] 🧟♂️🖨# 初🇧🇹始化关🛳节位置 🤾♂️self.🚁🚅joint_po🏴🧢sition🔨⛹s = [0.0🇰🇮] * 💂7 # 定义💫每个关💀节位置的递增🉐🥽步长 self.🆓step 🏌️♀️🌗= 0📡8️⃣.1 def g🖼et_🤼♀️key(📖🔄sel🇲🇾😯f): 😤☹# 获🏵🧧取终端🔵输入的按👨✈️🥎键 sett🇼🇸🕺ing🇻🇳s = te⛺rmi🦢🇨🇩os.tcget🎫attr(s🈹🗞ys.stdin🧘♀️🍨不卡6区) try🎺🕷: tty.s🇳🇮👍etraw🐳🥬(sys.std🍴in.🦍file🌿no())🐹🥺 key🤛 = sys🇸🇽.stdin👨⚖️✈.read(🥒1) f🔦👨🦱inally:🍕 ter🦁mio😼🌹s.tcseta🇧🇩ttr(sys🦆.std💋in, t👩🏭🍿ermios🇸🇭.TCSAD🍑🦋RAIN, se👩🦲🇧🇫tting😢🕋s) r🇸🇨👩🌾eturn ke🇦🇪🐃y def s👨end_tr🗝ajector🌛y(se🧗♂️🌔lf): 🛂◻# 创建 🧛♂️JointT👩raj👐🦴ectory 🤗⭐消息 traj🌈ectory_💸🚘msg = 👇JointT🍚raj⬆🔄ecto🌟⛅ry() tra🔅jecto🇨🇾ry_msg🍋.join🤵t_name🇹🇿🚩s = 🧠sel👩❤️💋👩🏋️♀️不卡6区f.joint⛲🎍_nam☠🕵es #🤹♂️🌖 创建 Joi⌛📁ntTraje🍍🏹ctoryP🏷oint🈶🌁 并设置目🏴☠️👩🍳标位置等信息 🥊🏊♀️point 🔟↪= J🇾🇪📽oint⛵🇸🇨Tra🐂jectoryP⚗oint() p▪🇳🇨oin♒👩👩👧👦t.pos🇳🇮🏳️🌈itions =🖼⏳ self.🔗joint_po🍾🏓sit🧯🇸🇪ions # 🇳🇪😼设置运动时间 p🐲👨✈️oin🏬t.t🗑ime_from🛡_sta🤠📏rt = 😯rclpy.d🤑🤒uration.🥗📤Dura🚛tion(sec👨⚕️onds🌪㊙=1).🥉to_🐉🍿msg🌱() # ♒将点添加到轨迹消🦗🤬息中 tra📭👨👧👧jector🇳🇿🎸y_m*️⃣sg.point📂🔂s.a🇿🇲ppend(p🇨🇷🇭🇺oint) #🍾🏯 发布轨迹消息 📮self.pu⏹blis🕙🧶her_.p🔘ublis🇲🇭不卡6区h(tr🇧🇷🇰🇲ajecto🦆👨👧👦不卡6区ry_🇵🇾🕙msg)🕜 self.◾🛰get_lo🕶gger().i💑🐚nfo('🈵↘Sent 👨🎤👩👧joint 📠♎trajecⓂ🎭tory 🎤comman🦅d') def 🐶run(self🏚): while🐙🚅 rclp⏭y.ok()🏸: k🐛ey = s👈elf.g🏛et_ke🇨🇷y() if 🚈🐱key ==🎑 '-': s😚⬅elf▶.minus_🇹🇳🙆pressed 👨🚒= Tru🐠🚝e elif👨🌾⬆ key🔋🍥 in ['🦞😼1',🧟♂️ '2', 🇰🇵'3', '🏨🇧🇲4',🛐🇦🇬 '5', 🕗'6',🏋💄 '7']:🛍 index 🕘= in🇧🇬🇩🇰t(key)🖱 - ⚡1 if se❕lf.min🎽🕝us_pr🏚👩👩👦👦essed:👓⏯ self.🔥😳joint🇭🇺‼_po✍↩sitions🇬🇺[in☃🛁dex]🚋🧮 -= s☺🍖elf.ste🚙🙀p s♐🎵elf.mi🕑♑nus_pr👇🏊♀️essed =😽 False ☹else: s🧝♀️elf.👩joint🤷♀️_pos📺iti👨🔧ons[🇲🇲🏉index] 🌶+= self🉐.step 🎲🇱🇰self.s🗡🏋️♀️end_tr🇷🇸🌊ajector🛑🍩y() 😴🌙elif k🤳9️⃣ey == '🌄🚝\x0🎫3': # Ct👼🚳rl+C 🖱🍲退出 bre🇪🇦ak def 🖇🇰🇵main🇸🇯🚅(arg🚻s=None❓🆓): r🍕👩🔬clpy.i👧🤠nit(args🤐=args) p⚙😺anda_jo📠int🚡_contro😊ller =👅↖ Pand🥤🛵aJoi🕑🎧ntCo🇦🇮⬆ntroll🇵🇬🇦🇩er() p🔇anda_🇹🇻joint🌫_control🐜🇹🇩ler.run☹() ☸💃panda_jo😲int_cont🐍👀roll🎚😂er.d🍮👩👧👦estr🌻🏆oy_node(🏞♥) rclp👨🔧💔y.shu😆🐛tdown🇨🇽👁️🗨️() if __❌name__ ☦🍺== '__ma🕹🇦🇽in__🚄': 🎪main() 修↙改 setup🏴☠️.py 文件🥌⛱ 打开 pan👨⚕️不卡6区da_🐅✖join⚪🤮t_co🐡ntrol 💑🐭包的 set😐up.py 🌷文件，🗯在 entry_⛴poin🇧🇻ts 部分添加🔶⬆以下内容： ☁👈复制 entry🗜🥁_points🍕={ '⭐conso🚖le_scri🔛🚞pts'🕦: [ '🌽不卡6区panda_🕕👒joint_co🌯⏹ntroller🎞📳 = pan🥂da_join👩🏭t_co🎈ntrol🇱🇮🍕.pa♐🤼♂️nda_jo🍬🛩不卡6区int_cont🇮🇱roller:🌠main'2️⃣, ], },🌃 编译和运行 🖖⏲复制 colco🤲n build 👰不卡6区--pack👸age⛅s-select🐫🇸🇮 pand😸a_joint_😟control🍄 sour🇬🇱ce inst🛹🌬all/set🛍🐽up.b👩⚖️ash🛁🎄 ros2 ru🛶n panda😦_join🌆🔷t_con👨👦🇨🇭trol p♈anda_👩👩👧joint_co♥😛ntro⏮ller 按下🇾🇹按键 1🇱🇦 - 7 来控🇵🇫🌴制 Pand😬😥a 机械🙇♀️📷臂相应关节的位🐛👒置递增，按🧵下 Ct❎rl 🚖+ C 可以退㊙🏯出程序 "跟🐗着LitchiC🌺hen🦢😘g一起学ROS😮🇦🇽2"系列共🧝♂️😝25篇，查看全部🇲🇫🇳🇷系列文章，🏢🇧🇲在【EEW👀orld-论坛】🇰🇮搜关键词“一起学💢ROS2"，与原🥤🏔作者一起交流🐾。
为什么大家常🍫💐说 “女性的🛰🧜♀️审美比男性💔好”，是她们能更🇦🇩敏锐地感受🕷💬到 “力量👂🖲”🚌🔦。此外，其费米能级📿附近的电子🧝♀️态密度🥰低，声子🚬与电子⚫🐹的碰撞也非常微🇻🇨弱📏✖。。但这个方🏣案还需要领♒导上报审批，⏭🦸♀️如果能🏨🎗通过才能过户↖☯。而硅谷的企业家🐹💌们，他们不需🇬🇭🏢要做这些📮🇩🇪。就像是这🔅👷故意做成🍖😣方形的🦐☕屏幕🍓🇱🇮。
